• 한국방사성폐기물학회:학술대회논문집
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• 한국방사성폐기물학회 2005년도 추계 학술대회 논문집
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• pp.273-274
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• 2005

• 대한기계학회논문집A
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• 제20권10호
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• pp.3038-3047
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• 1996

In telerobot systems, visual servoing of a task object for a slave arm with an eye-in-hand has drawn an interesting attention. As such a task ingenerally conducted in an unstructured environment, it is very difficult to define the inverse feature Jacobian matrix. To overcome this difficulty, this paper proposes an auto-tuning fuzzy rule-based visual servo algorithm. In this algorithm, a visual servo controller composed of fuzzy rules, receives feature errors as inputs and generates the change of have position as outputs. The fuzzy rules are tuned by using steepest gradient method of the cost function, which is defined as a quadratic function of feature errors. Since the fuzzy rules are tuned automatically, this method can be applied to the visual servoing of a slave arm in real time. The effctiveness of the proposed algorithm is verified through a series of simulations and experiments. The results show that through the learning procedure, the slave arm and track object in real time with reasonable accuracy.

• 한국자동차공학회논문집
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• 제7권5호
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• pp.162-171
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• 1999

The most important part in automated transport systems is steering control for lane keeping Most of systems developed so far have used the visual information for steering control. In this study, the steering control algorithm based on visual servoing has been developed and tested by applying it on Radio Controlled(R/C) model car equipped with one CCD camera. We also demonstrated the feasibility of using it as a pre-test car before the real car experiment in developing automated vehicles. In order to solve the problem of the limited spave and load of a model car, remote-brained approach has been taken. For steering control of a model car, the PD controller which uses the look ahead offset to generate control input has been implemented and the characteristics of the controller has been explained in view of kinematics. Some experimental results have been also illustrated so as to show the control performance and stability.

• 한국정밀공학회지
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• 제21권4호
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• pp.95-102
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• 2004

It is necessary to improve the exactness and adaptation of the working environment in the intelligent robot system. The vision sensor have been studied for this reason fur a long time. However, it is very difficult to perform the camera and robot calibrations because the three dimensional reconstruction and many processes are required for the real usages. This paper suggests the image based visual servoing to solve the problem of old calibration technique and supports OLP(Off-Line-Programming) path compensation. Virtual camera can be modeled from the real factors and virtual images obtained from virtual camera gives more easy perception process. Also, Initial path generated from OLP could be compensated by the pixel level acquired from the real and virtual, respectively. Consequently, the proposed visually assisted OLP teaching remove the calibration and reconstruction process in real working space. With a virtual simulation, the better performance is observed and the robot path error is calibrated by the image differences.

• 한국컴퓨터정보학회:학술대회논문집
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• 한국컴퓨터정보학회 2018년도 제57차 동계학술대회논문집 26권1호
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• pp.37-38
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• 2018

본 논문에서 제안하는 시각장애인용 스마트장갑은 시각장애인들이 지팡이를 사용할 때 발생하는 불필요한 접촉을 방지하고, 초음파센서를 이용해 전방의 장애물을 탐지하여 서보모터를 이용해 손등을 두드려 장애물의 유무를 알려준다. 또한 손가락에 있는 정전식 근접 터치 모듈은 손가락끼리 접촉하였을 때 블루투스로 연결된 스마트폰의 특정 어플리케이션을 실행하여 길을 잃거나 긴급 상황이 발생 했을 때 시각장애인도 불편함 없이 문자나 전화를 이용할 수 있도록 고안하였다.

• 한국감성과학회:학술대회논문집
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• 한국감성과학회 2000년도 추계학술대회 논문집
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• pp.26-31
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• 2000

웹 환경에서 사용자는 다른 어떠한 인터페이스 환경에서보다도 더 적극적이고 자유로운 인터랙션을 하고 있으며 따라서 웹 사이트 개발에 있어서 사용자 인터페이스 환경을 고려하는 것은 매우 중요하다. 본 연구에서는 꾑 인터페이스 환경과 그 특징에 대해 살펴보고 현재 활용되고 있는 사용성 평가 기법들을 정리한 후, 이를 기반으로 웹에서의 사용자들의 다양한 반응과 양상을 효과적으로 시각화하고 분석/평가할 수 있는 도구를 개발하였다. 또한 개발된 시각화 도구를 한 인터넷 허브 사이트의 사용성 평가 과정에 적용해 보고 그 결과에 대해 논의함으로써 웹에서의 사용 감성의 시각화와 평가를 위한 실질적인 방법을 제안하고자 한다.

