• 한국산학기술학회:학술대회논문집
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• 한국산학기술학회 2001년도 추계산학기술 심포지엄 및 학술대회 발표논문집
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• pp.163-165
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• 2001

본 연구개발은 입력된 항로를 스스로 비행하며 사진 촬영, 국토 및 환경을 감시ㆍ관리할 수 있는 지능형 무인 비행 시스템 개발을 위한 레저 산업용 무선 조종 모형 비행기에 관련된 핵심기술을 확보하고, 상업화를 위한 전 단계의 시작품을 제작하는 것이다. 이와 관련하여 무선 조종 비행 관련 데이터를 확보 및 습득하고, 이의 활용으로 표준조종 기술을 확립하도록 했다. 또한, 자동 비행모드로 전환하기 위한 자동 비행 제어 알고리즘을 개발했으며, 확보된 비행기술을 데이터화하여 다양한 환경에서 시뮬레이션(simulation)을 수행한 정보를 프로그램화하여 자동 비행을 하도록 하고, 마이크로프로세서(microprocessor)를 이용하여 서보모터를 구동할 수 있는 제어기를 개발하였다.

• 한국지능시스템학회:학술대회논문집
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• 한국퍼지및지능시스템학회 2005년도 추계학술대회 학술발표 논문집 제15권 제2호
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• pp.427-430
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• 2005

지능형 로봇이 성장동력 산업으로 선정되면서 국내에서도 로봇 산업이 급속도로 성장하고 있다. 지능형 로봇과 관련해서는 특히 자율 이동 로봇, 그리고 그것의 경로계획과 주행에 관한 연구가 널리 진행되고 있다. 자율 이동 로봇은 주어진 환경에서 효율적인 주행을 하기 위하여 환경 지도를 구성하고, 이를 기반으로 목표 지점에 대한 효율적인 광역 주행 경로를 계산하게 되고, 계산된 광역 경로를 주행하여 목표 지점에 이르게 된다. 본 논문에서는 퍼지 환경 지도를 제안하고, 퍼지 환경 지도로부터 최단시간 광역 경로 계산 알고리즘을 소개하며, 주행 제어를 위한 퍼지 논리 제어기를 제안한다.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제16권1호
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• pp.55-60
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• 2006

지능형 로봇이 성장 동력 산업으로 선정되면서 국가적인 관심이 지능형 로봇산업에 모이고 있다. 지능형 로봇의 분야에서 있어 자율 이동 로봇에 관한 연구는 중요한 이슈가 되고 있다. 주어진 환경에서 환경을 인식하고, 얻어진 정보에 따라 효율적인 주행을 하기 위해 환경지도를 구성한다. 구성된 환경지도를 기반으로 목표지점을 향한 광역경로 계산을 수행하고, 얻어진 경로를 따라 이동함으로써 목표점에 이르게 된다. 본 논문에서는 퍼지 환경 지도를 제안하고, 퍼지 환경지도로부터 최단시간 광역 경로를 계산하는 알고리즘을 소개하며, 주행 제어를 위한 퍼지 제어기를 제안한다.

• 산업기술연구
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• 제19권
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• pp.293-300
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• 1999

This paper is aimed at the development of comprehensive environmental management system, which can be operated on the basis of world wide web. This study has been initiated as a topic of G7 project in 1988, and will be accomplished in 2001. Even thought there should be lots of works remaining to achieve this goal, preliminary products can be summarized as follows : 1) integrated environments information management system, 2) web based control engine, 3) surface water environment management system, 4) subsurface water environment management system, 5) sewer and waterworks management system. The core methodology of the engine is the generalized multidimensional finite element matrices to depict the terms in the analysis of various partial differential equations. Spatial information management system (ArcView) and Visual Basic were extensively employed to construct GUI oriented web based engine. Developed systems were consist with very intense computer codes due to the necessity of combinatory management of environmental problems. The web based engine could be served as a decision tool for the integrated management of environmental projects in Korea.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2000년도 제15차 학술회의논문집
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• pp.245-245
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• 2000

후각기는 후각신경과 삼차신경의 기능을 객관적이고 정량적으로 검사할 수 있는 기기로, 객관적으로 인정받을 수 있는 후각기의 제작에는 많은 어려움이 있기 때문에, 현재까지 후각신경과 삼차신경의 기능을 정확하게 측정할 수 있는 방법이 없었다. 그러나, 산업이 발달하고 공해가 더욱 심해질수록 후각의 변화가 생기고, 비강 내 질환이나, 공해물질 등에 의해 삼차신경이 민감한 반응을 일으키므로, 앞으로는 이 신경들의 측정이 중요할 것으로 여겨진다. 또한 각종 산업분야에서 이제까지 사람의 미각이나 후각에 의존하여 제품을 생산해오던 방법을 변화시켜 객관적인 수치를 이용하여 제품을 생산할 수 있다. 따라서 이번 연구에서는 사람이나 동물에게 다양한 후각물질을 원하는 정확한 농도로 투여하는 기기로, 온도와 습도를 사람의 신체 조건과 동일한 공기와 혼할하여 원하는 정확한 농도(ppm)의 후각 자극을 만들어 mass flow controller와 solenoid valve를 이용하여 square-shape의 자극모양이 되도록 한 후, 피검자에게 자극하여 전기생리학적 반응을 얻는 기기를 개발하였다.

