• Title/Summary/Keyword: 설정 압력

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Modeling and RPY Motion Analysis of Bipedal Walking Robots (이족 로봇의 보행 모델링 및 롤/피치/요 운동 특성 분석)

  • Kim, Byoung-Ho
    • Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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    • v.21 no.3
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    • pp.353-358
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    • 2011
  • This paper presents a virtual-legged walking model for bipedal robots and analyzes its fundamental RPY(Roll, Pitch, and Yaw) motion effects by simulation. For the purpose of identifying the motion effects of the bipedal walking, we assign some arbitrary trajectories both at the center of mass and at the center of pressure of the robot based on human walking. And then we verify the major moments to the roll, pitch, and yaw directions of the robot. As a result, it is shown that those motions are natural in the process of bipedal walking and they are deeply dependent on the step distance, the vertical level of the center of mass, and the acceleration of the robot. The importance of trajectory planning for the footstep location during a bipedal walking is finally addressed in terms of balance.

Evaluation of SWMM Flood Model Application by Node Conditions (노드담수조건 설정에 따른 SWMM 적용성 평가)

  • Park, Jong Pyo;Won, Chang Yeon;Ju, Sung Sik;Hwang, Soo deok
    • Proceedings of the Korea Water Resources Association Conference
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    • 2015.05a
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    • pp.433-437
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    • 2015
  • XP-SWMM은 유한차분방법에 의한 천수방정식을 기반으로 하는 TUFLOW 엔진을 탑재하여 1차원 솔루션 엔진과 동적으로 연결하여 범람원에서의 흐름거동을 2차원으로 해석할 수 있다. 유역에서 발생한 모든 유출량은 해당 소유역의 노드(맨홀)로 유입되며 2차원 침수양상은 관로상태에 따라 노드를 통해 역류한 유출수에 의해서 폰딩(Ponding)되는 조건으로 모의한다. XP-SWMM의 침수범람 모의는 침수범람 상황을 가시적으로 보여주는데 상당한 강점을 가지고 있으나 실제 지형여건에 따른 자연현상을 엄밀하게 모델링하는데 일정부분 한계가 있다. 모형의 한계는 담수된 노드의 수위로 인한 에너지 영향(오리피스 흐름)으로 인접관로의 침수가 부가적으로 유발할 수 있다는 점이며 실제 대부분의 경사지에서의 침수상황은 노드에 유출수가 담수되지 않고 하류로 지면을 따라서 확산(Diffusion)되어 담수영향으로 인한 인접관로 침수가 추가적으로 유발되지 않을 가능성이 매우 높다. 즉, XP-SWMM의 담수허용조건, 지반고 2D연결 옵션은 유역에서의 침수발생량을 과대평가 할수 있으며 특정 유역에서는 실제 침수발생 상황과 차이가 발생 할 수 있는 것이다. 본 연구에서는 서울시 광화문 일대의 효자배수분구 우수관로를 SWMM으로 구성하고 강우조건 95mm/hr에서 노드조건을 담수허용, 2D연결, 담수없음 조건으로 모형을 수행하여 침수모의 결과를 비교, 검토하였다. 전체관로 노드조건을 담수허용, 2D연결로 설정하게 되면 담수없음 조건과 비교하여 1.2-2.8배의 침수발생량이 추가로 발생하는 것으로 검토되었다. 즉, 담수없음 조건의 경우 침수발생시 노면 수위상승 인한 동수경사 영향이 반영된 압력관로 영향이 반영되지 않아 노드간 침수발생량이 중복되지 않는다. 반면, 담수허용이나 2D연결로 모형을 수행할 경우 지면의 경사가 충분히 있는 지역에 침수가 발생하더라도 일정 수심이상의 수두(동수경사선)가 형성되어 침수를 추가로 유발하는 것으로 보인다.

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Analysis of dynamic downpull force on the underflow type floating gate with its shape (부력식 수문의 형상에 따른 동적 하향력 분석)

