• 예술인문사회 융합 멀티미디어 논문지
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• 제8권3호
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• pp.945-953
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• 2018

본 논문은 무인수상정의 자율운항을 위한 장애물 탐지 및 회피기동을 위해 3차원 라이다를 사용하였다. 단일센서만을 사용해서 해상조건에서의 무인수상정 장애물 회피운항을 하는데 목적이 있다. 3차원 라이다는 Quanergy사의 M8센서를 사용하여 주변 환경 장애물 데이터를 (r, ��, ��)로 수집하며 장애물 정보에는 Layer 정보와 Intensity 정보를 포함한다. 수집된 데이터를 3차원 직각좌표계로 변환을 하고, 이를 2차원 좌표계로 사상한다. 2차원 좌표계로 변환한 장애물 정보를 포함하는 데이터는 수면위의 잡음데이터를 포함하고 있다. 그래서 기본적으로 무인수상정을 기준으로 가상의 관심영역을 정의하여서 규칙적으로 생성되는 잡음데이터에 대해서 삭제를 하였으며, 그 이후에 발생하는 잡음데이터는 Vector Field Histogram으로 계산된 히스토그램 데이터에서 Threshold를 정해 밀도값에 비례하여 잡음데이터를 제거하였다. 제거된 데이터를 이용하여 무인수상정의 움직임에 따른 상대물체를 탐색하여 가상의 격자지도에 1 Cell씩 저정하면서 데이터의 밀도 지도를 작성하였다. 작성된 장애물 지도를 폴라 히스토그램을 생성하고, 경계값을 이용하여 회피방향을 선정하였다.

• Journal of Oral Medicine and Pain
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• 제30권4호
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• pp.457-464
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• 2005

본 연구의 목적은 법랑질과 상아질에서 와동을 형성하는 동안 치수벽에서 발생하는 온도변화를 관찰하여 치수 손상 가능성을 평가하고자 하였고 조사반복율의 차이에 따른 영향도 함께 조사하고자 하였다. 발거된 건전 대구치에 access cavity를 형성하고 레진 block에 식립한 다음, 온도측정센서를 레이저가 조사될 치수벽에 위치시켰다. 레이저를 조사하는 동안 분사되는 물이 온도변화에 영향을 주지 않도록 하기 위해 레진을 이용하여 occlusal cap을 만들고 가운데 작은 구멍을 내어 온도측정센서가 들어갈 수 있도록 하였으며 치아의 내부는 생리식염수로 채웠다. 치아표본은 법랑질실험군과 상아질 실험군으로 나누고 각 군당 치아표본수는 5개로 하였다. 상아질군에서는 모든 표본의 상아질 두께를 일정하게 하기 위하여, 고속핸드피스를 이용하여 상아질 두께가 2 mm가 되도록 삭제하여 사용하였다. $3\;mm{\times}2\;mm$의 일정한 면적을 치면에 표시한 다음 와동을 형성하였는데, 법랑질군에서는 상아질 이 노출되는 순간까지, 상아질군에서는 상아질벽이 천공되는 순간까지 온도변화를 조사하였다. 조사방식은 접촉식(contact mode)으로 하였으며 레이저가 한번 조사되는 시간을 3초 이하로 유지하면서 와동을 형성하였다. 300 mJ의 펄스 에너지, 10, 15, 20 Hz의 조사반복율, 1.6 ml/min의 물분사량이 가해지는 조건에서 레이저 조사측의 온도변화를 측정하였다. 본 연구의 결과에 따르면, Er:YAG 레이저 조사시 적절한 양의 물분사가 이루어질 때, 즉 1.6 ml/min의 물분사량과 300 mJ의 펄스에너지의 조건에서 법랑질에서 와동형성시 10, 15, 20 Hz 의 조사반복율 모두에서 온도상승이 미미하여 치수손상을 야기할 만한 온도상승이 이루어 지지 않았고 세 군 간의 유의한 차이도 존재하지 않았다(p=0.358). 상아질에서의 와동형성시에는 조사반복율이 증가할수록 온도상승이 컸지만(p=0.001), 실제 온도상승은 여전히 치수손상을 야기 하지 않는 안전한 범위에 있었다. 결론적으로 적절한 양의 물이 레이저 조사면에 적절하게 분사되기만 하면 법랑질이나 상아질에 서의 와동형성은 안전하게 시행할 수 있을 것으로 생각된다.

