• 한국산학기술학회논문지
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• 제8권2호
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• pp.324-332
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• 2007

본 연구에서는 원격 실험실에서 사용될 수동소자인 저항, 인덕터, 캐패시터의 소자값을 원격으로 제어할 수 있는 소자를 개발하였으며, 이 소자를 이용한 회로이론 원격 실험실을 구현하였으며, 원격제어용 수동소자 R, L, C를 사용한 RLC 직렬회로 원격실험실의 예로 실험의 효용성을 보였다. 따라서 제안한 원격 실험실을 통해 학생들은 원격으로 다양한 소자값을 변경시켜가면서 실제 실험을 수행할 수 있게 되므로, 가상실험실이 안고 있는 실제 실험값을 얻을 수 없는 문제점을 해결할 수 있으며, 특히 학생 개개인이 실험할 수 없는 어떤 환경에서도 실험을 할 수 있는 환경을 제시하였다.

• 한국정보과학회:학술대회논문집
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• 한국정보과학회 1999년도 가을 학술발표논문집 Vol.26 No.2 (1)
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• pp.472-474
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• 1999

기존 객체지향 기술의 객체는 상태(data) 정보와 행위(behavior) 정보를 캡슐화하여 실세계의 객체를 표현하지만, 메시지가 전달되어야만 반응하는 수동 객체(passive object)이다. 본 논문에서 소개하는 분산 능동 객체 시스템(Distributed Active Object System: DAOS) 방식은 CORBA 기반의 분산 환경에서, 객체의 상태 정보와 행위 정보 뿐 아니라 객체 자신의 제어(control) 부분까지 캡슐화한 능동 객체(active object)를 지원하여 실객체를 더욱 자연스럽게 표현할 수 있다. 여기서, 자신의 제어란 자신의 상태뿐 아니라 인터페이스 변수(interface variable)로 연결된 타 객체의 상태까지 모니터링하고 그 상태 변화에 따라 스스로 행위를 수행하는 것을 말한다. 따라서 DAOS 방식은 프로그램의 메인에서 메시지 전달을 통한 각 분산 객체들의 제어를 기술하지 않고, DAOSMain 클래스에서 인터페이스 변수들을 사용하여 객체들을 구성적으로 조립하여 시스템을 구축한다. 즉, DAOS 방식은 객체 조립성을 지원하여 분산 소프트웨어의 생산성을 향상시키고, 제어까지 캡슐화된 능동 객체를 지원하여 분산 소프트웨어의 생산성을 향상시키고, 제어까지 캡슐화된 능동 객체를 지원하여 컴포넌트의 재사용성을 개선한다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제13권11호
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• pp.1099-1105
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• 2007

In this paper, modified two-port time-domain passivity approach is proposed for stable bilateral control of teleoperators under time-varying communication delay. We separate input and output energy at each port of a bilateral controller, and propose a sufficient condition for satisfying the passivity of the bilateral controller including time-delay. Output energy at the master port should be less than the transmitted input energy from the slave port with time-delay, and output energy at the slave port should be less than the transmitted input energy from the master port with time-delay. For satisfying above two conditions, two passivity controllers are attached at each port of the bilateral controller. A packet reflector with wireless internet connection is used to introduce serious time-varying communication delay of teleoperators. Average amount of time-delay was about 190(msec) for round trip, and varying between 175(msec) and 275(msec). Moreover some data packet was lost during the communication due to UDP data communication. Even under the serious time-varying delay and packet loss communication condition, the proposed approach can achieve stable teleoperation in free motion and hard contact as well.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 1992년도 추계학술대회 논문집
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• pp.280-284
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• 1992

캠은 별다른 제어기 없이 제어가 쉽고 신뢰성이 높으며, 또한 고장이 적고 보수가 용이하기 때문에 자동선반과 같은 전용기계에서 많이 사용되고 있는 중요한 기계요소이다. 최근 정밀 고기능 부품에 대한 요구가 늘어남에 따라 자동선반의 캠 형상도가 정밀 복잡해지고 있다. 이에 따라 수동 캠 제작기로는 더 이상 정밀도나 생산성을 만족할 수 없게 되고, 캠 제작을 위해서 CAD/CAM기술을 도입하지 않을 수 없게 되었다.