  • Lee, Ji Haeng;Choi, Jong Geun;Choi, Heung Sik
    • Proceedings of the Korea Water Resources Association Conference
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    • 2019.05a
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    • pp.42-42
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    • 2019
  • 유량조절을 위한 자동수문은 설정된 관리수위 이하에서는 수문이 개방되지 않으며, 유량이 증가하여 관리수위 이상이 되면 수문이 개방되어 방류를 시작하여 일정 수위를 유지하는 것을 의미한다. 자동수문의 운영 중 수문의 거동과 자동 개폐 시점을 예측하는 것은 정밀한 수문 설계를 위해 매우 중요하다. 수문 하단으로 흐름이 발생하면 수문 선단을 포함한 주변에서의 압력 차이로 인한 동수압 하중이 발생하고 진동을 유발, 수문 개방을 억제하는 하향력 등의 효과로 수문 운영에 큰 영향을 미친다. 본 연구에서는 부력식 수문의 모형실험을 통하여 정수압 상태의 부력 이론에 의한 수문 개방률과 측정에 의한 수문 개방률을 비교하였으며, 이론과 측정 수문 개방고의 차이를 하향력에 의한 효과임을 확인하였다. 부력식 수문의 하향력을 검토하기 위해 기존 이론식을 이용한 결과, 이론식은 부력식 수문에 적용하기 어려운 것으로 나타났다. 따라서, 기존 이론식을 이용하여 부력식 수문의 하향계수 산정을 위한 매개변수 관계식을 개방률을 이용하여 제시하였다. 제시된 매개변수 관계식의 결정계수는 0.721, 수정된 결졍계수는 0.690으로 나타났다. 부력식 수문의 형상비에 따른 하향력을 검토하기 위해서 수치모의를 수행하였다. 모형실험에서 측정된 자료와 수치모형 ANSYS-Fluent의 사용성을 검증하였고, 부력식 수문의 형상비를 0.24, 0.49, 0.69, 0.89, 1.09로 총 5가지로 설정하여 하향계수와 하향력을 분석하였다. 부력식 수문의 하향계수와 하향력 검토는 부력체, 스커트로 구분하여 분석을 수행하였다. 하향계수 분석결과, 하향계수는 개방률이 증가함에 따라 감소하였으며 하향계수가 부력체 부분에서는 0.465~1.542, 스커트 부분에서는 0.058~1.148의 범위로 나타났다. 하향력 분석결과, 하향력은 개방률 0.300 이하에서는 개방률이 증가함에 따라 하향력은 증가하였나 개방율 0.300 초과하면서부터 개방률이 증가함에 따라 하향력이 감소하는 것으로 나타났다. 또한 부력체 부분에서는 형상비가 증가함에 따라 하향력이 감소하였으나, 스커트 부분에서는 형상비가 증가함에 따라 하향력이 증가하였다. 이는 형상비가 증가함에 따라 스커트 부분의 면적이 증가하기 때문이다. 부력식 수문의 전체적인 하향력을 계산한 결과, 부력식 수문의 하향력은 0.002~0.015 kN의 범위를 가지며 형상비가 증가함에 따라 부력식 수문에 발생하는 하향력은 증가하는 것으로 나타났다.

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Analysis of Smoke Behavior in Fire within Real-scale Theater Using FDS: Influences of Fire Curtain and Natural Smoke Vent Area (FDS를 이용한 실규모 공연장 무대 내 화재 시 연기 거동 분석: 방화막 및 자연배출구 면적의 영향)

  • Kim, Jae Han;Lee, Chi Young;Jeong, Lee Gyu;Kim, Duncan
    • Fire Science and Engineering
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    • v.32 no.6
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    • pp.7-14
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    • 2018
  • This study investigated numerically the influences of fire curtain and natural smoke vent area on smoke movement in the stage fire of a theater using FDS (Fire Dynamics Simulator). The dimension of the theater stage was 31 m in width, 34 m in depth, and 32 m in height. The area ratios between the natural smoke vent and stage were approximately 10%, 8%, 5%, and 1%. The gap distance between the fire curtain and proscenium wall was 0.5 m. The fire curtain and natural smoke vent area were observed to affect significantly the behavior of smoke movement to the auditorium and the mass flow rates of inflow and outflow through the natural smoke vent and proscenium opening. In addition, under the same natural smoke vent area, the pressure in the stage with a fire curtain was lower than that without a fire curtain.

Outdoor Care System using WEMOS and Arduino MEGA (WEMOS와 아두이노 MEGA를 이용한 외출 케어 시스템)

  • Jeong-Geun Choi;Chang-Hyun Kim;Chan-Gyu Lee;Geon-Ho Choi;Boong-Joo Lee
    • The Journal of the Korea institute of electronic communication sciences
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    • v.18 no.4
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    • pp.677-686
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    • 2023
  • In this paper, we study the design and implementation of a smart home outing care system that recognizes the user's purpose of going out and delivers useful information that can help when going out. RSS service data of the Korea Meteorological Administration can be transmitted in real time using ESP8266, and a system that can provide weather information to users after analyzing the data using Arduino MEGA is implemented. Using App Inventor, you can pack the necessary items without forgetting, and you can change the settings according to the desired weather and purpose. The position of the microphone was placed outside to increase awareness by 12%, and the sensitivity of the pressure sensor was set to a maximum of 210 kΩ. If there is an obstacle between the doors, the doors open automatically. An ultrasonic sensor was placed on the ceiling of the drawer to recognize an object within the range of 0.5cm to 10cm to check the existence of an object, and a camera was installed to research a security reinforcement system.

