• 한국정밀공학회지
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• 제21권11호
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• pp.130-139
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• 2004

The Casing Oscillator is a bore file Equipment for the all-casing process. All-casing process is a method of foundation work in construction yard to oscillate steel Casing in the ground. The existing Casing Oscillator has some problem like not boring horizontally with disturbance and not driving Casing othor angle except horizon. To solve problem, the new structure Casing Oscillator is presented and studied. The performance of Casing Oscillator is improved by kinematics analysis. The Casing Oscillator is similar to the parallel manipulator in structure. So we obtain Inverse kinematics solution of Casing Oscillator easily. But it is difficult to solve forward kinematics of Casing Oscillator. T his paper presents a novel pose description corresponding to the structure characteristics of parallel manipulators. Through analysis on geometry theory, we obtain a new method of the closed-form solution to the forward kinematics using Kinematic Inversion. The closed-form solution contains two different meanings -analytical and real-time. So we reach the goal of practical application and control. Closed-form forward kinematics solution is verified by an inverse kinematics analysis. It shows that the method has a practical value for real -time control and inverse kinematics servo control.

• 정보와 통신
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• 제20권10호
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• pp.43-49
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• 2003

우리나라는 아ㆍ태지역에서의 IT Hub 국가로 도약하고 첨단분야의 핵심기술기반을 확보하기위해 세계 선진 국가를 연결하는 TEIN, 아태지역 내 주요국가를 연결하는 APII Testbed 등의 초고속 연구망을 구축 운영하고 있다. APII Testbed는 1994년 APEC 정상회담에서 우리나라가 제안하고 1995년 제1차 APEC 정보통신장관회의에서 채택한 사업으로 아ㆍ태지역 정보통신 기반 구축을 위한 초고속 연구망이다. 또한 TEIN은 2000년 서울에서 개최된 제3차 ASEM 정상회의에서 채택된 ASEM의 국제기구사업으로 유럽과 아시아의 연구망을 연결하는 초고속 연구망으로서의 중요성을 갖는다. 현재, 국내 240개 기관이 TEIN/APII Testbed를 통해 IPv6, Grid 등 차세대 인터넷과 기상, 의료 등 다양한 기술응용분야에서의 국제공동연구가 수행되고 있으며, 아시아 및 유럽지역과의 급속한 연구수요 증가로 인해 TEIN/APII Testbed 증설이 적극 추진되고 있는 상황이다. 본고에서는 TEIN/APII Testbed의 추진배경 및 성과를 살펴보고 향후 발전방향을 전망하여 우리나라가 연구인프라 부문에서 한단계 진일보한 ‘IT 강국’으로서의 위상과 역할을 갖추기 위한 발전방안을 모색해 보고자 한다.

• 한국정밀공학회지
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• 제14권9호
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• pp.15-21
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• 1997

In this paper, a self-activated cable spooling system for seaborne winch is developed . The system consists of a hydraulic servo driving unit and a cable position measurement mechanism. To realize the cable spooling system, it is carried out the mathematical modelling of the system and designed the proportional controller through the system aalysis and the simulation. The cable spooling system is tested and evaluated to validate the performance of the controller. The test results shows a good traceability of the cable spooling system under disturbance of cable tension.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제24권1호
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• pp.84-89
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• 2014

본 논문에서는 카메라를 탑재한 전방향 이동 로봇에서의 표적 추종을 위한 영상기반 시각 서보 제어를 다룬다. 기존 연구에서는 카메라 영상에서 추출한 표적의 영상 좌표로부터 표적 추종을 위한 바퀴의 회전 각속도를 구하기 위하여 카메라의 수학적 모델과 이동 로봇의 기구학 특성으로부터 구한 수학적 영상 자코비안을 널리 활용하였다. 본 논문에서는 표적의 영상 좌표 정보를 이용한 단순한 규칙기반 제어 방식과 영상에 포착된 표적의 크기 정보를 조합하여 바퀴의 회전 각속도를 생성하는 새로운 방식을 제안한다. 카메라 영상을 몇 개의 영역으로 분할하고, 표적이 포함된 영역에 따라 미리 정의한 규칙을 적용하는데, 복잡한 수학적 표현을 사용하지 않으면서도 비교적 적은 수의 규칙을 사용하므로 구현이 용이한 장점이 있다. 제안된 방식은 실제 시스템으로 구현하여 실험하고, 전체 실험 시스템에 대한 설명과 함께 실험 결과를 제시하여 제안하는 방식의 타당성을 입증한다.

