• 한국철도학회논문집
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• 제15권4호
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• pp.381-387
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• 2012

본 논문에서는 서울지하철 5~8호선에 운영 중인 터널모니터링 시스템의 운영성과를 분석 평가하고 개선방안을 제시하였다. 터널모니터링 시스템 도입으로 종래에는 열차운행이 끝나야만 가능했던 터널 내 시설물 점검이 주간에도 가능해졌다. TMS 도입으로 전에 비해 점검능력이 확대되었고, 정확성도 향상되었으며, 점검주기가 단축되었다. 인력활용 효율이 향상되어 중요 시설물에 대한 점검과 유지보수에 인력을 추가로 배치할 수 있게 되었다. 그 결과 예방정비 건수는 225% 증가하였고, 열차운행 장애는 53% 감소하였다.

• 한국해안해양공학회지
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• 제9권4호
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• pp.176-181
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• 1997

토목환경공학분야의 응용을 위하여 실용적이고 사용이 간편한 자료수집기를 개발하였다. 이 기기는 PC의 병렬포트를 이용하여 자료를 획득·전송하고 비전문가라 하더라도 실내 및 현장실험에 손쉽게 응용할 수 있도록 설계되었다. 통상의 자료수집기는 저장용량이 작아 불편한 점을 감안하여 컴퓨터의 저장장치를 그대로 이용하여 문제를 해결하였다. 또한 PC의 고급 프로그래밍 언어를 직접 이용하여 복잡한 자료수집계획을 손쉽게 수행할 수 있도록 하였다. 방화대교 건설현장에서 각종 센서와 GPS를 이용하여 행한 실제 현장시험을 통하여 개발된기기의 실용성을 입증하였다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제6권8호
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• pp.682-688
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• 2000

To improve the performance of a flexible robot arm one of the important things is the vibration displacement measurement of a flexible arm. Many types of sensors have been used to measure it, The most popular has been strain gauges which measures the deflection of the beam,. Photo sensors have also been for detecting beam displacement and accelerometers are often used to measure the beam vibration. But the vibration displacement can be obtained indirectly from these sensors. In this article a vision sensor is used as a displacement sensor to measure the vibration displacement of a flexible robot arm. Several schemes are proposed to reduce the image processing time and increase its accuracy. From the experimental results it is seen that the vision sensor can be an alternative sensor for measuring the vibration displacement and has a potential for on-line tip position control of flexible robot systems.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제9권4호
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• pp.871-877
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• 2008

Adaptive 아크 로봇 용접을 위한 용접 공정 변수와 용접 부 형상 사이에 상관관계를 조사하는 것은 중요한 일이다. 하지만 맞대기 용접의 공정에 있어 갭으로 인해 정확한 이면비드를 예측하는 것은 어려운 일이다. 본 연구에서는, 먼저 맞대기 용접을 통해 외부 용접 조건과 용접 비드 형상사이 상관관계가 규명되었고, 이를 응용하여 적절한 이면비드를 얻기 위한 개발이 이루어졌고, 이 연구결과는 산업 전 분야에 폭넓게 사용될 수도 있다. 다중회귀분석법이 공정변수 예측을 위한 연구방법으로 적용되었다. 예측방법의 결과들 또한 비교 및 분석이 이루어졌다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2006년도 제37회 하계학술대회 논문집 D
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• pp.1979-1980
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• 2006

최근 인간과 유사한 휴머노이드에 대한 연구가 상당히 활발하고 그 영역이 계속해서 확대되고 있는 추세다. 휴머노이드에는 로봇의 몸체 뿐 아니라 머리 부분, 특히 시각 시스템이 매우 중요하다. 본 논문에서는 생리학적인 측면에서 인간의 눈과 목의 운동을 관찰하여 휴머노이드에 적용 가능한 능동 시각 시스템의 기구부 설계 방법을 제안하고 제어 방식을 설명한다. 기존의 팬-틸트 방식의 시각 시스템에 없는 인공 안구의 롤 회전 기능을 추가함으로써, 사람의 시각 시스템과 거의 유사한 동작 영역과 동작 속도를 보이게 된다. 소형 비전센서 모듈을 사용함으로써 시스템의 크기가 줄고 경량화 되었다. DC 모터를 엑츄에이터로 사용함으로써, 위치와 속도 제어가 가능하고, 인간 안구의 단속적 운동을 모사 할 수 있다.