농업벤처기업의 빅데이터 사용의도에 미치는 영향요인과 기대편익에 대한 연구: 농업벤처 사업분야별 차이에 대한 비교를 중심으로

  • An, Mun-Hyeong;Heo, Cheol-Mu
    • 한국벤처창업학회:학술대회논문집
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    • 2020.11a
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    • pp.47-53
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    • 2020
  • 빅데이터 기술은 기업의 경쟁력을 높일 수 있는 혁신 기술 중 하나로 급성장하고 있는 가운데 농업 분야 또한 빅데이터를 활용한 경쟁력 제고와 미래 산업으로의 발전이 중요 당면과제로 부상하고 있다. 해외의 경우 농업 빅데이터를 활용한 스타트업이 빠른 속도로 증가하며 성장하는 반면 국내의 경우 생산 분야 일부 농업 벤처 외에는 빅데이터 활용이 미흡한 실정이다. 또한 기업의 빅데이터 활용수준이나 활용의도에 영향을 미치는 요인에 대한 연구가 대기업이나 특정 산업에 국한되어 이루어지고 있으며, 연구마다 영향요인 변수의 검증결과가 상이하게 나타나 산업/기업특성에 따라 연구가 필요하다. 본 연구의 목적은 농업벤처기업에서 새로운 ICT인 빅데이터를 도입하고 사용하는 데 영향을 미치는 요인을 파악하고, 이를 통해 기대하는 편익에 대해 파악함으로써 활용을 촉진할 수 있는 방안을 제시하는 데 있다. 본 연구는 빅데이터가 조직의 프로세스를 변화시키고, 최고경영층의 지원이 필수적이며, 기업이 처한 환경적 압박에 대응할 수 있는 수단으로 보고 기술·조직·환경(TOE: Technology-Organization-Environment) 프레임워크를 기반으로 혁신확산이론(Diffusion of Innovation Theory) 모형을 결합하여 본 연구에 적합한 변수들을 도출한 후 이들 변수간의 인과관계를 설정하여 연구모형을 구성하였다. 이에 따라 TOE모형의 기술적 요인에 관한 변수로는 혁신확산이론 변수인 상대적이점, 호환성, 복잡성을 채택하였고, 조직적 요인에 관한 변수로 최고경영층 지원, 비용부담능력을, 환경적 요인에 관한 변수로는 법적·정책적 지원, 경쟁자 압력을 채택하였다. 이들 3가지 요인에 속한 7가지 변수들과 빅데이터 사용의도와 기대편익 간의 관련성, 그리고 농업벤처 사업분야의 조절효과에 대한 8개의 가설을 설정하였다. 본 연구는 실제 농업벤처기업 종사자 대상 설문을 통한 실증연구를 통해 벤처 현장에서의 빅데이터 활용수준을 높이기 위한 기술적, 조직적, 환경적 관점의 정책 개선방안을 제시하고, 생산/가공/유통 등 사업분야별 비교를 통해 영향요인의 중요도 차이를 규명해 영역별로 차별적이고 효과적인 정책 방향성을 도출하는 데 시사점을 제시하고자 한다.

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Evaluation for Soil Moisture Stabilization and Plant Growth Response in Horizontal Biofiltration System Depending on Wind Speed and Initial Soil Moisture (풍속과 초기 토양수분에 따른 평면형 바이오필터 내 토양수분 안정화 및 식물 생육반응 평가)