• 한국멀티미디어학회:학술대회논문집
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• 한국멀티미디어학회 2002년도 추계학술발표논문집
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• pp.640-643
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• 2002

링크 관리 프로토콜에서 데이터 링크의 연결성 검증 및 링크 식별자의 자동 매핑을 위하여 교환하는 Test 메시지와 제어채널의 IP 주소를 자동으로 발견하기 위한 Bootstrap 메시지는 제어채널이 아닌 데이터 링크로 전달되므로 광 네트워크에서 불투명한 스위칭 기술을 요구한다. 본 논문에서는 불투명한 스위칭 기술을 지원하지 않는 광 네트워크에서 망 관리 기능을 이용하여 인접 노드 사이의 제어채널에 대한 IP 주소 및 인접 노드와 데이터 링크에 대한 식별자를 자동으로 구성 할 수 있는 메커니즘을 제안한다. 망 관리를 통한 자동 구성은 불투명한 스위칭 기술을 지원하지 않는 광 네트워크에서 수동 구성에 따른 오류 발생의 가능성을 개선시킬 수 있다.

• 한국마린엔지니어링학회:학술대회논문집
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• 한국마린엔지니어링학회 2011년도 전기공동학술대회 논문집
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• pp.76-76
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• 2011

선박이나 산업 플랜트에서 파이프 또는 탱크류의 맞대기 용접 시 안정적인 이면비드의 형성은 매우 중요하다. 대부분의 현장에서 파이프 맞대기 초층용접부의 안정적인 이면비드를 형성하기 위해 3mm의 루트갭을 띄우고 루트면이 없는 V-그루브에서 필러를 사용하는 수동 TIG용접을 주로 사용하고 있다. 수동 TIG용접은 고품질의 비드와 우수한 아크안정성, 그리고 용접인자의 제어가 쉽다는 장점이 있다. 그러나 수동 TIG용접은 용접속도가 10cpm정도로 느리기 때문에 GMAW에 비해 생산성이 낮고 작업자의 숙련도에 따라 품질이 변하게 된다. 본 연구에서는 높은 생산성과 기준갭 1.5mm에서 단차의 허용공차를 크게 하기 위해 루트면 3mm를 가지는 U-그루브의 설계를 하였으며, 두꺼운 루트면을 가지는 그루브에서 안정적인 이면비드를 형성시키기 위해 GMAW에서 아크 충격량에 대한 검토를 실시하였다. GMAW의 아크력이 용입에 어떠한 영향을 미치는지 검토하기 위해 수냉되는 동판에 갭을 1.5mm 띄우고 동일한 용착량과 입열량에서 아크력만을 변화시켜 실험하였다. 또한, U-그루브의 루트부를 모델링하여 두께3t의 평판시편을 각각의 갭과 단차 조건에서 실험하였다. 이 때, 기준갭 1.5mm에서 갭에 의해 생기는 단면적을 기준 갭단면적, 갭이 증가함에 따라 증가되는 단면적을 추가 갭단면적, 갭이 감소함에 따라 감소하는 단면적을 감소 갭단면적으로 정의하였다. 용접 중 발생하는 추가, 감소 갭단면적에 대하여 용착량을 50%의 수준으로 증가, 감소 시켰다. 갭에 따라 아크력을 변경하여 실험을 실시하였고 이면비드의 형상을 확인 하였다. 마지막으로 평판 시편의 조건에서 안정적으로 이면비드가 형성된 조건을 pipe U-그루브에 적용하였다. 그 결과 동판에서 용착량과 입열량이 같음에도 불구하고 아크력이 증가함에 따라 용입이 깊어짐을 확인하였다. 또한. 3t 평판시편에서 아크력의 제어를 통해 큰 단차와 갭이 있을 때, 안정적인 이면비드를 얻을 수 있는 조건을 확립하였다. 마지막으로 pipe U-그루브에서 앞선 실험의 용접조건으로 갭과 단차의 변화에 대해 실험을 하였으나, 시험편의 두께차이에 의한 전도 열손실로 인해 이면비드의 형성이 어려웠고, 아크 충격량의 증가를 통해 이러한 문제를 해결하였다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제17권3호
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• pp.258-263
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• 2011

In the bilateral tele-operation system, time delay may be a critical problem. Even if system modeling error or time delay occurs, when applied to wave transformation system, the system's stability can be achieved. Using the characteristic b which is an important parameter of wave transformation, the system can display robust performance for time delay. However, since assuming and that the time delay was fixed developing a theory, a stability cannot be guaranteed about the time-varying delay. Therefore, In the paper, Therefore, in this paper, we studied for the method that controls this by applying the fuzzy algorithm which surveyed the timevarying delay characteristics and can adjust the b according to it adaptively.