• 한국해양공학회지
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• 제24권4호
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• pp.72-77
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• 2010

This paper presents a method for measuring the shaft power of a marine main engine. Usually, in traditional systems for measuring shaft power, a strain gauge is used even though it has several disadvantages. First, it is difficult to set up the strain gauge on the shaft and acquire the correct signal for analysis. Second, it is very expensive and complicated. For these reasons, we investigated alternative approaches for measuring shaft power and proposed a new method that uses a vision-based measurement system. For this study, templates for image processing and CCD cameras were installed at the both ends of the shaft. Then, in order for the cameras to capture the images synchronously, we used a trigger mark and a optical sensor. The position of each template between the first and the second camera images were compared to calculate the torsion angle. The proposed measurement system can be installed more easily than traditional measurement systems and is suitable for any shaft because it does not contact the shaft. With this approach, it is possible to measure the shaft power while a ship is operating.

• 한국전자통신학회논문지
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• 제12권1호
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• pp.123-128
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• 2017

본 논문에서는 카메라 및 기타 센서 처리를 통한 소형차의 자율 주행을 통한 미션 수행에 대해 다루도록 한다. 주어진 차선내에서 안전한 운행을 위해서는 차선내에서의 차량의 자세 정보 추출이 필요하다. 이를 위해 호모그라피를 이용하도록 한다. 주어진 영상을 흑백 이미지로 변환후 이치화와 에지를 이용하여 차선에서 필요한 제어점들을 추출한다. 호모그라피를 이용하여 두 개의 제어점들을 세계 좌표계로 변환후 차량의 각도와 위치를 계산하도록 한다. 칼라 정보를 이용하여 신호등 판단을 하도록 한다. 실험을 통해 주어진 임무를 잘 수행함을 확인할 수 있었다.

• 한국공작기계학회논문집
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• 제16권1호
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• pp.60-68
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• 2007

It has been conducted by laser vision sensor for weldability estimation of front-bead after doing high speed butt laser welding of any condition. It has been developed a real time GUI(Graphic User Interface) system for weldability application in the basis of texts and field qualify levels. In the reference of bead imperfections, defects absolute position and defects intensity index of front-bead in the basis of formability reference, it has been produced a weldability estimation and defects intensity index of back-bead by back propagation neural network. In the result of by comparing measuring data by laser vision sensor of back-bead and data by back propagation neural network of one, it has been shown the similar results. Finally, under knowledge of welding condition in production line, it has been conducted a weldability estimation of back-bead only in knowledge of informations of front-bead data without using laser vision sensor or welding inspection experts and furthermore it can be used data for final inspection results of back-bead.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제21권3호
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• pp.179-186
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• 2015

In this paper, a novel lateral control system is proposed for the purpose of improving lane keeping performance which is independent from GPS signals. Lane keeping is a key function for the realization of unmanned driving systems. In order to obtain this objective, a vision sensor based real-time lane detection scheme is developed. Furthermore, we employ a data fusion along with a real-time steering angle of the test vehicle to improve its lane keeping performance. The fused direction data can be obtained by an IMU sensor and vision sensor. The performance of the proposed system was verified by computer simulations along with field tests using MOHAVE, a commercial vehicle from Kia Motors of Korea.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제13권9호
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• pp.896-902
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• 2007

This paper proposes a vision-based kinematic control method for mobile robots with camera-on-board. In the previous literature on the control of mobile robots using camera vision information, the forward velocity is set to be a constant, and only the rotational velocity of the robot is controlled. More efficient motion, however, is needed by controlling the forward velocity, depending on the position in the corridor. Thus, both forward and rotational velocities are controlled in the proposed method such that the mobile robots can move faster when the comer of the corridor is far away, and it slows down as it approaches the dead end of the corridor. In this way, the smooth turning motion along the corridor is possible. To this end, visual information using the camera is used to obtain the perspective lines and the distance from the current robot position to the dead end. Then, the vanishing point and the pseudo desired position are obtained, and the forward and rotational velocities are controlled by the LOS(Line Of Sight) guidance law. Both numerical and experimental results are included to demonstrate the validity of the proposed method.