• Journal of Biomedical Engineering Research
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• v.20 no.4
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• pp.479-484
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• 1999

본 연구에서는 사람의 턱 운동과 턱 사이에 작용하는 힘(혹은 압력)을 그대로 나타낼 수 있는 저작로봇을 개발하는 것을 궁극적인 목표로 한다. 이러한 저작로봇이 개발되면, 치과의사가 환자의 턱운동에 나타나는 병변을 진단하고 치료하는데 큰 도움이 될 것으로 사료된다. 또한 , 본 연구에 채택한 병렬기구(parallel mechanism)에대한 순기구학적( forward kinematics)분석은 일반적인 병렬기구의 실계에도 응용될 것으로 기대된다. 본 연구진이 1차적으로 설계한 모델은 베이스와 플랫폼(platform), 그리고 이 둘을 연결하는 3개의 다리로 구성되어 있다. 다리와 플랫폼은 3자유도의 관절로 다리와 베이스는 1자유도의 경첩 관절로 연결되어 있으며, 이 3개의 경첩 관절은 베이스 위의 수평면에서 직선을 따라 움직인다. 경첩 관절의 수평 변위와 세 다리의 길이가 주어졌을 때 플랫폼의 위치와 오리엔테이션을 구하는 순기구학의 해( 解)를 계산해내는 알고리즘을 개발하였다. 이 알고리즘의 특징은 매 순간 오차를 계산하여 이 오차가 줄어드는 방향으로 나아가도록 시간간격(time step)을 조절하는 것이다. 본 알고리즘은 현재 가장 보편적으로 사용되고 있는 뉴튼-렙슨 방법에 비하여 3가지 장점을 나타내고 있다. 우선 , 초기치(initial guess)에 관계없이 수렴한다는 것이다. 또한, 본 알고리즘은 뉴튼-렙슨 방법에 비하여 수렴속도가 훨씬 빠르며, 연산 시간이 매우 짧아져 실제적인 실시간 적용에 적합하다. 마지막으로, 뉴튼-렙슨 방법에서는 여러 개의 해 가운데 어느 곳으로 수렴할 지 예측 할수 없으나 본 알고리즘에서는 초기치에 가장 가까운 해로 수렴한다. 이러한 순기구학의 다중성(multiplicity)문제를 해결하기 위하여 두 개의 조건을 제시하였으며, 이를 적용한 시뮬레이션 결과에 의하면 항상 원하는 해(true solution)에 수렴할 수 있었다.발생량의 감소를 기대 할 수 있는 친환경기술로 유지관리비를 최소화할 수 있는 장점이 있었다. 않은 사람들 중 미래의 검진실행의지에 건강소식지가 영향을 미친 경우는 48.7%였다. 보건교육을 받은 후 유방암 자가검진 실천율은 사업군에서 53.9%로 받기 전의 27.3%보다 증가하였으나 대조군의 경우는 별 차이가 없었다. 연령별로는 60대가 가장 높았고 사업군에서 검진율의 증가분은 30대가 가장 컸다. 교육수준별로는 사업군은 고졸이, 대조군은 전문대졸이 가장 높았고 사업군에서 검진율의 증가분은 고졸에서 가장 컸다. 보건교육 후 유방암과 관련된 건강지식의 정도는 사업군이 3.7점으로 대조군보다 유의하게 높았으며, 유방암 자가검진법을 실천하는 사람들의 동기는 ‘일반 대중매체의 영향’이 가장 많았으며 건강소식지가 동기인 경우도 20.4%였다. 사업군에서 건강소식지가 유방암 자가검진법 실천에 영향을 미친 경우가 79.6%였으며 유방암 자가검진법에 관한 보건교육을 받고 실천하지 않은 사람들 중 미래의 실천의지에 건강소식지가 영향을 미친 경우는 43.6%였다. 이상의 소견에서 지역주민을 대상으로 인쇄매체를 통한 보건교육은 인쇄물만으로도 쉽게 실천 할 수 있는 유방암 자가검진법이 가장 효과적이었으며, 자궁암검진에 관해서도 검진을 받을 수 있도록 지역사회의 보건의료의 하부구조를 정비하여 제도적 장치를 마련하고 정보를 제공한다면 자궁암검진 실천율도 증가할 것이다.고 12.9% 의 발달율을 보여 유의적인 차이를 보이지 않았다. 이상의 결과로 보아 핵이식 수정란을 효율적으로 생산하기 위하여 수핵난자의 세포질에 ionomycin 과 DMAP 의 혼합처리로 탈핵난자의 활성화를 유도하는 것이 효율을 증진시킬 수 있었다고 본다. 또한 공핵수정란을 수정 후 90시간과 114시간 개별 배양하여 할구를 공핵체로 핵이식에 이용하였을 때도 그룹배양에 비하여 효율이 떨어지지 않음을 알 수 있었으며, 수정란의 할구

