• 한국지능시스템학회논문지
• /
• 제19권4호
• /
• pp.457-463
• /
• 2009

본 논문에서는 육족 보행 로봇의 새로운 힘 분배 알고리듬을 제안한다. 본 논문에서 고려하는 육족 보행 로봇은 다리 하나에 관절고착고장이 발생하여 내고장성 정적 세다리 걸음새로 보행한다. 제안되는 힘 분배 알고리듬의 핵심은 내고장성 걸음새가 가지는 안정여유도를 결정하는 지지 다리의 미끄러짐을 최소화시키는 것이다. 불연속적으로 움직이는 내고장성 세다리 걸음새는 정상 걸음새보다 안정도가 떨어진다는 약점이 있다. 본 논문에서 제안하는 힘 분배 알고리듬은 이러한 약점을 고려하여 내고장성 걸음새의 지지 다리가 세 개라는 성질과 Zero-Interaction Force 원리를 이용하여 최적화 기법을 쓰지 않고 대수적으로 모든 다리의 힘 성분을 구한다. 컴퓨터 시뮬레이션 사례 연구를 통해서 제안된 힘 분배 알고리듬과 기존 방법의 비교 분석을 실시하고 제안된 방법의 효용성을 입증한다.

• 월간양계
• /
• 제40권9호
• /
• pp.134-137
• /
• 2008

• 한국전문물리치료학회지
• /
• 제5권4호
• /
• pp.30-40
• /
• 1998

이 연구의 목적은 젊은 아시아인과 코카시아 여성의 보행패턴 중 보폭시간(step time) 과 보폭 (step length)을 비교하고 두 집단의 골반넓이와 보폭과 상관관계가 있는지 알아보는 것이다. 연구대상자는 15명의 아시아인과 15명의 코카시아 여성이었으며 나이는 23세에서 35세 범위에 있었다. 보행분석을 위해서는 GAITRite System을 사용하였으며 분석방법으로는 인종(아시아인대 코카시아인)과 신체부위(좌측, 우측)를 요인으로 하여 반복측정에 의한 분산분석을 하였다. 아시아인 여성보다 코카시아인 여성의 보폭, 다리길이, 골반 넓이가 통계학적으로 유의하게 높았고 왼쪽 다리의 걸음과 오른쪽 다리의 걸음에 있어서는 통계학적으로 유의한 차이가 없었다. 그리고 보폭시간, 속도, 걸음수(cadence)에 있어서도 두 여성 인종간에 통계학적으로 유의한 차이가 없었다. 이러한 결과는 보행변수 중에서 걸음수나 속도와 같은 시간변수에 았어서는 아시아인 여성과 코카시아인 여성간에 차이가 없음을 의미한다.

• 월간당뇨
• /
• 통권238호
• /
• pp.22-25
• /
• 2009

당뇨병을 16년 전부터 앓아오던 63세 환자는 1년 전부터 200미터 정도를 걸으며 오른쪽 다리가 아파왔다고 한다. 하지만 평소 운동을 안하고 나이가 들어서 그러려니 하면서 지내다가 최근 2달부터 그 증상이 심해져 조금만 걸어도 다리가 아파 병원에 왔다. 지금부터 이 환자의 증상에 대해 어떻게 검사하고 치료하는지 알아보고자 한다.

• 제어로봇시스템학회지
• /
• 제21권2호
• /
• pp.25-30
• /
• 2015

본 논문에서는 간병인의 도움없이 자가 보행 재활에 효과적으로 사용될 수 있는 새로운 개념의 가슴 착용형 로봇을 개발하였다. 개발된 로봇의 특징은 크게 세 가지로 나뉜다. 첫째, 구조적 특징으로써, 하박에 착용하는 기존 지팡이 타입의 엘보 크러치와 달리 개발된 로봇은 가슴에 착용되어 착용자의 두 팔을 자유롭게 하는 동시에 팔의 부담을 제거하여 준다. 둘째는 구동 알고리즘의 특징으로써, 가슴부에 부착된 압력센서로부터 사용자의 보행의도를 자동적으로 인식하여 로봇의 다리를 이동시킨다. 또한 착용자의 안전을 위해 초음파 센서를 이용하여 착용자 전방에 장애물이 나타날 시 보행을 멈추고 경고음을 발생시킨다. 마지막으로, 스카치요크 메커니즘을 사용하여 지지다리의 상승과 하강 시 지면 반발력으로 인하여지지 발 상/하강 모터에 과도한 토크가 부과되지 않도록 하였다. 이러한 세 가지 특징으로부터 개발된 로봇이 자가 보행 재활에 효과적으로 사용될 수 있음을 실험적으로 보였으며, EMG (Electromyography) 센서를 이용하여 근력 보조 성능을 정량적으로 검증하였다.

