• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
• /
• v.19 no.4
• /
• pp.457-463
• /
• 2009

In this paper, a novel foot force distribution algorithm for hexapod walking robots is presented. The considered hexapod robot has fault-tolerant tripod gaits with a failed leg in locked-joint failure. The principle of the proposed algorithm is to minimize the slippage of the leg that determines the stability margin of the fault-tolerant gaits. The fault-tolerant tripod gait has a drawback that it has less stability margin than normal gaits. Considering this drawback, we use the feature that there are always three supporting legs, and by incorporating the theory of Zero-Interaction Force, we calculate the foot forces analytically without resort to any optimization technique. In a case study, the proposed algorithm is compared with a conventional foot force distribution method and its applicability is demonstrated.

• KOREAN POULTRY JOURNAL
• /
• v.40 no.9
• /
• pp.134-137
• /
• 2008

• Physical Therapy Korea
• /
• v.5 no.4
• /
• pp.30-40
• /
• 1998

이 연구의 목적은 젊은 아시아인과 코카시아 여성의 보행패턴 중 보폭시간(step time) 과 보폭 (step length)을 비교하고 두 집단의 골반넓이와 보폭과 상관관계가 있는지 알아보는 것이다. 연구대상자는 15명의 아시아인과 15명의 코카시아 여성이었으며 나이는 23세에서 35세 범위에 있었다. 보행분석을 위해서는 GAITRite System을 사용하였으며 분석방법으로는 인종(아시아인대 코카시아인)과 신체부위(좌측, 우측)를 요인으로 하여 반복측정에 의한 분산분석을 하였다. 아시아인 여성보다 코카시아인 여성의 보폭, 다리길이, 골반 넓이가 통계학적으로 유의하게 높았고 왼쪽 다리의 걸음과 오른쪽 다리의 걸음에 있어서는 통계학적으로 유의한 차이가 없었다. 그리고 보폭시간, 속도, 걸음수(cadence)에 있어서도 두 여성 인종간에 통계학적으로 유의한 차이가 없었다. 이러한 결과는 보행변수 중에서 걸음수나 속도와 같은 시간변수에 았어서는 아시아인 여성과 코카시아인 여성간에 차이가 없음을 의미한다.

• The Monthly Diabetes
• /
• s.238
• /
• pp.22-25
• /
• 2009

당뇨병을 16년 전부터 앓아오던 63세 환자는 1년 전부터 200미터 정도를 걸으며 오른쪽 다리가 아파왔다고 한다. 하지만 평소 운동을 안하고 나이가 들어서 그러려니 하면서 지내다가 최근 2달부터 그 증상이 심해져 조금만 걸어도 다리가 아파 병원에 왔다. 지금부터 이 환자의 증상에 대해 어떻게 검사하고 치료하는지 알아보고자 한다.

• ICROS
• /
• v.21 no.2
• /
• pp.25-30
• /
• 2015

본 논문에서는 간병인의 도움없이 자가 보행 재활에 효과적으로 사용될 수 있는 새로운 개념의 가슴 착용형 로봇을 개발하였다. 개발된 로봇의 특징은 크게 세 가지로 나뉜다. 첫째, 구조적 특징으로써, 하박에 착용하는 기존 지팡이 타입의 엘보 크러치와 달리 개발된 로봇은 가슴에 착용되어 착용자의 두 팔을 자유롭게 하는 동시에 팔의 부담을 제거하여 준다. 둘째는 구동 알고리즘의 특징으로써, 가슴부에 부착된 압력센서로부터 사용자의 보행의도를 자동적으로 인식하여 로봇의 다리를 이동시킨다. 또한 착용자의 안전을 위해 초음파 센서를 이용하여 착용자 전방에 장애물이 나타날 시 보행을 멈추고 경고음을 발생시킨다. 마지막으로, 스카치요크 메커니즘을 사용하여 지지다리의 상승과 하강 시 지면 반발력으로 인하여지지 발 상/하강 모터에 과도한 토크가 부과되지 않도록 하였다. 이러한 세 가지 특징으로부터 개발된 로봇이 자가 보행 재활에 효과적으로 사용될 수 있음을 실험적으로 보였으며, EMG (Electromyography) 센서를 이용하여 근력 보조 성능을 정량적으로 검증하였다.