• Korean journal of applied entomology
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• v.44 no.4 s.141
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• pp.265-270
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• 2005

Seasonal occurrence of the stink bug Piezodorus hybneri (Gmelin) (Heteroptera: Penta-tomidae) was monitored at a soybean field and the campus of Gyeongsang National University, Gyeongnam. Korea, in which host plants are less available for the bug with aggregation pheromone traps of Riptortus clavatus Thunberg (Heteroptera: Alydidae) in 2004. At soybean field, P. hybneri began to be attracted to traps from June 28, earlier than flowering stage of soybean plants. Number of P. hybneri attracted increased sharply after October 11. At the campus the bugs were not attracted to traps from March 21 to October 5, but began to be attracted since October 11. Difference in the occurrences in the two sites may suggest that the stink bug immigrates actively into soybean field to find host plant. P. hybneri that had been attracted to traps since October 11 was assumed to be diapausing adults emigrating to hibernation sites. There was no difference between sexes in trap catches. The fact that P. hybneri was attracted from June to late November may suggest that the aggregation pheromone of R. clavatus was attractive to both non-diapausing and diapausing adults of P. hybneri. The aggregation pheromone traps, when baited with 16.7+16.7+16.7 mg or 7+36+7 mg of (E)-2-hexenyl (Z)-3-hexenoate, (E)-2-hexenyl (E)-2-hexenoate, and myristyl isobutyrate, attracted significantly higher number of both sexes of P. hybneri adults than the live male traps baited with ten R. clavatus males and hexane control.

• Korean journal of applied entomology
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• v.44 no.2
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• pp.131-137
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• 2005

Seasonal occurrence of the egg parasitoid of bugs, Ooencyrtus nezarae (Hymenoptera: Encyrtidae), was monitored at soybean fields and university campus using traps baited with aggregation pheromone of bean bug, Riptortus clavatus, in Jinju, Gyeongnam province, Korea. The female O. nezarae captured at university campus in 2003 and 2004 was 317.5 and 103.4 times as many as males, respectively, and it was 12.6 times at soybean field in 2004. The female began to occur from late August, showing its peak around September 20 at soybean field in 2004. At university campus in 2003 and 2004, the female began to occur from mid or late August, and showed its peak early or mid September. At the two monitoring sites the catches of female sharply declined after October The E2HZ3H only showed attractiveness to O. nezarae, among three components of the aggregation pheromone of bean bug, (E)-2-hexenyl (Z)-3-hexenoate (E2HZ3H), (E)-2-hexenyl (E)-2-hexenoate (E2HE2H), and myristyl isobutyrate (MI). A mixture in a ratio of 20:20:10 or 16.7:16.7:16.7 of E2HZ3H:E2HE2H:MI attracted significantly more females than the mixture of 7:36:7 ratio did. This higher attractiveness of the former two blends may be attributed to the higher amounts of E2HZ3H in the blends.