• 한국정밀공학회지
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• 제20권12호
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• pp.80-88
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• 2003

We propose a new technique to design an unmaned integrating control system based-on Windows XP version off-Line Programming System which can simulate a dynamic model of robot manipulator in three dimensions graphics space in this paper. The robot with 4 and 6 axes modeled SM5 and AM1 respectively were adopted as an objective model. Forward kinematics, inverse kinematics and robot dynamics modeling were included in the developed off-line program. The interface between users and the off$.$line programming system in the Windows XP's graphic user interface environment was also studied. The developing language is Microsoft Visual C++. Graphic libraries, OpenGL, by silicon Graphics, Inc. were utilized for three dimensions graphics.

• 월간 기계설비
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• 2호통권211호
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• pp.38-42
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• 2008

건설산업기본법시행령.시행규칙이 지난 해 12월 28일 개정되어 1월 1일부터 시행에 들어갔다. 이번에 개정된 시행령은 기계설비공사업 업역 확대 및 국민연금, 건강보험료 비용정산 등을 주요 내용으로 개정되었다. 대한설비건설협회는 시행령.시행규칙 개정 과정에서 업역확대를 주목표로 설정하고 신규 사업분야인 시스템에어컨 설치공사, 지열냉난방설치공사, 자동제어 분야에서 전기.통신과 업역다툼이 있었던 자동원격검침 설비공사, 지능형 제어시스템 설치공사 등을 기계설비공사업역에 추가시켰다. 이로써 지난 해 건산법 개정 시 기계설비만 겸업제한 폐지를 4년 유예시킨 성과에 버금가는 성과를 거두었다. 또한 대한설비건설협회는 국민연금, 건강보험료의 비용 정산을 민간공사에도 도입될 수 있도록 끊임없이 건의하여 이번에 개정됨으로써 회원사의 보험료 납부 부담을 줄일 수 있게 되었다. 건산법 시행령·시행규칙의 주요 개정 내용 및 설비건설업과 관련한 신.구조문 대비표는 다음과 같다.

• 조명전기설비학회논문지
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• 제19권6호
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• pp.82-86
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• 2005

PID 제어기는 산업자동화 설비에 널리 쓰이고 있다. 하지만 시스템 특성이 간헐 또는 연속적으로 변화할 때에 정밀제어를 위한 새로운 매개변수 결정이 쉽지 않다. 이를 해결하기 위한 방법으로 본 논문에서는 PID 제어기와 같은 기능을 갖는 학습이득조절기를 제안하였다. 시스템의 적절한 학습이득은 델타 학습규칙에 의해서 결정된다. 제안된 학습이득 조절기의 기능은 직류 전동기의 모의실험에 의해 확인하였다.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국정보통신학회 2013년도 춘계학술대회
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• pp.509-512
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• 2013

본 논문은 산업용 로봇을 위한 힘 피드백 제어는 사람의 감각을 기반으로 한 작업을 대체하여 구현하기에 적합한 연마 시스템을 제안하였다. 기존 연마작업의 표면 연마, 비드처리, 기계 가공 디버링 등의 공정은 그 복잡성에서 자동화가 가장 곤란하다고 인식되어 주로 인력에 의존 해왔다. 본 연구는 연마 공구를 파지시킨 힘 제어 로봇에 의한 자동 연마 시스템의 구축을 위한 다축로봇 기반의 힘 센서로부터 신호 피드백 제어 방식의 특성을 파악하고 연마 공정에 적응성을 검증했다.

• 한국정보과학회:학술대회논문집
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• 한국정보과학회 1999년도 가을 학술발표논문집 Vol.26 No.2 (3)
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• pp.63-65
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• 1999

산업현장에서의 자동화를 구축하기 위한 핵심 요소는 생산 현장의 제어장치를 직접 제어하는 PLC(Programmable Logical Controller)로 구성된다. PLC를 이용하여 생산 현장의 자동화를 구축하는 기존의 방법론은 대부분의 경우에서 현장의 자동화 구축 기간이 길고 비용이 많이 든다. 또한 이미 구축된 시스템에서 정밀한 테스트를 할 경우, 잘못된 동작으로 인해 발생하는 실제 현장에 설치된 제어장치의 손상될 확률이 높아진다. 본 논문에서는 기본 방법론에서 언급되는 문제점들을 프로그램의 컴포넌트(요소)로 개발하고 개선된 방법론을 이용할 수 있는 프로그램 시뮬레이터를 설계 및 구현한다. 프로그램 시뮬레이터의 개발 효과는 기존 방법론의 문제점들을 해결함으로써 생산성을 높일 수 있고 생산 비용을 줄일 수 있다.