• 제목/요약/키워드: 수확 로봇

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Development of Manipulator for Vertically Moving Multi-Joint Apple Harvesting Robot(I) -Design.Manusacturing- (수직 다관절 사과수확로봇의 매니퓰레이터 개발 (I) -설계.제작-)

  • 장익주
    • Journal of Biosystems Engineering
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    • v.25 no.5
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    • pp.399-408
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    • 2000

  • This study is final focused on developing fruit harvesting robot can distinguish fruit type and status accurately. Multi-joint robot is able to discriminate tree shape and select mature fruit by image processing. The multi-joint robot consists of (a) rotating base, (b)turning first joint-arm, (c)rotating and turning second joint-arm, (d)rotating and turning third joint-arm, (e)rotating and turning last joint and (f)picker hand. The operational ranges of the robot are: horizontal 860~2,220mm, vertical 1,440~2,260mm, 270 degrees’rotation angle, 90 or 270 degrees’turning angle. The robot weighs 330kg. The multi-joint robot was designed in high accuracy and efficiency by getting as close as the movements of human arms and waist.

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최적화 이론과 최근 응용 사례

  • Kim, Jeong-Su;Song, Hwa-Chang
    • ICROS
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    • v.17 no.3
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    • pp.12-17
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    • 2011

  • 목표로 하는 성능 지수 함수를 여러 가지 제약 조건 하에서 최소 또는 최대 값을 찾는 문제에 관한 최적화 이론 (Optimization Theory)은 수확 및 공학 분야에서 가장 오래된 학문 영역 중 하나이다. 문제를 이루는 함수와 변수의 수학적 특성에 따라 그 문제를 푸는 많은 해석적 또는 수치적 해법에 관한 세부 이론들이 제시되어 왔다. 근래에는 빠른 계산 속도로 인해 과거에는 생각지 못했던 문제까지도 수치적인 접근을 통하여 그 해를 구할 수 있게 되었다. 본 기고에서는 몇몇 시스템 이론 분야에서 최적화 이론이 사용된 사례를 간략히 소개한다.

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