• 제목/요약/키워드: 순응 기구

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5자유도 순응기구

  • 정경한;최용제
    • 한국정밀공학회:학술대회논문집
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    • 한국정밀공학회 2003년도 추계학술대회 논문요약집
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    • pp.90-90
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    • 2003
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퍼지 논리에 의한 순응기구의 위치/힘 동시제어 (Kinestatic Control using a Compliant Device by Fuzzy Logic)

  • 서정욱;최용제
    • 대한기계학회:학술대회논문집
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    • 대한기계학회 2004년도 춘계학술대회
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    • pp.917-922
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    • 2004
  • As the tasks of robots become more diverse, some complicated tasks have come to require force and position hybrid control. A compliant device can be used to control force and position simultaneously by separating the twist of the robot's end effector from the twist of compliance and freedom by using stiffness mapping of the compliant device. The development of a fuzzy gain scheduling scheme of control for a robot with a compliant device is described in this paper. Fuzzy rules and reasoning are performed on-line to determine the gain of twists based on wrench error and twist error and twist of compliance and twist of freedom ratio. Simulation results demonstrate that better control performance can be achieved in comparison with constant gain control.

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반경방향 순응기구를 갖는 스크롤 압축기의 동적 거동 (Dynamic behavior of a scroll compressor with radial compliance device)

  • 김현진;김재호;이진갑
    • 설비공학논문집
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    • 제10권1호
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    • pp.33-43
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    • 1998
  • Dynamic behavior of a scroll compressor has been investigated analytically. The equations of motion of moving elements of the scroll compressor such as the orbiting scroll, anti-rotation device, slider bush, and the crank shaft with eccentric crank pin have been set up. As the solutions of these equations, reaction forces between the moving elements, and also between the moving elements and the compressor frame have been calculated. The reaction forces from the moving elements to the frame are the unbalanced forces, which produce accelerations of the compressor body. These accelerations can be used as a measure of the compressor vibration. The major contributions to the unbalanced forces come from the orbiting movement of the orbiting scroll.

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위험작업을 위한 원격조종용 로봇 ROBHAZ-DT3

  • 이우섭;강성철;이성하
    • 한국정밀공학회:학술대회논문집
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    • 한국정밀공학회 2004년도 춘계학술대회 논문요약집
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    • pp.25-25
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    • 2004
  • 이 논문에서 다루는 주제는 수동 기구부에 의해 자동으로 지면 적응이 가능한 이중 트랙 구조를 가진 ROBHAZ-DT3에 대한 설계 및 구성이다. 이 로봇은 기본적으로 군사용과 민간용으로 동시에 사용 가능하게 설계되어 있다. 이 로봇에 사용된 이중 트랙 구조는 앞쪽과 뒤쪽 트랙 사이에 수동적인 회전 조인트를 설치한 것으로 이 구조에 의해서 로봇의 트랙은 주행을 하면서 지면에 중력방향으로 순응하면서 형상이 변형되어 계단과 같은 험한 비평탄 지형에서도 높은 지형적응력을 보여주어 주행성능을 높여준다.(중략)

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국제 테러리즘의 대응체제 구축방안 (Proposal on for Response System to International Terrorism)