  • Choi, Bom;Chun, Man Young;Lee, Chang Hee
    • Korean Journal of Plant Resources
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    • v.27 no.5
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    • pp.546-555
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    • 2014
  • The final aim of this study is to develop a biofiltration system integrated with plant vegetation for improving indoor air quality effectively depending on indoor space and characteristics. However, to approach this final goal, several requirements such as constant pressure drops (PDs) and soil moisture contents (SMCs), which influence the capacity design for a proper ventilation rate of biofiltration system, should be satisfied. Thus, this fundamental experiment was carried out to adjust a proper wind speed and to ensure a stabilization of initial SMCs within biofilter for uniform distribution of SMCs and PDs, and for normal plant growth, especially avoiding root stress by wind. Therefore, we designed horizontal biofliter models and manufactured them, and then calculated the ventilation rate, air residence time, and air-liquid ration based on the biofilter depending on three levels of wind speed (1, 2, and $3cm{\cdot}s^{-1}$). The relative humidity (RH) and PD of the humidified air coming out through the soil within the biofilter, and SMC of the soil and plant growth parameters of lettuce and duffy fern grown within biofilter were measured depending on the three levels of wind speed. As a result of wind speed test, $3{\cdot}sec^{-1}$ was suitable to keep up a proper RH, SMC, and plant growth. Thus, the next experiment was set up to be two levels of initial SMCs (low and high initial SMC, 18.5 and 28.7%) within each biofilter operated and a non-biofiltered control (initial SMC, 29.7%) on the same wind speed ($3cm{\cdot}sec^{-1}$), and measured on the RH and PD of the air coming out through the soil within the biofilter, and SMC of the soil and plant growth parameters of Humata tyermani grown within biofilter. This result was similar to the first results on RHs, SMCs, and PDs keeping up with constant levels, and three SMCs did not show any significant difference on plant growth parameters. However, two biofiltered SMCs enhanced dry weights of the plants slightly than non-biofiltered SMC. Thus, the stability of this biofiler system keeping up major physical factors (SMC and PD) deserved to be adopted for designing an advanced integrated biofilter model in the near future.

Estimation of the Exhaust Characteristics of Biodiesel Used in Diesel Engine (디젤엔진에서 바이오디젤의 배기가스 특성 평가)

  • Baek, Seok Heum;Yoon, Jeong Hwan;Jung, Woo Sung;Ha, Hyeong Soo;Chung, Sung Sik;Yeom, Jeong Kuk
    • Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers B
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    • v.38 no.2
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    • pp.129-137
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    • 2014
  • In this study, the characteristics of exhaust gas as a function of the biodiesel mixing ratio were investigated. Diesel and waste oil were used for preparing mixed fuel, and the ratios of the mixed fuel were varied in the BD3~BD100 range. The injection pressures(${\Delta}p_{inj}$) was considered as an experimental variable and was set to 400 bar, 600 bar, 800 bar, 1000 bar, and 1200 bar. Furthermore, for quantitatively analyzing the characteristics of exhaust gas(NOx and Soot), the concepts of Pearson correlation coefficient and Spearman rank-order correlation coefficient based on statistics were introduced. Consequently, it was found that the correlation of the emission of NOx and Soot is linear, and the Pearson and Spearman coefficients are -0.732 and -0.724, respectively, under all analysis conditions. Especially, for the injection pressure of 800 bar, a simultaneous reduction in NOx and Soot emission is possible by controlling the biodiesel mixing ratio. This is because the correlation coefficients of NOx and Soot emissions were nearly 0, as the Pearson correlation coefficient was -0.089.

Development of Decompressed Dryer for Mushroom (버섯의 감압건조기 개발)

