• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2012년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.235-236
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• 2012

• 한국정밀공학회지
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• 제30권7호
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• pp.725-732
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• 2013

This paper presents a torque distribution algorithm for improving the stability and mobility of a wall-climbing robot platform. During ascent, the pitch moment caused by the payload or external disturbances separates the robot's triangular tracks from the wall, significantly deteriorating its stability. Moreover, the reaction forces stemming from the increase in the pulling force may degrade the robot's mobility. Thus, it is very important to minimize the reaction forces acting on the triangular tracks, as well as the fluctuations in the pulling force, during the climb. Through dynamic modeling of the proposed robot platform, we demonstrated the dependence of the robot's stability and mobility on the torque distribution of the triangular tracks. Extensive simulations using different climbing speeds were used to significantly improve the stability and mobility of the proposed robot platform.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2005년도 춘계학술발표대회
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• pp.1437-1440
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• 2005

이미 많은 시간동기화 기반의 트랙킹 기술들이 제시되었지만 시간동기화 유지의 문제점 등으로 실환경에 맞는 새로운 방법이 필요하다. 따라서 본 논문의 목적은 건물이나 집 안에서와 같이 수${\sim}$수십 m 사이의 공간 안에 움직이는 센서 노드의 위치를 시간동기화가 필요 없는 RSSI 방법과 삼각함수법을 이용하여 추적하는 방법을 제시하는 것이다.