• 한국응용곤충학회지
• /
• 제49권3호
• /
• pp.251-259
• /
• 2010

톱다리개미허리노린재(Riptortus clavatus)의 장내세균이 분리되었다. 형태학적 분석과 생화학적 분석을 통하여 세균이 Staphylococcus succinus와 가장 유사한 것으로 동정되었다. 16S rRNA 유전자의 염기서열은 이러한 동정 결과를 뒷받침했다. 페니실린G를 톱다리개미허리노린재 성충에게 경구투여 하였을 때 장내세균 밀도 감소와 치사 효과를 유발하였다. 동일한 방법으로 곤충병원세균(Xenorhabdus nematophila)의 세 가지 대사물질(benzylideneacetone, proline-tyrosine, and acetylated phenylalanine-glycine-valine)을 처리하였을 때, 톱다리개미허리노린재 장내세균의 밀도감소와 치사효과를 확인하였다. 이러한 결과는 톱다리개미허리노린재의 장내세균이 Staphylococcus sp.이며, 곤충병원세균 대사물질의 항균 활성이 장내세균과 궁극적으로 톱다리개미허리노린재의 생존에 영향을 미친다는 것을 제시하였다.

• 융합신호처리학회논문지
• /
• 제13권2호
• /
• pp.113-118
• /
• 2012

기존의 4족 보행 로봇에서의 다리 부착 위치는 말, 사자 등의 동물에서 볼 수 있는 것과 같은 형태로서 사람들에게 익숙한 형태이기 때문에 외관상 자연스러우나 보행의 안정성, 보행의 속도 등 보행의 관점에서는 비효율적인 측면이 있다. 본 논문에서는 자연계에는 존재하지 않는 형태로서 보행이 효율적으로 이루어지도록 네 다리를 몸체에 부착한 형태의 4족 보행 로봇에 대하여 기술한다. 제안된 4족 보행 로봇은 로봇의 진행 방향에 대하여 좌우 다리와 전후다리를 갖는다. 일반적인 구조의 4족 보행 로봇은 정적인 보행을 하기 위하여 항상 세 다리가 지면에 닿아야하고 로봇의 무게 중심을 로봇 진행 방향에 대하여 좌우로 이동시켜주어야 한다. 또한 보행 속도를 높이기 위해서는 두 다리만 동시에 지면에 닿는 동적인 보행을 수행하여야 하는데 이는 제어하기가 쉽지 않고 사용된 모터의 특성에 따라서는 동적인 제어가 불가능할 수도 있다. 반면 제안된 로봇은 정적인 보행에서도 두 다리를 동시에 이동할 수 있어 보행의 안정성과 효율성을 크게 향상시켰다.

• 한국보육지원학회지
• /
• 제8권5호
• /
• pp.89-110
• /
• 2012

본 연구는 앞으로 더욱 발달되어 유아교육 현장에 보급될 교사보조 인간형 로봇의 개발에 도움이 되는 기초자료를 제공하기 위하여, 유아들이 선호하는 로봇의 전체, 얼굴, 몸통, 다리 등의 모습과 활용을 위한 모습 등을 분석하는 것을 목적으로 하고 있다. 이를 위해 만4세 유아 180명을 대상으로 하였으며, 이 중 남아는 95명이고 여아는 85명이다. 본 연구의 주요 결과는 다음과 같다. 첫째, 유아들은 곡선을 위주로 직선이 다소 가미된 그리고 부드러운 느낌을 주는 로봇을 선호하고 자기와 비슷한 크기의 로봇을 선호한다. 둘째, 유아들은 사람과 유사하게 가슴, 허리, 엉덩이가 구분되는 몸통을 선호한다. 셋째, 유아들은 두 다리나 탱크 바퀴 형태의 다리를 선호한다. 그러나 남아는 탱크 바퀴를 더 선호하고, 여아는 두 다리를 더 선호하고 있다. 넷째, 유아들은 실제적 얼굴 모습보다 보통 또는 좀 큰 로봇다운 눈을 가진 얼굴을 선호한다. 다섯째, 유아들은 놀이와 관련된 로봇을 가장 선호하고 또 스스로 조작할 수 있는 로봇을 선호하고 있다.

• Journal of Chest Surgery
• /
• 제37권8호
• /
• pp.707-710
• /
• 2004

다리기관지는 상당히 드문 기관지 기형으로 종종 슬링좌폐동맥과 동반되며 대부분 영아에서 진단되거나 부검에서 발견된다. 본 증례는 29세 여자 환자로 과거력상 특이병력이 없었으며 2년 전 폐결핵을 치료한 뒤 최근 한 달간의 발열, 기침, 가래를 주소로 내원하여 시행한 기관지내시경 및 흉부 전산화단층촬영 검사에서 다리기관지와 이와 동반된 무기폐로 진단되었다. 다리기관지는 좌측 주기관지에서 기시하여 종격동을 지나 우중엽과 우하엽과 연결되어 있었으며 동반된 폐동맥이상은 없었다. 수술은 우중엽 및 하엽 이엽절제술을 시행하였다.

• 월간경쟁저널
• /
• 105호
• /
• pp.2-24
• /
• 2004

미국 독점금지법상 수직적 거래가격 또는 비가격제한만큼 확립된 원칙에 대한 여러 번의 재검토가 행해지고 법원 판례와 학설간에 견해가 불일치 하는 분야도 없다. 다른 분야의 관행들과 마찬가지로 수직적 제한에 대해서도 그 위법성 판단에 있어서 당연위법, 합리성의 원칙 분석 또는 당연적법성 등의 세 가지 가능한 법원칙에 의하여 규율될 수 있는데, 한 두 가지 원칙의 적용여부가 문제되는 다른 대부분의 관행들과 다리 수직적 제한 분야에서는 이 세 가지 원칙 모두에 대하여 각각 채택을 주장하는 견해가 나왔다.