• ICROS
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• v.18 no.1
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• pp.20-25
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• 2012

자연계에 존재하는 생물체는 오랜 시간에 걸쳐 지구의 가혹한 환경에 적응하면서 다듬어져온 최적화된 작품이다. 이러한 동 식물의 생체 특징 모방은 기존 기술의 한계를 돌파하면서 가장 활발한 연구 분야로 자리 잡고 있다. 생체모방 로봇은 생체모방 기술의 한 분야로써 곤충, 새, 물고기, 그리고 여타 동물들을 연구해 생명체의 우수한 특성을 로봇기술에 접목함으로써 기존의 로봇 시스템이 극복하지 못했던 수많은 난제 해결에 도전중이다. 생체모방 로봇 기술의 최신 동향을 크게 세 줄기로 나누면 실용화, 생체분석법의 다양화, 모방대상의 다양화로 분류될 수 있다. 이 글에서는 이상에서 언급한 생체모방 로봇의 최신 동향에 대해서 소개한다.

• ICROS
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• v.18 no.1
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• pp.31-35
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• 2012

시각 센서를 이용하는 생체 모방 귀소 내비게이션은 일반적으로 곤충들이 사용하는 광학 흐름에서 모티브를 얻어 구성된다. 생체 모방 로봇 귀소 내비게이션은 기존의 확률 로보틱스 기반 내비게이션이 갖고 있는 복잡성 문제에 대해 훌륭한 대안이 될 수 있다. 본고에서는 생체 모방 귀소 내비게이션의 종류와 더불어 주목할 만한 관련 기술들을 개괄하고자 한다.

• Journal of Aerospace System Engineering
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• v.12 no.5
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• pp.16-23
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• 2018

In the paper, a robot control technique by employing Biomimetics is described. Rhythmic movements of the diving beetle's leg were analyzed and the formulated equations on the motion were drawn by applying Fourier least mean square fitting method. Simple control parameters were defined by comparing the observed locomotion through a motion capture system and reproduced motions according to changes in the values in the equation. Subsequently, the correlation of each parameter was discovered and expressed in a parameter space. Apparently, it was confirmed that various bio-mimicking motions can simply be generated for controlling the robot. Additionally, robot designing based on adopting structural advantages which the living organism possess have been briefly introduced. The proposed bio-mimicking motion generating technique was observed to be applicable to robot system developments under various environmental conditions.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2012.06a
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• pp.274-275
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• 2012

생체모방로봇은 인간을 비롯하여 새, 곤충, 물고기 등 동물들의 기본구조, 행동원리 및 메커니즘을 모방한 로봇이다. 정찰, 수색, 테러진압 등 군사작전에서부터 인명구조까지 생체모방로봇은 인간의 눈과 발을 대신하여 인간이 접근할 수 없는 오염 지역을 면밀히 탐지하는 데에도 유용하리라 예상된다. 이와 같은 생체모방로봇이나 MAV 등을 실시간으로 원격에서 모니터링하고 제어할 수 있는 DAQ 시스템의 중요성이 커지고 있다. 본 논문에서는 생체모방로봇인 가오리를 원격 관제 센터에서 RF무선통신을 이용하여 안정적인 제어 및 모니터링이 가능한 DAQ(Data AcQuisition) 시스템을 제안한다.

• ICROS
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• v.18 no.1
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• pp.26-30
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• 2012

생체 모방 로봇은 생명체에서 영감을 얻어 새로운 로봇분야를 개척하고 기존의 로봇으로는 하기 힘들었던 한계점들을 극복하는데 목적이 있다. 이러한 생체 모방 로봇은 간단한 생물체의 형태 혹은 메커니즘의 모방으로부터 시작되어 바퀴가 갈 수 없었던 험지, 혹은 하수구, 좁은 통로에서 사용될 수 있는 로봇들을 개발하는 데 초점이 맞추어져 있었다. 이러한 로봇들의 예로써는 크게 이족 보행, 4족 보행, 다족 보행 로봇 등 생물체의 이동 메커니즘을 모방한 로봇들이 있다. 이러한 연구들은 기존 로봇에 사용되었던 재료, 제작 방법을 이용한 것이었다. 하지만 최근 생체 모방 로봇 기술은 새로운 접근 방법, 새로운 재료를 이용한 제작방법으로 기존의 로봇과는 다른 형태로 진화하고 있다. 이러한 기술은 경량화 기술, 초 소형화 기술, 3차원 프린팅 기술 그리고 소프트 물질을 이용한 제작 방법 등이 있다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2012.11a
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• pp.15-16
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• 2012

