• Proceedings of the Korean Society of Broadcast Engineers Conference
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• 2010.07a
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• pp.188-191
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• 2010

스테레오 매칭은 Robot Vision 분야에서 가장 활발하게 연구가 진행되어온 주제이다. 과거 많은 연구들은 스테레오 매칭 알고리즘의 정확도를 높이거나 처리속도를 개선하는 것 중 어느 한 쪽에만 집중하고 있었으며, 두 가지를 동시에 고려한 연구는 상대적으로 연구가 미흡한 실정이다. 본 논문에서는 영상의 공간적 중복 성질을 이용하여 스테레오 매칭 알고리즘의 처리속도를 획기적으로 개선하는 방법을 제안하고, 처리 속도 감소에 따라 증가되는 disparity map 추정 오차를 보상하는 기술을 제안한다. 구체적으로 Dynamic Programming (DP) 기반 스테레오 매칭 알고리즘에 제안한 속도 개선 방법을 적용하고, 개선된 Adaptive Support Weight Filter를 사용하여 보다 효과적인 오차 보상을 실현 하였다. 체계적인 실험을 통해, 본 논문에서 제안 하는 스테레오 매칭 알고리즘은 처리속도와 정확도를 동시에 개선할 수 있음을 검증하였다.

• Proceedings of the KIPE Conference
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• 2011.07a
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• pp.208-209
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• 2011

본 논문은 SRM의 센서리스 속도제어를 위한 슬라이딩 모드 자속관측기법을 적용하고, 동일한 센서리스 추정방식으로 초기 기동에서 센서리스 영역까지의 천이 구간에서 오픈루프 속도리플을 억제할 수 있는 방식을 제안한다. 제안된 방식에서 센서리스 위치추정은 슬라이딩으로 자속관측기를 적용하고 있지만, 자속 계산에서 위치오차를 감소하기 위한 오차 성분을 고려하였으며, 특히 초기기동에서 동일한 관측기와 계산된 자속의 오차 성분으로 오픈루프 상태에서의 전류제어를 수행함으로써 천이구간에서의 속도리플을 억제할 수 있다. 제안된 방식은 컴퓨터 시뮬레이션을 통하여 타당성을 검증하였다.

• The Transactions of the Korean Institute of Power Electronics
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• v.9 no.6
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• pp.602-611
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• 2004

Servo system has commonly adapted PI controller with fixed gains, because of its simplicity and determinative relationship among the parameters. The fixed gains PI system may be applied well to some operation conditions, but not non-linearities, complex and time variant operation conditions. For solving these problems, another conventional method, 'variable gun schedule according to speed', is published. The value of gain is determined according to the absolute value of the mover real speed. In this paper, FSTPIC(Fuzzy Self-Tuning PI Controller) is proposed based on various experiences to rapidly reduce speed error and to secure a good speed response characteristics. The effectiveness of proposed algorithms is demonstrated by comparing to two conventional gain systems via 4-quadrant operation.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.13 no.5
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• pp.590-595
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• 2003

In this paper, we propose a new method to the speed control of soccer robot using messy Genetic Algorithm(mGA). In order to arrive in the target of the soccer robot within the smallest time ,we propose the speed control function with several parameters which represent the reflection ratio distance and angle error. Also, we propose the algorithm for searching these parameters by using messy Genetic Algorithm. As a result of finding the optimal parameters, we can move the robot the most quickly in the target under the complex environment.

• Journal of the Korea institute for structural maintenance and inspection
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• v.11 no.4
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• pp.129-137
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• 2007

An algorithm is proposed for estimating axle loads of trucks moving over a bridge by measuring dynamic responses. The bridge was modeled by a beam structure in the current applications of the proposed algorithm. Among the state vectors, measured acceleration was used and displacement was computed from measured strain at the same location. Nodal force vectors were computed by using a ready-made database of equivalent nodal force transformation matrix. The algorithm was examined through simulation studies and laboratory experiments. The effects of measurement noise and velocity error were investigated through simulation studies.

