• 한국정밀공학회지
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• 제25권11호
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• pp.58-65
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• 2008

The study on dual arm robot manipulator which consists of two 6-DOF srms and one 2-DOF torso is introduced. This dual arm robot manipulator is designed for automation of assembly process in automotive manufacturing line. Each industrial 6-DOF arm can be used as a stand-alone type of industrial robot manipulator with 6-DOF and as a manipulator part of dual arm robot at the same lime. These structures help the robot maker willing to succeed in emerging market of dual arm robots have the high competitive power for the current industrial robot market and the emerging market of dual arm robot at the same time. The research results of the design concept, workspace analysis and the PC-based controller will be introduced.

• 한국컴퓨터정보학회:학술대회논문집
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• 한국컴퓨터정보학회 2018년도 제58차 하계학술대회논문집 26권2호
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• pp.347-348
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• 2018

4차 산업혁명시대가 도래함에 따라 대학에서의 창의력과 융합력 기반의 교육과정이 첨차 중요시 되고 있다. 이에 본 논문에서는 개발에 소요되는 시간이 짧고 비 공학 전공자도 쉽게 개발 가능한 동시에 창의성과 독창성을 갖춘 자율 로봇의 제작 과정을 제안한다. 제작되는 로봇에는 초음파 센서(ultrasonic sensor), 컬러센서(color sensor), 미디엄 모터(medium motor), 그리고 이를 동작하기 위한 그래픽 기반의 프로그램이 하나로 융합되어 최종 결과를 도출하고 제시되는 다양한 임무를 적절히 수행하는 것을 보인다.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2023년도 추계학술발표대회
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• pp.930-931
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• 2023

본 프로젝트는 색상 산업 분야에서 효율적인 업무 생산을 할 수 있도록 하는 산업용 로봇을 제시한다. 모바일 어플리케이션 개발을 통해 사용자 맞춤 UI를 제공하여 색상 조합 및 제안을 수행하도록 하며, 객체 인식 기술을 적용하여 자동화 시스템을 거쳐 색상 출력을 수행할 수 있는 색 조합 시뮬레이터 자율 주행 로봇이다.

• 한국콘텐츠학회:학술대회논문집
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• 한국콘텐츠학회 2006년도 추계 종합학술대회 논문집
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• pp.344-347
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• 2006

로봇은 사람에게 가장 도움을 주는 형태로 개발되고 있는데, 그 중에서 엔터테인먼트는 아주 중요한 하나의 분야가 될 것이다. 본 논문에서는 An을 활용하여 엔터테인먼트용 골프 로봇을 개발한 것이다. 인간과 즐거움을 함께 나누는 엔터테인먼트 로봇은 다른 로봇산업과 함께 급속한 발전을 이루어 갈 것으로 전망된다. 본 논문에서 연구 개발한 골프 로봇은 AVR을 활용하여 엔터테인먼트용으로 개발하였고, 개발된 골프 로봇은 실제 골프에서 하는 것과 같이 로봇이 볼을 날리고 퍼팅 로봇을 활용하여 로봇을 볼에 가까이 접근시켜 퍼팅함으로 볼을 홀에 넣는 방식으로 구현하였다. 이 골프 로봇은 퍼팅 로봇을 여러 대 사용하면 실제 골프처럼 여러 명이서 게임을 할 수도 있는 골프 로봇이다. 따라서 AVR을 활용한 엔터테인먼트용 골프 로봇의 개발은 실제 골프처럼 할 수 있는 로봇이기에 엔터테인먼트로서의 골프 로봇으로 충분히 가치가 있다고 본다.

• 산업기술연구
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• 제21권A호
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• pp.97-103
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• 2001

This paper presents the development of the I/O Interface for the real time parallel data communication between controller of a six-axis industrial robot(CRS-A460) and an external computer. The proposed I/O Interface consists of the hardware I/O interface and the software that is downloaded to the robot controller and executed by the controller operating system. The constitution of the digital I/O Port for CRS-A460 robot controller and the digital I/O board for IBM-PC are presented as well as the Process Control Program of the robot controller. The developed protocol for the parallel data communication is described. The data communication is tested, and the performance is analysed. In particular, it is shown that the real-time constraint of the robot controller process is satisfied.