• Korean Journal of Fisheries and Aquatic Sciences
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• v.11 no.1
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• pp.39-48
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• 1978

1) The decrease in strength of Raschel twines at Raschel joints is regarded to be due mainly to the frictional force between yarns and the unbalanced tensile distribution by the deformation of the joints. The rate of the decrease is about $13\%$ in lengthwise pull and 22 to $26\%$ in breadthwise pull. 2) The 3-course joint is less in deformation and stronger than the 2-course joint in all cases of pulls. 3) The variation of Raschel joint strength $T_R$ with the angle $\varphi$ between the adjacent bars is expressed as $T_R=T_{R0}-k\varphi$ where $T_{R0}$ is the strength at $\varphi=0^{\circ}$ and K is a constant. 4) The tensile strength ${\sigma}R$ and tile breaking energy $E_R$ of Raschel netting are given by $${\sigma}R=KN\;or\;${\sigma}R=T_RN$$ and $$E_R=AN$$ respectively, where N is the number of meshes at the pulling side, and K and A are constants. But the breaking energy of the netting is almost constant independent of tile variation of N. 5) The Raschel netting with some bars cut already breaks from tile joints of the bars next to the cut bars and its tensile strength, breaking energy, and breaking elongation decrease largily even if only one bar is in already cut state. 6) The tearing strength of Raschel netting is almost equal to the tensile strength of its single joint pulled by two bars. 7) The twisted joint is much more excellent in strength than the knot or the Raschel joint. The knot strength is 69 to $76\%$, and the Raschel joint strength is 71 to $74\%$ in lengthwise pull and 62 to $67\%$ in breadthwise pull, respectively, of the twisted joint strength.

• Proceedings of the Korean Society for Noise and Vibration Engineering Conference
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• 2005.05a
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• pp.883-889
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• 2005

Micro robots have been developed for many applications: medical, industrial, military, and so on. A small mobile robot was built and it has three legs made of bimorph piezoelectric actuators. It proceeds by vibrating the rear leg and it rotates by vibrating one of the front legs. The locomotion of the robot is described by relative position of mass center and the friction between the legs and the floor. This paper describes the principles of locomotion and modeling of the robot Modeling was simulated to investigate the dynamics of its mobility. The simulation results verified the modeling by showing similar movement of the robot as measured. It remained, however, several problems through experiments such as crooked direction of forward movement and proceeding speed.

• Journal of Chest Surgery
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• v.34 no.3
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• pp.231-234
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• 2001

배경: 하지 정맥률의 치료법중의 하나인 압박경화요법의 치료효과를 알아보고자 하였다. 대상 및 방법: 영동세브란스병원에서 1997년 8월부터 1999년 8월까지 복대-대퇴정맥판막 부전이 없는 하지정맥류 환자 중 압박경화용법을 시행 받은 94명을 대상으로 하였다. 병역 및 이화학적 검사결과, 압박경화용법의 치료효과와 합병증 등을 살펴보았다. 결과: 환자의 연령은 20대에서부터 70대까지 있었으며, 평균 43.4세였고 성별은 남자가 28명 여자가 66명 이었다, 정맥의 돌출 이외에 다른 증상은 없는 환자가 87명이었으며, 다리가 무거운 증사, 피로, 통증도 각각 1예, 2예, 2예가 있었다. 대상 환자 중에서는 소복재정맥에 이환된 사람이 83예이었다. 50명환자에서 1회의 시술만으로 만족할 만한 결과를 보였으며, 시술 후의 합병증으로 부분적인 열감, 정맥염, 괴사가 있었다. 결론: 복재-대퇴정맥판막 부전이 없는 하지정맥류의 치료에 있어 경화요법은 미용적으로 우수한 효과적인 치료법으로 생각된다.

