• 한국컴퓨터정보학회논문지
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• 제28권9호
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• pp.1-8
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• 2023

본 논문에서는 임베디드 시스템을 이용한 차량용 다기능 레이다(Multi-Function Radar, MFR) 수평구동장치(Auto-Leveling Equipment, ALE) 구동 전략을 제안한다. 차량용 레이다는 일정 속도로 회전하며 지대공 유도미사일, 유인/무인 전투기 감시정찰 임무를 수행한다. 수평구동장치는 수평구동모듈 4세트로 구성하고 레이다 차량의 수평을 유지하여 시스템의 안정성을 확보한다. 차량의 수평은 임베디드 시스템을 이용하여 경사도를 측정하고, 구동모터를 이용하여 차량의 수평각을 유지한다. 본 논문에서는 수평구동모듈 1세트를 모델링하여 수평구동장치를 축소 구현하여 수평구동장치 설계 향상에 기여한다. 제안하는 구동 전략의 타당성은 MATLAB/Simulink 시뮬레이션으로 입증한다.

• 한국컴퓨터정보학회:학술대회논문집
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• 한국컴퓨터정보학회 2023년도 제68차 하계학술대회논문집 31권2호
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• pp.507-509
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• 2023

본 논문에서는 DSP (Digital Signal Processing)를 이용한 차량용 레이다 수평안정화장치 구동 전략을 제안한다. 지대공 유도 미사일용 차량용 레이다는 전방향으로 일정 속도로 회전하며 감시정찰 임무를 수행한다. 수평안정화장치는 4세트의 수평구동모듈을 이용하여 차량 플랫폼의 수평을 유지하여 레이다의 안정적인 회전을 가능하게 한다. 이를 실시간으로 구현하기 위해 임베디드시스템인 DSP를 적용하여 경사도를 측정하고, 구동모듈에 구동 명령을 인가하여 수평을 유지한다. 수평구동모터는 감속기를 통하여 모터 토크를 증가시켜 수평 안정 동작을 수행한다. 본 논문에서는 수평구동모듈 1세트를 모델링하여 수평안정화장치를 축소 구현한다. 제안하는 구동 전략의 유효성은 시뮬레이션으로 입증한다.

• 제어로봇시스템학회지
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• 제3권3호
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• pp.29-35
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• 1997

본 논문에서는 인공위성의 자세를 측정하는 장치로서 태양센서, 지구수평센서, 자이로스코프, 별센서, 자장계 등의 자세감지장치와 궤도조정 및 자세제어를 하기 위한 모멘텀 휠, 반작용 휠, 가스 제트 추력기 등 각종 구동장치의 기술적 특성에 대해서 검토하고자 한다. 본 논문의 주목적은 최근 국내에서 활발히 추진되고 있는 인공위성 개발 사업 관련 위성체와 관련된 일반의 관심을 증대시키고 관련 실무 지식을 소개하고자 하는데 있다.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2011년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.565-566
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• 2011

• 한국항공우주학회지
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• 제30권7호
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• pp.61-67
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• 2002

본 논문에서는 항공기의 제어면 혹은 구동장치가 고장이 났을 때 이를 신속하게 진단규명하고 안정한 상태로 되돌리기 위한 고장보완제어시스템을 설계한다. 제어시스템 설계에는 수렴 속도가 빠른 확장 역전파 알고리즘을 적용한 신경회로망을 이용한다. 제어대상으로는 비선형 운동방정식으로 표현된 F-4 항공기이며 수평미익이나 에일러런의 고장이 발생할 경우에 대하여 제어시스템을 설계하고 시뮬레이션을 통하여 성능을 검증한다.

• 한국항공우주학회지
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• 제48권7호
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• pp.523-528
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• 2020

스프링-메스 시스템의 원리를 이용하여 수평 구동형 MEMS 관성 스위치를 설계하였다. 본 MEMS 스위치는 외부에서 발생하는 가속도를 감지하여 점화안전장치를 장전시키는 역할을 한다. 성능 모델링을 통하여 다양한 가속도 조건에서의 구동 양상을 분석하였다. 시뮬레이션 결과 가속도의 기울기가 10g/msec 이하인 경우에 MEMS 스위치는 10g에서 잘 작동하는 것으로 나타났다. 반면에, 설계 변수들의 공차를 10%로 고려한 시뮬레이션 결과 스프링 폭과 길이에 의해 임계 동작 가속도가 규격(10±2g)을 벗어났다. 제작 공정상 10% 이하의 공차 관리가 어려운 스프링 폭을 두 배로 늘렸을 때 규격을 만족하는 것을 확인하고 설계보완을 제안하였다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2005년도 제36회 하계학술대회 논문집 D
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• pp.2591-2593
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• 2005