• 디지털융복합연구
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• 제16권12호
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• pp.309-315
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• 2018

방전 현상을 에너지로 이용하여 금속을 가공하는, 특히 초경 및 난삭 소재의 가공과 정밀가공에 효과적인 방전가공 시 빠른 가공속도와 향상된 정밀도 및 면조도를 달성하기 위하여 효율적인 아크의 검출과 제어방법에 대해 연구하였다. 단일 방전 파형을 Td(Time-Delay), Ton(Time-on), Toff(Time-off)의 세 가지 구간으로 나누어 HDL 언어를 이용하여 게이트 제어 타이밍을 시뮬레이션 하고, 실제 방전가공기에 적용하여 파형을 실측하였으며, 비교기 회로를 통한 Td 구간의 샘플링을 통해 서보기구의 동작을 결정함으로써 전극과 가공물 간의 간격 제어와 가공 결과에 미치는 영향을 분석하였다. 분석결과 형성되는 파형의 Td 구간을 보다 정밀하게 고속으로 샘플링하여 이를 토대로 전극과 가공물 간의 gap 제어에 적용하였을 때 보다 향상된 결과를 나타내었다.

• 대한산업공학회지
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• 제21권4호
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• pp.593-608
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• 1995

In this study two issues are considered, one is to develop a pneumatic servomechanism using a direct-connected circuit between inlet and outlet, the other is to design two kinds of advanced controllers such as fuzzy and PID controllers for a fingering system. Besides, the application of the advanced controllers to the newly proposed servomechanism is presented. The procedure of this study is composed of following 6 steps : [Step 1] Structuring of a control system; [Step 2] Development of a pneumatic circuit for the servomechanism ; [Step 3] Characteristic analysis of the valve and cylinder systems ; [Step 4] Determination of optimal parameters of the PID controller ; [Step 5] Design of a fuzzy controller and parameter tuning; and, [Step 6] Experimental analysis of fuzzy and PID controllers. Experimental results show that the newly proposed pneumatic servomechanism has good performance and, not only the performance of the fuzzy controller is better than that of the PID controller but also the fuzzy controller fits well to the control of the pneumatic servomechanism.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제25권3호
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• pp.248-253
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• 2015

휴머노이드 로봇이 인간의 생활환경에 적응하여 미션을 수행하기 위해서는 최소 아동과 비슷한 키를 가져야 한다. 본 논문에서는 아동과 비슷한 키의 1m 이상 휴머노이드 로봇의 설계에 대하여 다루고 있다. 구체적으로는 휴머노이드 로봇의 기구학, 3차원 모델 설계, 메커니즘 개발, 그리고 서보모터와 소형 PC를 이용한 하드웨어 구조를 제시하였다. 이 과정을 통하여 1m 10cm, 무게 8.16kg의 아동형 휴머노이드 로봇 'CHARLES(Cognitive Humanoid Autonomous Robot with Learning and Evolutionary Systems)' 를 설계하고 제작하였다. 로봇의 보행을 위해 ZMP 기반 보행기법을 적용하고, 보행패턴 생성 알고리즘을 적용하였다. 그리고 보행 실험을 통하여 보행패턴 파리미터의 설정에 따른 보행패턴의 생성 및 변화를 분석하였다.

• 한국잠사곤충학회지
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• 제4권
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• pp.85-95
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• 1965

본 보고는 가잠사 fibroin의 amino산 성분을 품종별로 Paper chromatography에 의해 분석하여 품종간의 amino산 성분차이를 관찰하고 동 amino산이 잠체내에서의 유전성과 생합성에 어느정도의 관련성이 있나 고찰하기 위한 것으로 다음과 같은 결론을 얻었다. 1. Paper chromatography에 의한 각종 amino산의 전개상황은 품종간에 대체로 유의하였다. 2. 그러나 숫자적 분석치는 타인의 것과 유의하면서도 품종간에 다소의 차이를 보였다. 3. 각 교잡종 견사 fibroin의 amino산 성분비율은 모체의 유전인자와 어느 정도 관련성이 있는 것으로 보인다. 4. 영양성 amino산은 견사 fibroin의 성분으로서보다 잠아성장에 더욱 관련하는 것 같다. 5. 지금까지 문한상에 발견되지 않은 미지의 amino산이 특수영양종견사 fibroin에 나타났으며 Hydroxyprolin이 아닌가 추측된다. 6. 견사 fibroin의 견사선내에서의 생합성기구로서 Stepwise process나 Template 학설 어느측이나 일방적으로 지대할 수 없는 실험결과이었다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 1999년도 하계학술대회 논문집 B
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• pp.894-896
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• 1999