• Restorative Dentistry and Endodontics
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• 제33권1호
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• pp.20-27
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• 2008

정확한 근관장 측정은 성공적인 근관치료를 위해 필수적이다. Kuttler는 근관협착부는 주근단공에서 0.5 mm 상방에 위치한다고 하였고 Lee는 상아백악질 경계점부위보다 주근단공이 재현성이 높고 임상적으로 관찰하기 용이하다고 보고하였다. 본 연구는 alginate model상에서 2개의 전자근관장측정기를 사용하여 얻은 측정치의 정확성(accuracy)을 평가하고 각각 0.5 mark와 Apex mark 중에서 어느 지점에서 더 일관성(consistency)을 보이는지를 비교하고 또한 근관장을 측정할 때 파일을 전진시키면서 Apex mark를 측정한 값과 치근단부위를 지나친 후 다시 후퇴하면서 측정한 값의 차이를 비교하고자 하였다. 52개의 발거된 건전한 제 1, 2소구치를 대상으로 하였으며 Root ZX와 E-Magic Finder Deluxe를 이용하여 각각 26개중 13개는 파일을 전진하면서 0.5 mark에서 근관장을 측정하고 Apex mark에서 근관장을 측정한 후 0.5 mark에서 고정하였다. 나머지 13개는 0.5 mark에서 근관장을 측정한 후 Apex mark에서 근관장을 측정하고 다시 치근단 부위를 넘어선 후 후퇴하면서 Apex mark에서 근관장을 측정하고 고정한 후 치근단부 4 mm를 삭제하여 현미경상에서 파일 끝부터 주근단공까지의 거리를 측정하였다. 그 결과 Root ZX와 E-Magic Finder 모두, 실험군 100%에서 주근단공과 file tip간의 거리가 임상적 허용범위인 ${\pm}0.5\;mm$내에 있었으며 0.5 mark보다 Apex mark에서 더 높은 일관성을 보였다. 주근단공에서 fie tip사이의 거리는 Root ZX의 0.5 mark에서 -0.18 mm, Apex mark에서 -0.07 mm이고 E-Magic Finder의 0.5 mark에서 -0.25 mm, Apex mark에서 -0.02 mm를 나타내었다. Apex hand는 0.04 mm였다. 따라서 Alginate model을 사용한 본 실험조건에서는 Apex mark에서 근관장을 측정한 결과 거의 주근단공과 일치하고 다른 여러 연구에서 주근단공에서 0.5 mm상방에 근관협착부가 위치한다고 보고하였으므로 임상적인 측면에서 Apex mark에서 측정한 근관장에서 0.5 mm를 빼서 근관장으로 사용하는 것이 임상적으로 더 좋으리라고 사료된다.

• Restorative Dentistry and Endodontics
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• 제31권5호
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• pp.390-397
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• 2006

이번 연구는 서로 다른 4개의 전자근관장측정기의 정확성을 측정하고 각각 0.5지점과 Apex지점에서의 일관성을 비교하고자 하였다. 40개의 발치된 상하악 소구치를 대상으로 치수강 개방 후 alginate model에 고정시키고 근관장을 측정하였다. 사용된 전자근관장측정기는 Root ZX (Merits, Tokyo, Japan), SmarPex (META, Seoul, Korea). Elements Diagnostic Unit (SybronEndo, CA, USA), E-Magic Finder Deluxe (S-Denti, Seoul, Korea)이다. 먼저 모든 치아에서 4개의 전자근관장측정기를 사용하여 0.5지점과 Apex지점에서 근관장을 측정하여 한 치아당 8개의 측정값을 얻었다. 다음으로 치아를 각 전자근관장측정기당 10개씩 4개의 그룹으로 나누어, 각각 제조사의 지시대로 Root ZX, Elements Diagnostic Unit 및 E-Magic Finder Deluxe는 "0.5"지점에서, SmarPex는 "Apex"지점에서 file을 치아에 cement로 고정시켰다. 이후 치근단부 4 mm를 삭제하여 100배율의 Image Proplus로 관찰하여 file 끝에서 주근단공의 외연까지의 실제거리를 측정한 후, 4개의 전자근관장측정기의 0.5지점 및 Apex지점에서 file끝과 주근단공 사이의 거리를 계산하여 비교하였다. 그 결과 Root ZX와 E-Magic Finder는 실험군 100%, SmarPex는 90%, Elements Diagnostic Unit는 70%에서 주근단공과의 거리가 임상적 허용범위인 ${\pm}0.5 mm$이내에 있었다. 또한 각 전자근관장측정기 마다 0.5지점과 Apex지점에서의 근관장의 표준편차와 사분위 범위를 구하여 두 지점간의 일관성을 비교한 결과, Root ZX, E-Magic Finder는 0.5지점과 Apex지점에서 비슷한 일관성을 보였으며 SmarPex와 Elements Diagnostic unit는 Apex지점에서 0.5지점보다 더 높은 일관성을 보였다. 전자근관장측정기는 근관 내의 조건에 관계없이 근첨협착부에서 항상 일정한 거리를 재현해 낼 수 있는 일관성이 중요하므로, 이렇게 0.5지점 또는 Apex지점에서의 일관성이 증명된다면 실제 임상에서 사용할 때 전자근관장에서 일정한 거 리를 가감하여 사용할 수 있다.