본 연구는 물체의 좌우측 상단에 연결된 와이어로프를 모터 및 드럼을 통하여 감아 올리거나 내려 놓는 과정에서 물체가 수평상태를 유지하여 이동될 수 있도록 Two Motor-Two Drum 형식의 권양기를 제어 하는 권양기의 밸런스제어장치에 관한 것이다. 본 연구에 Two Motor-Two Drum 형식의 권양기 제어장치에 있어서, 물체의 상단에 연견된 일측 와이어로프와 타측 와이어로프의 이동길이를 실시간으로 검출하는 와이어로프 이동길이검출부와, 이 와이어로프 이동길이검출부를 통하여 검출되는 일측 와이어로프와 타측 와이어로프의 이동길이를 비교하여 물체의 기울어진 좌 우 편차를 검출하는 편차검출부와, 이 편차검출부를 통해 검출되는 좌우 편차를 제거하기 위하여 일측 또는 타측 와이어로프가 감겨있는 드럼을 회전시키는 모터의 구동속도를 조절하여 물체를 수평상태로 보정하는 밸런스제어부로 구성 되어 있다.

• 한국광학회지
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• 제8권1호
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• pp.7-13
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• 1997

기존에 제작된 칼날주사형 OTF 측정장치의 물체부와 상분석부를 개선하여 측정을 자동화함으로써 MTF 측정 정확도를 향상시켰다. 여러 가지 크기를 갖는 핀홀과 슬릿들을 물체로 사용하였고, fishtail edge를 상분석부의 수평방향에 45.deg로 부착시킴으로써 radial과 tangential 방향의 MTF를 동시에 측정할 수 있도록 하였다. 또한 상분석부의 스텝핑 모터 구동장치와 측정 컴퓨터 프로그램을 개선하였고, SIRA 그룹의 50nm 표준렌즈를 사용하여 OTF 측정장치의 측정 정확도를 평가하였다.

• Journal of Biosystems Engineering
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• 제12권1호
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• pp.14-19
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• 1987

본(本) 연구(硏究)는 구동륜(驅動輪)의 러그 설계요인(設計要因)중에 러그 테이퍼각(角), 러그각(角) 및 러그폭(幅)등이 토양반력(土壤反力)에 미치는 영향(影響)을 구명(究明)하기 위하여 모형실험장치(模型實驗裝置)를 제작(製作)하고 모래지반(地盤)의 토양조(土壤槽)를 이용(利用)하여 실험한 결과 다음과 같이 요약(要約)되었다. 1. 설정(設定)슬립이 증가(增加)할수록 토양반력(土壤反力)의 수평분력(水平分力)은 증가하였다. 2. 러그 테이퍼각(角)은 $23^{\circ}$까지 증가할수록 주행성향상(走行性向上)에 그 효과가 큰 것으로 나타났다. 3. 러그각(角)은 주행성향상(走行性向上)에 그 효과가 인정되며 $60{\sim}74^{\circ}$가 적절(適切)한 것으로 나타났다. 4. 러그폭(幅)은 20~30mm까지 토양반력(土壤反力)의 수평분력(水平分力)에는 큰 영향(影響)을 주지 못했다.

• 한국정밀공학회지
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• 제12권12호
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• pp.165-172
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• 1995

Many algorithms to enhance a speed performance of a robot have been studied, but it's rare to consider disign aspect of a robot arm for time optimal problem. In this paper, section demensions of a robot arm and a velocity profile of an end-effector were optimally designed to minimize the cycle time. Capacity of actuators, deflections of end-effector, and a fundamental natural frequency of the robot arm were constrained in optimal design. For a given path with a trapezoidal velocity profile, torques of each joint were calculated using the inverse kinematics and dynamics. For the SCARA type robot which is mainly used for assembly tasks, the time optimal design of each robot arm id presented with the above constraints.