• 전력전자학회논문지
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• 제7권6호
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• pp.524-530
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• 2002

일상 생활에서 반사적인 자세 조절은 정전기관, 시각, 고유수용체 등의 감수체에 의한 구심성 신호가 정전 신경핵에 전달되어 안구운동이나 골격근의 수축을 유발하여 이루어진다. 자세조절기능의 부조화는 오심, 구토, 현기증 등을 초래하여 삶의 의욕을 상실하게 만든다. 본 연구의 목적은 정전기관의 반규관과 이석기관을 선별적으로 자극하기 위한 탈수직축 회전자극 시스템과 수평, 수직, 3D 환경에서 시각자극을 할 수 있는 시운동자극시스템을 개발하여 인간의 자세조절 기능을 평가 하는데 있다. 탈수직축 회전자극 시스템은 편안한 의자와 DC 서보모터로 구동되는 기울임 테이블로 구성되고 PMSM에 의해 제어된다. 그리고 속도 궤환 루프와 위치 궤환 루프를 포함하는 이중 피드백 루프가 서보 제어되는 회전자극시스템에 적용된다. HMD를 이용하여 수평, 수직, 3D 시각자극패턴을 구현 하였고 OKN 자극을 위한 무선시스템과 전기안진 기록계를 이용하여 안구운동을 기록하였다. 이득, 위상, 대칭성은 정전 자극과 시각 자극에 의해 유발되는 안구운동의 분석으로부터 얻어진다.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2008년도 추계학술대회 논문집
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• pp.165-166
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• 2008

• 한국지능시스템학회:학술대회논문집
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• 한국퍼지및지능시스템학회 2006년도 춘계학술대회 학술발표 논문집 제16권 제1호
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• pp.393-396
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• 2006

본 논문에서는 목표물 추적 및 목표물 명중을 위한 사격을 할 수 있는 자율이동로봇의 설계 및 제작에 관하여 기술한다. 여기서는 목표물의 이동을 추적할 수 있도록 팬-틸트(pan-tilt)를 제어한다. USB 웹갬(web cam)영상에서 대상체의 특징을 추출하고, 추출한 특징으로부터 시각구동장치의 이동 위치 및 방향을 결정하기 위한 퍼지논리시스템을 설계한다. 시뮬레이션을 통해 제안한 방법의 유용성을 검증하고, 이를 실제 자율이동로봇의 시각구동장치에 적용하여 타당성을 입증한다.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국정보통신학회 2015년도 추계학술대회
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• pp.522-525
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• 2015

본 논문에서는 촉각의 자극으로 장애물 위치를 파악하는 시각 장애인용 경로안내 및 보행보조 시스템을 제안한다. 제안된 시스템은 시각장애인의 보행보조를 위한 촉각기반 장애물 감지 모듈과 장애물 높이 인지 모듈, 그리고 장애물 회피를 위한 경로안내 알고리즘으로 구성된다. 촉각기반 장애물 감지 모듈은 서보 모터의 회전력으로 시각장애인의 엄지를 자극하여 좌 우 전방에 위치한 각각의 장애물을 감지한다. 장애물 높이 인지 모듈은 선형 배치된 초음파 센서들로부터 감지된 데이터를 통합하여, 장애물의 높이를 상 중 하 3단계로 구별한다. 제안된 시스템의 경로안내 알고리즘은 스마트 폰에 내장된 GPS 수신기의 신호로 현재 위치 값을 갱신하여 시각장애인에게 최적화된 맞춤형 경로를 안내한다. 또한, 설계된 경로안내 알고리즘은 시각장애인용 경로안내 앱과 블루투스로 연동하여 시각장애인에게 음성으로 정보를 전달한다. 제안된 시스템은 불확실한 경로를 탐색하여 장애물 배치 상황에 맞도록 회피 경로를 생성함으로써 시각장애인의 보행을 도울 것이다.