• Journal of the Speleological Society of Korea
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• no.50
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• pp.45-76
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• 1997

이 단지는 대체로 세가지의 입지배경을 지니고있다고 보겠다. 즉 첫째는 강원도 등뼈 산지의 내부산간 오지에 입지하고 있어서 이른바 자연의 신비를 그대로 지니고 있는 내륙 유경지역에 입지하고 있다고 본다. 따라서 속세를 떠난 대자연의 품속이라고 할 수 있는 오지에 입지하고 있어서 심산유경의 계곡을 찾는 기분을 느끼게 할 수 있는 지리적인 입지를 지니고 있다고 본다. 둘째, 동해안인 관동지방, 바닷가와 그리고 내륙오지에 해당하는 영서지방을 연결시켜주는 중간의 징검다리의 거점이 될 수 있는 위치를 차지하고 있다본다. 즉 동해안 삼척 동해시 나아가서는 관동연안해안지대에서 태백산 넘어 서쪽 정선땅 특히 최근에 국민관광지로 개발되고 있는 정선의 화암약수터와 화암동굴지대를 묶고 있는 국민관광 지역으로 넘어가는 바른 중간지점에 자리잡고 있는 것이다. 셋째로, 우리나라에서도 가장 내륙오지의 광산지역인 태백시지역 그리고 정선의 사북 고한읍 등의 광산지역에서 가장 가까운 지리적 위치를 지니고 있다고 본다.(중략)

• Korean Journal of Air-Conditioning and Refrigeration Engineering
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• v.16 no.8
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• pp.691-697
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• 2004

Experimental study is carried out to investigate the heat transport capability and thermal resistance of sinusoidal axially grooved heat pipe, comparing its performance to trapezoidal axially grooved heat pipe. As a result from this work, the heat transport capability of sinusoidal grooved heat pipe is lower than that of trapezoidal grooved heat pipe for the same size of outer diameter. As the ratio of depth to width of sinusoidal groove heat pipe is higher, the heat transport capability of heat pipe becomes higher. It is found that Aluminum-ammonia heat pipes with sinusoidal and trapezoidal grooves have good thermal resistance, below 0.1$^{\circ}C$/W at evaporator section and below 0.05$^{\circ}C$/W at condenser section.

• The Transactions of the Korean Institute of Electrical Engineers D
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• v.52 no.12
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• pp.689-695
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• 2003

Fault-tolerance is an important design criterion for robotic systems operating in hazardous or remote environments. This paper addresses the issue of tolerating a locked joint failure in gait planning for hexapod walking machines which have symmetric structures and legs in the form of an articulated arm with three revolute joints. A locked joint failure is one for which a joint cannot move and is locked in place. If a failed joint is locked, the workspace of the resulting leg is constrained, but hexapod walking machines have the ability to continue static walking. A strategy of fault-tolerant tripod gait is proposed and, as a specific form, a periodic tripod gait is presented in which hexapod walking machines have the maximum stride length after a locked failure. The adjustment procedure from a normal gait to the proposed fault-tolerant gait is shown to demonstrate the applicability of the proposed scheme.

• Journal of rehabilitation welfare engineering & assistive technology
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• v.11 no.1
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• pp.29-35
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• 2017

It was hard for a conventional care-bed to be realized to a low-floor position due to a complex actuation mechanism installed under the mattress support platform. In this paper a mechanism design to set a low-floor position as well as to adjust back- and leg-rest angles was proposed. A dual motor was applied to the back- and leg-rest mechanism of which design parameters were determined by an optimal method. An elevation mechanism was also designed to enlarge a limited stroke range up to two times of its original stroke using a pulley mechanism. An evaluation test was performed by five healthy subjects ($24.4{\pm}0.5yrs.$) when going up from a floor position to a preset best position which was set to the 240mm height for a prototype low-floor bed and to the 600mm height for a conventional bed. As a result, the moving distance was 38% lower than the conventional bed when the subject used the low-floor bed. It showed that the low-floor care-bed reduced physical burdens and was effective to assist activities of daily living of the elderly people.