  • 김영민;김유호;조영길;최희석;조광환
    • Proceedings of the Korean Society for Agricultural Machinery Conference
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    • 2003.07a
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    • pp.267-272
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    • 2003
  • 본 연구에서는 버섯의 건조시간을 줄여 건조 후 버섯의 품질을 향상시키기 위하여 버섯의 감압건조기를 개발하였으며 연구 결과는 다음과 같다. 가. 버섯의 감압건조기의 시작기를 제작하였고, 시작기의 구조는 건조실, 감압블로워, 흡ㆍ배기구 솔레노이드 밸브, 제습장치, 송풍기, 전기히터로 구성되어 있으며, 건조실의 내부 압력이 표준대기압-900hPa, 열풍온도는 상온에서 5$0^{\circ}C$까지 조절할 수 있도록 제작하였다. 나. 시작기를 이용하여 표고버섯을 대상으로 건조특성시험을 실시한 결과, 열풍온도 5$0^{\circ}C$, 건조실 내부압력 900-940hPa에서 건조시간은 11.5h으로 대기압과 비교하여 6.5h 단축되는 것으로 나타났다. 또한, 건조 전ㆍ후의 색차, 수축률, 복원률의 품위가 우수한 것으로 나타났으며 F-test 유의성 검증 결과, 5%의 유의수준에서 갓주름의 색차, 갓직경의 수축률, 복원률에서 유의차가 있는 것으로 나타났다. 다. 열풍온도 5$0^{\circ}C$, 건조실 내부압력 900-940hPa로 표고버섯과 아가리쿠스에 대하여 건조성능시험을 실시한 결과, 표고버섯의 경우 건조시간은 13h으로 열풍식 농산물 건조기와 비교하여 건조시간이 4.5h 단축되는 것으로 나타났으며, 아가리쿠스의 경우 건조시간이 17.5h로 나타났다. 라. 성능시험 결과, 시작기가 열풍식 농산물건조기와 비교하여 건감률, 색택, 수축률, 복원률 등의 품위가 전반적으로 우수한 것으로 나타났다. 마. 시작기의 건조비용을 분석한 결과, 건조시간은 단축되었지만 시설투자비가 높아 건조비용이 표고버섯의 경우 2,461원/kg으로 열풍식 농산물건조기 보다 13% 높은 것으로 나타났지만, 추후 고품질 건조버섯 생산을 위한 기초자료로 활용이 가능할 것으로 판단된다.라갈수록 낮은 온도분포를 나타내고 있는 것은 상부에는 외부공기가 유입되면서 온도가 떨어지는 반면 하부에는 외부공기 유입이 적기 때문으로 사료된다. 또한 열풍실의 길이방향 위치별 온도 분포에서도 같은 현상으로 나타났고, 버너쪽과 송풍기쪽의 온도편차는 나타나지 않아 균일 건조를 기대할 수 있다. 마. 열풍온도를 45$^{\circ}C$로 설정하고 조사거리와 방사체 길이를 각각 119, 1,470mm로 하여 벼의 건조성능시험을 열풍건조기(대비구)와 비교시험 결과 시험구에서 건감률, 건조소요에너지가 각각 0.58%(w.b.), 470kcal/kg - water로 대비구보다 각각 건감율은 23% 높았고, 건조소요에너지는 2%의 절감되었다. 바. 건조기에서 발생되는 소음은 버너쪽 근처에서는 대비구 94.12㏈의 87%에 불과하였으나, 거리가 멀어질수록 차이는 크지 않았다. 이것은 버너에서 멀어질수록 외부적인 요인이 소음에 영향을 미쳤기 때문인 것으로 생각된다. 사. 시작기와 대비구간의 경제성에서 시작기의 구입가격이 20% 비싸기 때문에 시간당 고정비가 높았으나, 건조성능이 우수하여 건조비용이 69,350원/톤으로 대비구보다 14% 절감되는 것으로 나타났다.작용하는 것으로 사료된다.된다.정량 분석한 결과이다. 시편의 조성은 33.6 at% U, 66.4 at% O의 결과를 얻었다. 산화물 핵연료의 표면 관찰 및 정량 분석 시험시 시편 표면을 전도성 물질로 증착시키지 않고, Silver Paint 에 시편을 접착하는 방법으로도 만족한 시험 결과를 얻을 수 있었다.째, 회복기 중에 일어나는 입자들의 유입은 자기폭풍의 지속시간을 연장시키는 경향을 보이며 큰 자기폭풍일수록 현저했다. 주상에서 관측된 이러한 특성은 서브스톰 확장기 활동이 자기폭풍의 발달과 밀접한 관계가 있음을 시사한다.se that were all

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Optimizatio of Processing Conditions for Smoked Eggs Aging and Pressurizing Techniques (숙성 및 가압 방식에 의한 훈제 계란의 제조 공정 최적화)

  • Kim, Jin-Gon;Hwang, Yong-Il;Kwon, Sang-Chul
    • Journal of the Korea Academia-Industrial cooperation Society
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    • v.18 no.6
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    • pp.375-380
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    • 2017
  • This study assessed the technology to minimize the discoloration to reduce the defect rate and penetrate the curing solution through the egg shells to produce quality smoked eggs that meet the preference of consumers. The discoloration refers to the defects on the colors of egg shells due to overheated smoking fluids, causing the eggs to be discarded. The manufacturing process was prepared by the manufacturer of the regular smoked egg manufacturing process. A preliminary study found that the preferred salinity of smoked eggs was 1.67~2.00% and the major processing factors have been set to maintain the optimal salinity of smoked eggs and an industrially attainable minimum defect rate below 3%. When the eggs were aged at $50^{\circ}C$ for 96 hours to produce the smoked eggs, the discoloration rate was 0%. When the circulatory dipping method was applied, 3.00% salinity was achieved after 8 hours. When the eggs were smoked at that time, the salinity was 1.67%. With a $2.07kg/cm^2$ pressure, 3.33% salinity was achieved after 4 hours and 2.00% salinity was achieved when the smoked eggs were produced. To identify the most efficient pressurizing method, 0.52, 1.55, 1.86, 2.07, 2.38, 2.58, and $3.62kg/cm^2$ were applied, the discoloration rate was 2.2% after 4 hours under a $2.07kg/cm^2$ pressure. The aging and pressurized method is considered to be the basis for reducing the manufacturing time and decreasing the rate of error during the smoked eggs process.