• 한국컴퓨터산업학회논문지
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• 제3권2호
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• pp.141-148
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• 2002

본 논문에서는 고출력 산업용 로봇을 위한 직류 서보 전동기 제어시스템을 컴퓨터 GUI 환경［11,12］에서 제어 알고리즘을 적용하면서 실험할 수 있는 제어시스템 을 구현하였다. 직류 전동기 정격은 400용량, 1000ppr 광학식 엔코더 및 전자식 브레이크를 부하 변화량으로 채택하였다. 특히, 서보 구동부는 MOSFET 9540 및 540 FET를 사용하여 풀-브리지 방식으로 구동하였다. 서보 제어부는 8비트 PIC16C74 마이크로프로세서, RS-232 통신 포트 및 URD 전류 센서를 채택하였다. PID 방식을 기본으로 부하 변화량에 따는 다양한 계수 설정을 변화시키면서 제어 알고리즘을 적용하였다.

• 제어로봇시스템학회지
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• 제10권4호
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• pp.19-28
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• 2004

배관(pipeline)은 가스나 기름과 같은 많은 양의 유체를 빠르고 안전하게 수송하는 수단으로 현대 산업에서 필수적인 요소이다. 석유화학공장, 발전소 등과 같은 시설의 배관에서부터 우리의 생활과 밀접하게 관계되어 있는 가스관, 냉난방용 배관, 상하수도관까지 널리 설치, 운영되고 있다. 이러한 배관은 시간이 지남에 따라 노화, 부식으로 인한 결함이나 공사 등으로 인해 손상이 야기되고, 결국 배관의 안전성에 많은 문제점이 발생하게 되어 대형사고의 주요한 원인이 되고 있다. (중략)

• 기계저널
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• 제31권8호
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• pp.728-734
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• 1991

금형연마 자동화기술 논의에서 KIST에서 개발된 금형연마 로봇시스템에 대한 분석과 세계적으로 대표적인 금형연마 자동화시스템의 가급적 정량적인 비교를 하여 독자들의 이해를 돕고자 했다. 금형연마 공정의 자동화를 통한 생산성의 향상 없이는 금형생산성 향상에 한계가 있으며 자동 화를 통한 생산성 향상은 금형 종류, 크기, 복잡성 등 여러 가지 고려인자들이 있지만 간략화하여 5-8배 정도의 결과를 낼 수 있다. 금형연마 자동화기술의 핵심은 자동화에 적합한 연마패턴의 개발과 실현화에 있으며 금형연마 자동화에의 로봇의 적합성과 그 유연성을 통해 효과를 향상 시킬 수 있다. 현재 국내 산업계에서도 금형연마 자동화에 상당한 관심과 투자를 하고 있는 상 황이다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제4권5호
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• pp.636-643
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• 1998

This paper is presents multivariable control scheme for industrial robot manipulators. The control scheme consists of two loops. The modeling error between linearized robot model and actual robot model is compensated in error compensation loop. The PID control loop is designed for pole assignment to stability of robot system and utilized for trajectory tracking. Alternatively computer simulation results are given for illustration purpose of suggested controller.

• 제어로봇시스템학회지
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• 제4권4호
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• pp.11-16
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• 1998

본 고에서는 반도체 산업에서 제조 생산성 향상의 필요성을 논하였고, 생산 자동화/통합화와 제조생산성과의 관계에 대하여 기술하였다. 반도체 공정의 생산성 향상을 위해서는 우선 생산 정보시스템 Infrastructure가 구축되어야 하고 이를 기반으로 하여 각 자원 및 기능 간의 효율적인 조정이 필요하다. 특히, Moore's Law에 필요한 효율의 달성을 위해 물류시스템의 자동화/통합화 그리고 반도체 공장의 설계/운영의 합리화를 위한 노력이 종합적으로 이루어져야 한다.