  • 서상열
    • 시큐리티연구
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    • 제9호
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    • pp.99-131
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    • 2005
  • 테러리즘의 최종 목적은 대량살상 자체가 목표이기 때문에 효과적인 테러활동을 억제하기 위해서는 테러의 위협환경과 그 경로를 차단해야 하며, 이에 대한 적극적인 대응방안이 강구되어야 한다. 그러면 위의 위협에 대한 구체적은 대응방안으로서, 첫째, 국제사회는 테러의 근본 원인보다는 테러의 주체, 수단과 방법을 제거하거나, 테러의 대상을 보호하는데 많은 노력을 해온 것이 사실이다. 하지만 향후 테러 방지를 위해서 테러의 발생 원인을 제거하는데 보다 적극적이고 장기간의 노력이 필요하다 하겠다. 둘째, 예방적인 차원의 대응방안이 모색되어야 한다. 테러리즘의 근절을 위해 가장 효과적인방법은 예방이다. 이를 위해서는 테러리즘의 발생원이이 되는 객관적인 환경오소 자체를 제거하고, 테러리스트의 활동 근거지를 추적, 섬멸하여 대량살상무기 및 지원자금의 유입 등을 봉쇄하여 조직을 무력화 시켜야 한다. 셋째, 테러 대응 조직체계를 정립하여 통합된 위기관리기구나 기능이 작동될 수 있도록 장애요인의 지속적인 제거와 국제적 연대를 강화하고, 국내에서 발생 가능한 테러유형을 분석하여, 특성, 대응체계, 전략, 법 적용, 테러피해의 산정, 그리고 대응 프로그램 개발이 시급히 이루어져야 하며, 또한 새로운 테러수단과 양상에 대한 대책수립을 지원할 연구 기반을 구축하고, 이를 활성화시킬 방안이 모색되어야 할 것이다. 넷째, 대(對)테러 대비 총괄적인 정부종합대책 강구를 위해 기관간 업무 분장 등 현장대응체제 발전을 위해 무력테러(행자부), 화학테러(환경부), 생물테러(복지부), 핵${\cdot}$방사능테러(과기부) 등 분야별 테러대응 세부대책을 보완${\cdot}$발전시켜나가야 한다.나 TDT에서는 유의한 차이가 관찰되지 않았다. 또 뚜렛 장애 환아군의 세 가지 서로 다른 유전형 사이에 틱 장애의 가족력, 주의력결핍 과잉행동장애, 강박증, 약물에 대한 반응, 공존 질환 여부 등에 있어서 유의한 차이는 없었다. 결 론:본 연구에 있어 사례 수가 적고 TDT에서 유의한 결과가 발견되지 않았기 때문에 해석에 조심을 기할 필요는 있겠으나, 본 연구는 COMT유전자의 기능적 다형성과 뚜렛 장애 간에 연관 관계가 있음을 밝혀 낸 최초의 보고라 하겠다.산수, 토막짜기 점수도 유의하게 높았다. 약물치료력에 있어서는 임상가가 평가한 약물 반응이 순응군에서 유의하게 높았고, 약물 용량도 순응군이 유의하게 높았으며, 오후 약물 순응율(2003년 3월 평가)도 유의하게 순응군이 높았다. 또한 주치의의 지휘에 따라서도 순응율에 차이를 보였다. 결 론:국내에서는 최초로, 외래 치료를 받고 있는 ADHD 아동에 대한 MPH-IR 순응도를 조사하였다. 평균 1년 치료기간동안의 순응도는 62%로 외국에서의 연구결과와 유사하였으며, 지능이 높을 때, 약물반응이 우수하고, 약물용량이 높으며, 오후약물에 대한 순응이 초기에 높을 때 약물 순응률이 보다 높았다. 결국 약물치료 효과에 대한 만족도가 순응률 결정에 가장 중요한 요인이라고 생각되며, 약물치료효과를 높이기 위한 다양한 전략을 사용하여, 약물 순응도를 향상 시킬 필요가 있다고 생각된다.으나, 주의력에서는 전두엽의 실행능력(executive function)과 관련되는 검사들에서 산소흡입이 특이한 효과를 보여준다는 것이 확인되었고, 기억능력에서는 단기기억능력 평가에서 산소흡입군이 대조군보다 유의한 효과를 보여주는 것으로 평가되었다. 이러한 연구결과는 산소흡입이

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저자유도 평면 병렬형 기구의 강성 해석 (Stiffness Analysis of a Low-DOF Planar Parallel Manipulator)

  • 김한성
    • 한국정밀공학회지
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    • 제26권8호
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    • pp.79-88
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    • 2009
  • This paper presents the analytical stiffness analysis method for a low-DOF planar parallel manipulator. An n-DOF (n<3) planar parallel manipulator to which 1- or 2-DOF serial mechanism is connected in series may be used as a positioning device in planar tasks requring high payload and high speed. Differently from a 3-DOF planar parallel manipulator, an n-DOF planar parallel counterpart may be subject to constraint forces as well as actuation forces. Using the theory of reciprocal screws, the planar stiffness is modeled such that the moving platform is supported by three springs related to the reciprocal screws of actuations (n) and constraints (3-n). Then, the spring constants can be precisely determined by modeling the compliances of joints and links in serial chains. Finally, the stiffness of two kinds of 2-DOF planar parallel manipulators with simple and complex springs is analyzed. In order to show the effectiveness of the suggested method, the results of analytical stiffness analysis are compared to those of numerical stiffness analysis by using ADAMS.

스크롤 압축기에서 축방향 순응하는 고정부재의 안정성 (Stability of the axially compliant fixed scroll in scroll compressors)

  • 김현진;이원학
    • 설비공학논문집
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    • 제9권2호
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    • pp.93-103
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    • 1997
  • This study presents a way of improving the stability of fixed scroll in scroll compressors. For the scroll compressor whose fixed scroll is designed to move in the axial direction for the axial compliance, the fixed scroll is under the influence of the overturning moment produced by internal gas forces. Unless the overturning moment is properly compensated by the moments of reaction forces at the suspension of the fixed scroll to the compressor frame, the fixed scroll would exhibit wobbling motion, increasing gas leakage through the gap induced by the wobbling of the fixed scroll between the two scroll members. The conditions on which the wobbling motion can be suppressed have been found analytically; The axial position of the fixed scroll suspension should be made within a certain range. The upper limit of this range is the axial location for the o-rings which are inserted between the fixed scroll and the back pressure chamber to promote sealing for the gas in the back pressure chamber. And the lower limit is mainly determined by the magnitude of the axial sealing force. As long as the axial sealing force is not negative over all crank angles, the lower limit is not above the mid-height of the scroll wrap. Larger axial sealing force lower the lower limit.

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