• Korean journal of applied entomology
• /
• v.49 no.3
• /
• pp.251-259
• /
• 2010

A bacterial colony was isolated from the gut of the bean bug, Riptortus clavatus. From morphological and biochemical tests, the bacterial isolate showed the highest similarity to Staphylococcus succinus. DNA sequence of 16S rRNA gene of the bacterium supported the identification. Oral administration of penicillin G to adults of R. clavatus gave a dose-dependent mortality of adults of R. clavatus to adults along with significant decrease of the bacterial population in the gut. Similarly, three metabolites (benzylideneacetone, proline-tyrosine, and acetylated phenylalanine-glycine-valine) derived from an entomopathogenic bacterium, Xenorhabdus nematophila, also inhibited growth of the gut bacterial population and gave significant mortalities to R. clavatus. These results suggest that a gut bacterial population classified as Staphylococcus sp. is required for survival of R. clavatus and that the three bacterial metabolites had toxic effects on the bugs due to their antibacterial properties.

• Journal of the Institute of Convergence Signal Processing
• /
• v.13 no.2
• /
• pp.113-118
• /
• 2012

Most of the existing multiped walking robots are biomimetic, i.e. they are designed to have the shapes of living things such as animals or insects. Even though those robots are familiar to us, they have some drawbacks in the view point of walking efficiency such as stability and walking speed. In this paper, we introduce a quadruped walking robot that can perform fast and stable walking by virtue of its distinctive leg positions. The proposed quadruped robot has a foreleg, a hindleg, a left leg, and a right leg. In the conventional robots, dynamic walking is needed to increase walking speed. Dynamic walking is difficult to be accomplished and is apt to be unstable. The proposed robot can move its legs in a manner that its center of gravity is always laid in the supporting polygon, so it can perform fast and stable walking without dynamic walking.

• Korean Journal of Childcare and Education
• /
• v.8 no.5
• /
• pp.89-110
• /
• 2012

The purpose of this study is analyzing the preference of young children for the outward appearance of a teacher-aided humanoid robot. The subjects of this study were 180 kindergarten children who were 4 years old. Ninety five children among the subjects were male, and 85 children were female. The instrument used for this study consisted of 15 questions that involved 3 domains; figure, face, and practical use of robot. The major findings of the study were as follows: First, young children preferred a smooth and intimate robot, and one that had a similar size to them. Second, young children preferred a more characteristic face with big eyes. Third, young children preferred a robot which had a contoured body Fourth, young children preferred a robot which had two legs or tank wheels. Fifth, young children preferred a robot that could play with them and be manipulated by them.

• Journal of Chest Surgery
• /
• v.37 no.8
• /
• pp.707-710
• /
• 2004

Bridging bronchus (BB) is an extremely rare tracheobronchial anomaly. This anomaly is often associated with a sling left pulmonary artery (SLPA) and is diagnosed in infancy or at autopsy. A 29-year-old female patient with previous history of pulmonary tuberculosis was admitted because of persistent fever, cough and sputum. Fiberoptic bronchoscope and chest computed tomography revealed a bridging bronchus and associated atelectasis. The right middle and lower lobe was supplied by a bronchus which originates from the left main bronchus and bridges the mediastinum. There was no anomaly of a left pulmonary artery. Right middle and lower bilobectomy was performed.

• Journal of Korea Fair Competition Federation
• /
• no.105
• /
• pp.2-24
• /
• 2004

미국 독점금지법상 수직적 거래가격 또는 비가격제한만큼 확립된 원칙에 대한 여러 번의 재검토가 행해지고 법원 판례와 학설간에 견해가 불일치 하는 분야도 없다. 다른 분야의 관행들과 마찬가지로 수직적 제한에 대해서도 그 위법성 판단에 있어서 당연위법, 합리성의 원칙 분석 또는 당연적법성 등의 세 가지 가능한 법원칙에 의하여 규율될 수 있는데, 한 두 가지 원칙의 적용여부가 문제되는 다른 대부분의 관행들과 다리 수직적 제한 분야에서는 이 세 가지 원칙 모두에 대하여 각각 채택을 주장하는 견해가 나왔다.