• Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea SC
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• v.48 no.4
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• pp.33-39
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• 2011

Biped robot with high DOF has instability in mechanism. Therefore, it is important to guarantee walking stability of biped robot. Biped robot can stably walk on the flat ground using static walking patterns. However, walking stability of robot becomes increasingly worse on the uneven terrain. In the paper, we propose a robust walking algorithm of biped robot with motion stabilization to solve the problem The proposed algorithm was designed to stabilize walking motions based on the inclination of robot body using a gyro sensor and a accelerometer equipped in the center of the upper body. If unstable motions are recognized, angles of each joints are modified to increase stability by using compensation of angles of lower legs. The experimental results show that biped robot performs stable walking on the uneven terrain.

• Proceedings of the KAIS Fall Conference
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• 2011.05b
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• pp.626-628
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• 2011

문학과 음악처럼 다른 두 예술 분야에서는 필연적으로 발생하는 시대별 표현방법의 변화에서 공통점이 발견되기 마련이다. 시기적으로는 고전주의적 표현에서 낭만주의적 표현으로의 변화를 겪은 18-19 세기 영, 미 문학의 표현 형태와 20세기 중반 미국재즈의 획기적인 표현방법상의 변화에서 공통점을 발견할 수 있다. 1846년, 제약과 규범의 틀을 탈피한 인간 중심의 자기 주도적 표현 방식을 보인 낭만주의적 성향이 만연한 시기에 모든 창작은 계산에 의해 나와야한다는 에드거 앨런 포우의 한 비평문이 소개된다. 신고전주의적 사상의 출발로 볼 수 있을 정도인 이 비평문에서 포우는 작가의 순간적 감정을 자제시키면서 창작은 사전 준비에 의해서만 행해져야한다는 주장을 한다. 이 연구는 포우가 비평문을 통하여 주장하는 사상을 마일즈 데이비스의 작품 속에서 의도적 창작의 개연성을 연계하여 유추하는 것에 중심을 둔다.

• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2004.10a
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• pp.71-74
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• 2004

이족보행로봇을 실생활에 적용하기 위해서는 비평탄지형에서의 안정적인 자율보행 및 자세 안정화는 반드시 필요한 기능이다. 본 논문에서는 계단, 경사지형, 다양한 형태의 장애물에 대처가능한 이족보행로봇의 기구설계 및 원격제어 가능한 제어시스템 구현에 대하여 설명하고, 이러한 비평탄지형에서 발에 부착된 적외선센서 및 FSR센서, 머리에 장착될 카메라를 사용한 안정된 자율보행 알고리즘을 제안하였다. 또한 발바닥에 장착된 FSR센서를 사용하여 외부에서 들어오는 외력에 대처하는 자세안정화 알고리즘도 제안하였다. 제안한 자율보행 및 자세안정화 알고리즘들은 이족보행로봇을 제작하여 다양한 환경에서 실험으로 검증하였다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2022.05a
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• pp.294-297
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• 2022

본 논문에서는 비평탄 지형 보행이 가능한 이동형 로봇의 설계 최종 목적에 최적화된 12자유도 소형 4족 로봇의 하드웨어를 설계하였으며, 비평탄 지형을 극복하기 위한 지능적인 보행을 설계하고 그에 따른 각 관절별 모터들의 용량을 분석하고 시뮬레이션을 통해 최적의 파라미터값들을 도출한다

• Journal of the Korean institute of surface engineering
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• v.29 no.3
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• pp.176-185
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• 1996

플라즈마 용사된 열벽코팅의 수명을 평가하기 위하여 여러가지 양의 CeO$_2$(16,18,20,22,24 그리고 26 wt.% CeO$_2$)를 포함하는 지르코니아 코팅에 대한 상분석이 행하여 졌다. 플라즈마 용사된 후 16 및 18 wt.% CeO$_2$를 포함하는 지르코니아 코팅에서는 비평형 tetragonal 상 만이 생성되었으나 20-26 wt.% CeO$_2$를 포함하는 지르코니아 코팅에서는 비평형 tetragonal 및 cubic 상의 혼합상이 관찰되었다. 열순환 산화시험 동안에는 비평형 tetragonal 및 cubic 상은 평형 tetragonal 및 cubic 상으로 변태하였다. 평형 tetragonal 상의 일부는 열순환 산화시험의 냉각과정 중에 monoclinic 상으로 변태하였다. 그리고 16 wt.% CeO$_2$를 포함하는 지르코니아 코팅은 다른 조성의 지르코니아 코팅보다 열순환 산화시험 동안 더 많은 monoclinic 상이 생성되었으며 세라믹 코팅 수명이 짧았다.

• Proceedings of the Korea Air Pollution Research Association Conference
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• 2000.04a
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• pp.167-168
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• 2000

복잡한 구조를 갖고 시간에 따라서 변하는 바람장내에서 공장굴뚝과 같은 점오염원에서 배출되는 오염물질의 확산을 계산하기 위해서 라그란지안 입자확산모텔(Lagrangian Particle Dispersion Model, LPDM)을 사용하는 것이 최근의 연구 동향이다. 구윤서(1999a, 1999b)는 중립 및 안정한 대기조건에서 바람장 계산시 비평형 2.5 난류모델을 이용한 LPDM을 개발하여 복잡한 대기흐름내 확산현상을 보다 정확히 모사할 수 있는 LPDM을 제시하였다. (중략)

• Journal of the Korean Chemical Society
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• v.53 no.2
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• pp.99-110
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• 2009

Characteristics of supercooled liquid and glass, which are the states involved in glass transition, are reviewed. These states are non-equilibrium states, therefore, the glass transition is different from the usual phase transitions. Theories of glass transition and related experimental methods are briefly summarized.

• Proceeding of EDISON Challenge
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• 2013.04a
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• pp.217-220
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• 2013

기존 플래시 메모리의 물리적 한계를 극복하여 저전압, 저전력 비휘발성 메모리 소자를 얻기 위해서는 터널링 장벽 제어가 필수적이며, 저유전체와 고유전체를 적층한 VARIOT 구조는 터널링 장벽 제어에 매우 효과적이다. 우리는 비평형 그린함수 방법을 이용하여 전자 수송을 계산함으로써, VARIOT 구조가 기존의 단일 유전층 구조에 비해 비휘발성 메모리 관점에서 얼마나 향상되었는지를 분석하고, 터널링 장벽 제어에 있어 고유전체가 가져야 할 가장 유리한 조건을 찾아내었다. 또한 유효질량이 에너지 장벽(유전층)의 전계 민감도와 거의 무관함을 보임으로서 시뮬레이션 결과가 합리적임을 증명하였다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2019.10a
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• pp.802-805
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• 2019

본 논문은 이동로봇의 H/W에 관한 연구로서, 기존의 비평탄 지형의 자율주행 로봇이 수행하기 힘든 영역을 보완하기 위해 캐터필러 바퀴 기반의 플리퍼를 장착해 사물의 습득과 운반 기능을 적용함으로써 보다 정확한 주행 능력을 향상하는 방법을 제시한다.

• The Korean Publising Journal, Monthly
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• s.314
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• pp.23-23
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• 2001