• 전력전자학회논문지
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• 제2권2호
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• pp.57-63
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• 1997

고속 스위칭으로 동작하는 부스트 컨버터의 주 스위치자 ON/OFF 할 때, 주 스위치에 큰 전류나 전압이 가해질 수 있어서 스위칭 소자 파손을 초래할 수 있다. 이 스위칭 스트레스를 감소시키는 수단으로 스너버가 주로 이용된다. 최근에 스너버 에너지를 재생시켜 전력 컨버터의 에너지 효율을 향상시키는 방법들이 활발히 연구되고 있으나, 부가적인 제어가 필요없고 성능이 우수한 수동스너버에 대한 연구는 미진한 편이다. 본 연구에서는 부가적인 제어가 필요없고 에너지 재생이 가능한 수동 스너버를 가진 부스트 컨버터를 제안한다. 제안된 스너버를 갖는 부스트 컨버터의 제어는 종래의 제어방법과 동일하다. 또한 주 스위치의 전류 및 전압 스트레스를 감소시키면서 스너버 에너지를 출력으로 전달하는 에너지 재생 스너버의 구현은 몇 개의 소동 소자를 부가하여 구현된다. 제안된 회로에 대한 분석이 수행되고, 시뮬레이션 및 실험을 통해 유용성을 검증한다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2004년도 하계학술대회 논문집 D
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• pp.2471-2473
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• 2004

원격조작시템은 일반적으로 주로봇, 종로봇과 이들을 연결하는 통신채널로 구성되는데, 통신채널에는 반드시 시간 지연이 존재하고 이는 전체 시스템을 불안정하게 만드는 가장 큰 요인으로 알려져 있다. 시간지연으로 인한 불안정성 문제를 해결하기 위한 연구가 활발히 진행되어 왔는데, 최근에는 웨이브변수를 적용한 원격조작시스템이 많이 사용되고 있다. 웨이브변수를 적용하면 통신채널에 시간지연이 존재하더라도 수동성 관점에서 안정성을 보장할 수 있고, 다른 제어방법에 비하여 구조가 간단하기 때문에 구현하기가, 용이한 장점이 있으나, 특성 임피던스에 따른 성능 변화를 해석한 연구는 없었다. 따라서, 본 논문에서는 웨이브변수를 도입한 원격조작시스템에 대하여 특성 임피던스에 따른 성능을 투명성의 관점에서 해석하고자 한다. 또한, 시간 지연이 존재하는 원격조작시스템에 웨이브 변수를 적용한 실험을 통하여 시간지연 시스템에 대한 웨이브 변수의 강인성을 보이고자 한다.

• 한국공간구조학회논문집
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• 제7권2호
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• pp.53-61
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• 2007

경간이 길어지고 강성이 유연한 바닥판 구조물은 처짐과 진동에 같은 사용성에 있어서 많은 문제점을 가지고 있다. 따라서 다양한 진동제어 시스템이 제공되고 있으며 TMD와 같은 수동제어 시스템은 적용에 있어서 한계가 있다. 본 논문에서는 MR감쇠기와 TMD를 조합한 준능동 TMD의 제어기법에 따른 제어성능을 알아보았다. 준능동 TMD의 감쇠기를 Groundhook 모델로 모형화한 경우에 주구조물인 바닥판 구조물의 진동제어에 있어서 보다 효과적인 것을 볼 수 있으나 TMD의 변위를 제어해야 하는 경우에 준능동 TMD의 감쇠기를 Skyhook 모델로 모형화하여 진동을 제어할 필요가 있다. 그리고 바닥판 구조물과 TMD를 동시에 제어해야하는 경우에는 Hybrid 제어기법이 우수한 제어성능을 보이고 있다.