• 항공우주정책ㆍ법학회지
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• 제24권1호
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• pp.35-58
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• 2009

항공기 운항 중 제3자에 대한 피해를 배상하는 국제 조약은 1933년 로마협약에서 처음 규정하였지만 호응을 얻지 못한 채 1952년 로마 협약으로 개정되면서 배상 금액이 상향 조정되는 등 일부 내용이 개선되었다. 이에 불구하고 2009년 현재 협약 당사국이 49개국에 불과하여 보편적인 국제 조약으로 기능하지 못하고 있는데 동 협약을 개선한 1978년 몬트리올 의정서는 배상 상한을 다시 인상하였음에도 불구하고 미국, 일본, 영국, 독일 등 주요 항공 대국이 참여치 않은 가운데 의정서 당사국이 12개국에 그치면서 명목을 유지하는 형편이다. 이에 따라 제3자에 대한 항공기 피해에 대한 배상은 사고 발생지 국내법에 의해 해결하는 추세이다. 2001년 발생한 9.11 테러 공격은 세계 최대 강국인 미국이라도 대규모 제3자 피해를 혼자 감당하기 어려운 것을 인식하게 된 가운데 국제민간항공기구(ICAO) 주도하에 국제사회 공동으로 향후 재발에 대비한 배상 체제를구축코자 ICAO 법률위원회의 수년간 작업 끝에 제3자 피해 배상에 관한 현대판 조약을 캐나다 몬트리올 외교회의에서 채택케 된 것이다. 과거 지상 제3자 피해 배상에 관한 협약과는 달리 공중 충돌로 제3자가 피해를 볼 경우도 포함시켜 '지상'이라는 표현이 협약 제목에서 삭제된 한편, 과거 협약이 항공기를 테러로 이용하여 제3자 피해가 발생할 것을 예상하지 못하였지만 금번 채택 협약은 9.11 사태와 같이 항공기를 이용한 테러공격으로 제3자 피해가 발생할 경우의 배상에 주안을 두었다. 그런 가운데 조약 제정 편의상 테러 공격에 의한 제3자 피해에 대한 배상을 위한 "불법방해배상협약"과 그렇지 않은 일반 위험 (general risks)으로 인한 제3자 피해 배상에 관한 "일반위험협약"으로 분리하여 2개의 조약을 외교회의의 컨센서스로 채택하였다. 상기 2개의 조약은 대규모 제3자 피해 발생을 염두에 두고 배상 상한을 대폭 인상하여 피해 배상을 현실화함과 동시에 신체적 피해로 인한 정신적 피해도 배상 대상에 포함시키면서 오늘날 항공운송 사고 시 승객에게 적용되는 조건을 제3자 피해자에게도 적용하는 등 조약의 내용을 현대화 시켰다. 그러나 "불법방해배상협약"은 대규모 피해에 대비한 배상금 충당을 위하여 "국제민간항공배상기금"을 창설하면서 어느 한 나라가 협약 당사국이 되느냐 마느냐에 따라서 협약이 운명이 좌우되게끔 하는 유별난 조항을 포함시켰다. 이는 미국을 염두에 둔 내용으로서 협약의 보편성을 해치는 한편, 일반적으로 국가가 배상책임을 지는 사안인 테러에 의한 피해 배상을 항공 산업에 있어서만 항공운송업자와 승객이 책임을 부담도록 하는 등의 독특한 내용들을 담고 있는 특징과 함께 협약의 장래 전망이 우려된다. 이는 국제 정치 현실상 몇 나라가 부담하는 테러 위험을 아무런 보상도 없이 여러 나라에 분산시키는 결과를 가져오는 내용이기 때문에 더욱 그러하다.