• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2008.10b
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• pp.343-344
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• 2008

본 논문에서는 고층건물의 철골 구조물의 자동화된 볼트 체결을 위해 볼팅로봇에 장착된 카메라에 의한 영상정보를 처리하여 볼트 구멍을 인식하고 제어시스템에게 볼트 구멍의 위치를 알려주는 시스템을 제안한다. 볼팅로봇 전면에 설치된 광각 카메라를 이용하여 목표물까지 이동하고 로봇의 팔에 장착된 소형 카메라로 볼트 구멍을 인식하는 알고리즘을 제안하고 실제 볼팅로봇에 적용하여 그 성능을 평가하였으며 이는 볼팅로봇의 성능향상에 기여할 것이다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2013.11a
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• pp.1493-1494
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• 2013

파이프 로봇은 검사원이 접근하기 어려운 높은 지역에 설치되어 있는 파이프 및 기기의 건전성을 검사하기 위해 사용된다. 높은 지역의 파이프를 이동할 경우 지상에서 파이프 로봇을 조종하는 방법으로는 파이프를 잡기 힘들다. 그러므로 파이프 로봇의 카메라 영상을 이용하여 파이프 로봇의 파이프 잡기가 필요하다. 본 논문에서는 카메라 영상을 이용하여 파이프 로봇이 파이프를 잡기 위한 영상처리 알고리즘을 제시한다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2009.07a
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• pp.1895_1896
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• 2009

본 논문에서는 로봇 소프트웨어 컴포넌트 테스팅 자동화에 적합한 테스팅 자동화 프레임워크 및 계층적 로봇 소프트웨어 테스트 모델을 제안한다. 테스팅 자동화 프레임워크는 로봇 소프트웨어 컴포넌트의 지속적인 통합, 다양한 로봇 환경 및 분산 컴포넌트 환경을 지원한다. 테스팅 자동화 프레임워크를 실제 구현하여 테스트 베드에 설치 및 평가를 통하여, 본 논문에서 제안하는 프레임워크가 효율적임을 보인다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2012.04a
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• pp.421-424
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• 2012

본 논문은 실내 공간에서 RFID와 센서를 이용하여 이동로봇이 자기 위치를 파악하고 목표물체를 인식할 수 있는 기법을 제안한다. RFID를 지면과 목표물체에 설치하고 로봇은 리더기와 다양한 센서를 갖춤으로써 이동시 자기 위치를 파악하고 물체로부터도 고유정보를 얻을 수 있게 구성하였다. 초음파 센서 신호의 귀환시간을 활용하여 전방 물체의 거리를 추출하며 바닥의 RFID로부터 이미 획득한 자기 위치를 활용하여 물체의 절대 위치를 구한다. 이는 로봇을 중심으로한 경로지도를 실시간으로 작성하는 것이 가능하며, 실내의 구조 및 목표 물체의 위치등을 포함한 전체적인 지도를 작성할 수 있다. 최종적으로는 최적의 경로계획을 세워 로봇이 목표 위치로 이동하거나 자율적 탐색이 가능하도록 한다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2011.04a
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• pp.313-316
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• 2011

본 논문에서는 파티클 필터를 이용한 이동 로봇의 위치 추정 방법을 제안한다. 이동 로봇의 위치를 추정하기 위해알기 위해 이동 로봇에 설치되어 있는 초음파 센서를 이용하여 주변 환경과의 거리를 측정한다. 그리고 측정된 센서 값과 이동 동작의 불확실성을 고려하여, 위치 추정 오차를 줄이고자 가우스 확률분포와 파티클 필터 기법을 이용하여 이동 로봇의 위치를 추정한다. 본 논문에서는 구현된 시스템과 실험 결과를 소개한다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2011.11a
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• pp.249-252
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• 2011

본 논문은 실내 공간에서 RFID와 센서를 이용하여 이동로봇이 자기 위치를 파악하고 목표 물체를 인식할 수 있는 기법을 제안한다. RFID를 지면과 목표물체에 설치하고 로봇은 리더기와 다양한 센서를 갖춤으로써 이동시 자기 위치를 파악하고 물체로부터도 고유정보를 얻을 수 있게 구성하였다. 초음파 센서 신호의 귀환시간을 활용하여 전방 물체의 거리를 추출하며 바닥의 RFID로부터 이미 획득한 자기 위치를 활용하여 물체의 절대 위치를 구한다. 이는 로봇을 중심으로한 경로지도를 실시간으로 작성하는 것이 가능하며, 실내의 구조 및 목표 물체의 위치등을 포함한 전체적인 지도를 작성할 수 있다. 최종적으로는 최적의 경로 계획을 세워 로봇이 목표 위치로 이동하거나 자율적 탐색이 가능하도록 한다.