PID 제어는 50년의 역사를 갖기 때문에 현장의 사용자는 이 제어방식에 익숙해져 있으며, 제어장치의 구성이 간단하며 제어기의 최적동조가 가능하므로 많은 분야에서 사용되고 있다[1]. 그러나 PID 제어기에 의해서 얻은 결과에 대하여 만족하기 위해서는 많은 시행착오를 겪어야 한다. 또한 만족하는 결과를 얻었다고 할지라도 외란, 플랜트의 동특성이 바뀌는 경우 시스템을 추종하지 못하기 때문에 파라미터를 재조정하여야 한다. 유전 알고리즘은 자연세계의 진화 현상에 기초한 계산모델로서 John Holland에 의해서 1975년에 개발된 전역적인 최적화 알고리즘이며[1][2], 비선형 고차원, 불연속, 다중모드, 노이즈 함수 등에 대하여 강건함을 보여주고, 복잡한 탐색 공간에서 최적 값을 스스로 발견하는 학습 능력을 갖는다. 이 방법은 재생산, 교배, 돌연변이를 통하여 최적해를 찾은 방법으로 1989년에 D. E. Goldgerg에 의해서 체계적으로 정리된 후 여러 분야에서 응용되고 있다[3][4]. 그러나 유전 알고리즘은 목적함수만을 이용하여 해집단을 탐색하기 때문에 숙련운전자가 원하는 제어 특성 명세인 상승시간, 정착시간, 초과량(oveshoot) 둥을 구체적으로 명시하여 제어에 반영할 수 없다. 또한, 유전 알고리즘은 입력 값이 크게 바뀔 경우 다른 시스템으로 인식하여 새로운 탐색을 수행하는 단점을 가지고 있다. 본 논문은 첫째, 기준모델을 도입하여 플랜트의 성능을 기준모델로 표현하여 플랜트가 요구하는 성능지표를 정량적으로 규정하는 것이 가능하였다. 또한, 이것은 미지 플랜트 동특성을 식별하기 위한 신호로 사용되어, 플랜트의 정보를 얻는데 이용되었다. 즉, 기준모델과 플랜트 출력사이의 추종 오차 정보가 적응기구인 PID 유전제어기의 입력으로 사용되며, 구형파 입력의 경우에도 기준모델과 플랜트의 출력차는 크게 변하지 않는다. 따라서, 유전 알고리즘의 목적함수에 기준 모델을 제안 적용하여 안정적이고, 세밀한 제어를 수행하였다. 둘째, PID의 간단하면서 확실한 제어가 가능하다는 점과 전역적인 최적값을 찾을 수 있는 유전 알고리즘을 적용하여 고속제어를 요하는 직류 서보 모터(DC Servo Motor) 운전 시 실시간 파라미터 동조에 적용하였다.

• 한국재료학회지
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• 제9권10호
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• pp.985-991
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• 1999

Incoloy 800H, KSA (Kaeri Superalloy)-6, Inconel 600 및 Hastelloy C-276 합금의 용융염에서의 부식거동을 650~85$0^{\circ}C$ 온도범위에서 조사하였다. LiCl-Li$_2$O혼합용융염에서의 부식은 Li$_2$O에 의한 염기성 용해 기구에 의해 진행되며, 부식속도가 LiCl에서보다 훨씬 빠르게 나타났다. 혼합용융염 LiCl-Li$_2$O에서는 Ni기 합금의 부식속도가 Fe기 합금보다 빠르고, Mo와 W의 함량이 높은 Hastelloy C-276이 가장 빠른 부식속도를 나타내었다. 용융염 LiCl에서는 LiCrO$_2$의 단일 부식층이 형성되고, LiCl-Li$_2$O 혼합용융염에서는 산화물과 Ni의 2상구조의 다공성 부식층이 형성되었다.