• Defense and Technology
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• no.6 s.136
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• pp.28-35
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• 1990

재래식 총은 발사체의 속도가 너무 낮기 때문에 이동하는 목표물에 대한 명중률이 낮으므로, 현대전은 발사체 속도를 높이기를 요구한다. 이 문제는 대공화기에서 특히 절실하며, 그것은 공격하는 비행체의 속도와 고도 증가에 보조를 맞추지 못해 왔기 때문이다. 또한 실제적인 표적거동에 대하여 조준점과 탄착점과의 오차 거리는 비행시간의 제곱에 좌우되므로, 전자기 총은 사격제어 오차의 영향을 80-90%까지 감소시킬수 있다. 종말탄도 조건은 장갑두께가 변할 때 변하므로 대장갑 교전에서는 균일장갑에만 해당되나, 그럼에도 불구하고 대장갑 교전에서 장점이 기대된다

• Journal of Satellite, Information and Communications
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• v.11 no.4
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• pp.63-67
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• 2016

Recently, BLE beacons are widely used in indoor precision positioning systems because of their low battery consumption and low infrastructure cost. However, existing BLE beacon based indoor positioning algorithms are difficult to compensate for position errors due to the user's moving speed. Therefore, we proposed a position error correction algorithm that combines bounced cancellation and minimum distance maintenance algorithm with a positioning error correction method using direction vectors. Experimental results show that the proposed algorithm guarantees superior positioning performance than the existing indoor positioning algorithm and also improves the performance of position error compensation.

• KSCE Journal of Civil and Environmental Engineering Research
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• v.12 no.4
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• pp.71-79
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• 1992

In general, the accelerogram of earthquake ground motion or the accelerogram obtained from dynamic tests contain various errors. In these errors of the accelerograms, there are instrumental errors(magnitude and phase distortion) due to the response characteristics of accelerometer and the digitizing error concentrated in low and high frequency components and random errors. Then, these errors may be detrimental to the results of data processing and dynamic analysis. An efficient method which can correct the errors of the accelerogram is proposed in this study. The correction of errors can be accomplished through four steps as followes ; 1) using an interpolation method a data form appropriate to the error correction is prepared, 2) low and high frequency errors of the accelerogram are removed by band-pass filter between prescribed frequency limits, 3) instrumental errors are corrected using dynamic equilibrium equation of the accelerometer, 4) velocity and displacement are obtained by integrating corrected accelerogram. Presently, infinite impulse response(IIR) filter and finite impulse response (FIR) filter are generally used as band-pass filter. In the proposed error correction procedure, the deficiencies of FIR filter and IIR filter are reduced and, using the properties of the differentiation and the integration of Fourier transform, the accuracy of instrument correction and integration is improved.

• Proceedings of the Korea Water Resources Association Conference
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• 2006.05a
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• pp.1721-1725
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• 2006

유한요소법으로 공학적 문제를 해결할 때에는 적절한 모델링을 통하여 가장 빠르고 정확한 해를 얻도록 해야 한다. 유체 흐름의 기본 변수인 속도는 그 공간 도함수가 요소간에 불연속을 이루게 된다. 속도의 공간 도함수는 기본적으로 유체에서의 응력, 압력, 및 와도 등과 밀접한 관련이 있다. 또한 이러한 요소간의 속도의 공간 도함수에서 발생하는 불연속의 크기는 요소망이 세분화되어 감에 따라 감소하면서 정확한 해에 수렴하게 된다. 즉 속도의 공간 도함수를 대상으로 오차에 정도를 판단하는 것이 기존의 유한요소 모델의 타당성을 판단하는 기준으로 적합함을 알 수 있다.

• Proceedings of the Korean Society for Noise and Vibration Engineering Conference
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• 1998.04a
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• pp.629-633
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• 1998

본 연구에서는 연성손실계수가 구조물의 진동에 미치는 영향을 살펴보았다. 세부시스템의 두께가 동일할 경우 평판으로 이루어진 구조물이 접수되면 연성손실계수가 감소하게 된다. 특히, 저주파수 대역에서 연성손실계수가 크게 낮아졌다. 그 주된 원인은 접수로 인해 평판에서 전파되는 굽힘파의 그룹속도가 줄어들기 때문이며, 접수로 인한 파워투과계수의 변화는 크지 않았다. 내부에 격벽을 가진 steel box에 공기중 연성손실계수와 접수시 연성손실계수를 적용하여 세부시스템의 속도를 구한 결과, 공기중 연성손실계수를 이용하여 구한 속도가 접수시 연성손실계수를 이용하여 구한 속도보다 약 2-3 dB정도 높게 나타났다. 선박과 같은 복잡한 구조물인 경우 연성손실계수에 의한 속도 차이는 더욱 커질 것으로 추정된다. 따라서, SEA를 이용한 접수 구조물의 진동해석에서 해석오차를 줄이기 위해서는 연성손실계수에 접수의 영향을 고려해 주어야 함을 확인하였다. 특히, 접수효과가 고려된 연성손실계수를 사용하면 SEA가 큰 오차를 보이는 중, 저주파수 대역에서 해석 결과에 대한 신뢰성을 높일 것으로 판단된다.