• Proceedings of the Korean Institute of Information and Commucation Sciences Conference
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• 1999.05a
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• pp.340-347
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• 1999

Recently, the progress of industrialization has been taken concern of material handling automation. So far, the conveyor belt has been popular for material handling. However, this system has many disadvantages such as the space, cost, In this paper, a new navigation algorithm using fuzzy is introduced. The mobile robot follows a line installed on the roads. These informations are inputted with three approximate sensors. These obtained informations are analyzed with fuzzy technique for autonomous steering. Therefore, unlike existing systems, high reliability is guaranteed under bad environment conditions. The installation and maintenance of a line is easily made at lower cost. The use of the mobile robot can be extended to materials handing purposes in manufacturing, hospital, inter-of fire documents deliveries.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.20 no.4
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• pp.586-591
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• 2010

In this paper, we propose the localization method of mobile robot using SURF(Speeded-Up Robust Features) and Particle filter. The proposed method is as follows: First, we seek the Landmark from the obtained image using SURF in order to find the first rigorous position of mobile robot. Second, we obtain the distance from obstacles using ultrasonic sensors in order to create the relative position of mobile robot. And then, we estimate the localization of mobile robot using Particle filter about movement of mobile robot. Finally, we show the feasibility of the proposed method through some experiments.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2011.06a
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• pp.403-406
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• 2011

한국해양연구원에서는 국토해양부의 지원을 받아 2010년 7월부터 새로운 개념의 해저로봇 개발에 착수하였다. 새로이 개발되는 해저로봇은 프로펠러 방식으로 추력을 얻는 기존의 해저로봇과는 달리 여러 개의 관절로 이루어진 6개의 다리를 이용하여 해저면에 근접해서 보행과 유영으로 이동하는 해저로봇으로 강조류와 악시계의 환경에서도 운용이 가능한 로봇이다. 이 해저보행로봇 시스템은 선상시스템과 완충기, 그리고 해저보행로봇으로 구성되며, 이들 사이는 광변환기를 통해서 광케이블로 연결된다. 선상시스템에는 해저로봇의 제어 및 모니터링을 위하여 10대의 컴퓨터가 설치되어 있고, 완충기와 해저로봇에 각각 1대의 입출력 컴퓨터가 내장되어 장착된 센서와 모터의 인터페이스를 담당한다. 본 논문에서는 해저보행로봇의 통신 시스템을 소개하고, 이 통신 시스템에서 사용되기 위하여 설계된 메시지의 통신 프로토콜을 설명한다. 해저보행로봇 시스템의 주 네트워크는 기가비트 이더넷이며, 안정된 통신 환경의 소규모 독립 네트워크이다. 완충기와 해저보행로봇에는 최대 100㎐로 동작하는 다양한 직렬 통신 방식을 갖는 다수의 센서와 모터가 장착되어 있는데, 입출력 컴퓨터가 이더넷 네트워크와의 인터페이스 역할을 수행하여 계층적 네트워크를 구성한다. 로봇 제어에서는 실시간성이 중요하기 때문에 이더넷에서 통신 메시지는 한 번의 전송으로 여러 컴퓨터에 전달할 수 있도록 멀티캐스팅을 사용하여 전송된다. 설계된 통신 프로토콜은 이러한 해저로봇 시스템의 특성에 적합한 간결한 구조로 설계되었으며, 최대 255개의 주소를 지정할 수 있고 255 종류의 메시지 형태를 설정할 수 있다.

• Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering
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• v.4 no.3
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• pp.585-594
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• 2000

The exact path following of an autonomous mobile robot in a factory and an unreliable environment has many disadvantages in case of a classical control algorithm. In this paper, a neural network control approach based on an error back propagation algorithm is proposed for controlling a mobile robot to follow a line installed on the road. Since not only the three recognized informations from three sensors attached on a mobile robot but also the ten detailed informations in non recognition area are learned with input patterns, a mobile robot moves smoothly an installed line in spite of non perception space. The mobile robot has an effect of error minimization with a short time till a destination. To test an effectiveness of the proposed controller, the two motor velocity changes which is affected from a moving angle change of a mobile robot are simulated with computer.