본 논문에서는 우선순위 기반의 RTS/CTS 통신 기법을 적용하여 생체모방형 ROV 를 제어하기 위한 수중 MAC 프로토콜을 제안하였다. MANET 기반의 하천 수질 환경 감시 시스템이 효율적으로 운용되기 위한 수중 MAC 프로토콜이 지원됨으로써 이동성이 강조되는 생체모방형 ROV 제어를 위한 실시간성을 보장할 수 있다.

• Journal of the KSME
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• v.44 no.1
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• pp.72-78
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• 2004

이 글에서는 생체신호제어 운동회복 기술의 필요성, 기술의 개요, 생체 모방형 액추에이터 개발 현황, 근전위 제어 시스템, 뇌-기계 인터페이스 제어시스템, 하이브리드 보행보조 시스템 등에 대해 소개한다.

• The KIPS Transactions:PartA
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• v.17A no.1
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• pp.33-44
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• 2010

We present a pipeline monitoring system based on bio-memetic robot in this paper. A bio-memetic robot exploring pipelines measures temperature, humidity, and vibration. The principal function of pipeline monitoring robot for the exploring pipelines is to recognize the shape of pipelines. We use infrared distance sensor to recognize the shape of pipelines and potentiometer to measure the angle of motor mounting infrared distance sensor. For the shape recognition of pipelines, the number of detected pipelines is used during only one scanning of distance. Three fuzzy classifiers are used for the number of detected pipelines, and the classifying results are presented in this paper.

• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2004.04a
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• pp.418-421
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• 2004

생체 모방 공학이란 자연의 생명체가 보여 주는 행동이나 구조, 그들이 만들어 내는 물질등을 연구해 모방함으로써 인간 생활에 적용하려는 기술이다 본 논문은 이러한 모방 공학에서 비롯되어 생물학적 뱀이 가지고 있는 특징 중 자유로운 이동 모션이나 좁은 공간을 유연하게 통과하는 성질을 로봇에 응용한다. 연구 목표로서 먼저 뱀의 가장 큰 특징인 사인 파형의 이동모션 원리와 동작방법에 대해 설명하며 실험과 시뮬레이션을 통해 실천 가능성을 검증한다 또한 자율 이동시 센서를 이용 장애물을 회피하며 PDA를 제어기로 사용하여 Snake Robot를 제어한다.

• 전기의세계
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• v.23 no.1
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• pp.29-33
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• 1974

의용생체공학은 생체시스템에 대한 생물학적, 의학적인 지식과 공학기술을 응용하여 이들 개개의 시스템을 조화시키고, 도 생체시스템과 공학시스템간의 기능조화를 시키며, 양 시스템에 존재하는 환경의 조화를 추구하는 학문이다. 이렇게 볼때 응용생체공학에서 다루는 분야는 크게 4가지로 나눌 수 있게 된다. 1. 생체시스템의 계측, 진단 및 치료에 공학적 수법(수단, 기술, 장치등)을 사용하는 분야.. 의용전자공학, 2. 생체시스템을 공학적으로 해석하고 미지의 생체부분을 예측 또는 해명하는 분야, 사이버네틱스, 3. 생체시스템의 우수한 기능을 모방해서 새로운 공학시스템을 창조하는 분야, 바이오닉스, 4. 공학적 수법을 사용하여 생체기능에 적합한 공학시스템 또는 환경을 개량하는 분야, 인간공학, 환경공학, 그러므로 여기서는 의용생체공학에 속한 여러문제가 전기공학과 더불어 발전하여 온 과정을 먼저 더듬어 보고 전기공학분야와 관련을 갖고 다루어지고 있는 과제를 중심으로 살펴보고져 한다.