• 대한기계학회논문집A
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• 제21권10호
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• pp.1619-1625
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• 1997

This paper concerns a 2-axis PR type pneumatic manipulator system translating in vertical and rotating in horizontal directions. A simplified linear model is mathematically formulated similar to the pneumatic acturators in dynamic responses in order to devise an appropriate position control scheme. A PD controller preceding the on/off solenoid valve turns out not only economical but also effective in reducing rise time and amplitude of limit cycles, if its control gains are determined on the basis of frequency response. And, additional implementation of symmetric or asymmetric deadband at the PD controller output greatly helps minimize valve opening numbers, positional error, and undesirable direction-dependent property due to the gravitational load. Such a control concept is synthesized through numerical simulations and next applied to the experimental set-up, featuring enhanced positional servo characteristics.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1992년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); KOEX, Seoul; 19-21 Oct. 1992
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• pp.647-651
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• 1992

This paper presents a model-based control scheme for a robot manipulator to track a desired trajectory as closely as possible in spite of a wide range of manipulator motions and parameter uncertainties of links and payload. The scheme has two components: a nominal control and a variational control. The nominal control, generated from direct calculation of the manipulator dynamics along a desired trajectory, drives the manipulator to a neighborhood of the trajectory. Then a discrete-time PID regulator is designed based on the linearized dynamic model and Linear Quadratic(LQ) method, which generates the variational control that regulates perturbations in the vicinity of the desired trajectory.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제3권4호
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• pp.332-337
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• 1997

디스크립터(Descriptor) 표현은 상태공간 표현을 확장시킨 일반적인 시스템의 기술방법으로 파라미터의 물리적인 구조를 보존하고 있으며, 임펄스를 포함한 현상을 기술할 수 있다. 또한, 대규모 시스템의 모델화가 용이하며, 프로퍼(Proper)이지 않은 시스템을 기술할 수 있고 구속조건을 가진 동적시스템의 기술이 가능하는 등의 특징을 지니고 있다. 그러나, 디스크립터 시스템의 해는 미분항을 포함하고 있으므로 노이즈 및 파라미터 변동에 대해서 매우 민감하여, 관측기설계시 강인(Robust)한 관측기설계가 요구된다. 본 논문에서는 디스크립터 시스템에 대해 로바스트 관측기의 일종인 비례적분(PI) 관측기의 설계에 대해서 논한다. 먼저, 디스크립터 시스템에 대한 PI 관측기의 존재조건을 유도하였으며, 체계적인 설계법을 보였다. 또한, PI 관측기의 존재조건이 Rosenbrock의 가관측 조건하에서 간단히 보여지며, 이것은 시스템 행렬의 Rank 조건에 의해 쉽게 구해질 수 있다.

• 동력기계공학회지
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• 제14권1호
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• pp.65-70
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• 2010

Magnetic levitation system is nonlinear and inherently unstable, so it is difficult to control. Analog control circuit was widly used as the controller of magnetic levitation system, but digital controller is now substituted for analog controller according to development of digital electronics. In this study, Atmel AVR series, ATmega 128 which is a kind of $\mu$-processor for digital controller is used because the chip is cheap and popular. We designed and made ATmega 128 one-board controller and aimed to verify validity through the experiance of levitation response.

• 한국통신학회논문지
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• 제12권5호
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• pp.527-534
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• 1987

진동에 관한 비선형 1계연립미분방정식을 아나로그 시뮬레이션으로 2상전압제어발진을 시켜 유용성을 확인하였다. 2상신호를 각각 제곱하여 합성하는 부분과 곱셈부분의 실제회로 구성시 복잡하고 가격이 높아지므로 정류 회로와 스위칭회로로 대치하여 회로의 단순화와 가격 저렴화를 이루었다. 본 논문에서 제시된 회로는 제어 압력전압에 주파수가 정확한 비례관계를 가졌고, 응답 속도가 비교적 빠르고 또한 위상오차가 매우 적었으며 주파수비가 10:1 이상에서도 저왜율과 정진폭으로 동작하였다.

• Journal of Advanced Marine Engineering and Technology
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• 제20권3호
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• pp.131-137
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• 1996

The existing digital governors are in the beginning stage. Placing the focus on the marine site, most of the digital governors developed are still using the simple PID algorithm. But, the performance of a diesel engine is widely changed according to the parameters of the PID controller. So, this article describes a new method to adjust the parameters of the PID controller in a marine digital governor. In this paper, the diesel engine is considered as a nonoscillatory second order system. A new method to adjust the parameters of the PID controller for speed control of a diesel engine is proposed by means of the model matching method. Also, the simulations by numerical methods are carried out in cases of the exact understanding or out of the parameters of a diesel engine respectively. And this paper confirms that the proposed new method here is superior to Ziegler & Nichols's method through the comparisons and analysis of the characteristics of indicial responses.

• 대한기계학회:학술대회논문집
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• 대한기계학회 2001년도 춘계학술대회논문집B
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• pp.99-104
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• 2001

Discrete-time controller design is proposed using feedback system identification in frequency domain. System Stability imposed by a new controller is checked in the function of a conventional closed-loop system, instead of a poorly modeled plant due to non-linearity and disturbance as well as unstable components, etc. The stability of the system is evaluated in view of Popov criterion. All the equations are formulated in the framework of the discrete-time system. Simulation results are shown on the plant with input saturation components, DC disturbance and a pure integration.

• 대한기계학회:학술대회논문집
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• 대한기계학회 2001년도 춘계학술대회논문집B
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• pp.664-669
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• 2001

Continuous-time controller design is proposed using feedback system identification in frequency domain. System stability imposed by a new controller is checked in the function of a conventional closed-loop system, instead of a poorly modeled plant due to non-linearity and disturbance as well as unstable components, etc. The stability of the system is evaluated in view of Nyquist stability. All the equations are formulated in the framework of the discrete-time system. Simulation results are shown on the plant with input saturation and DC disturbance.

• 전력전자학회:학술대회논문집
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• 전력전자학회 2007년도 하계학술대회 논문집
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• pp.123-125
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• 2007

포항가속기연구소가 추진 중인 제4세대 방사광가속기에는 100 PPM급의 클라이스트론 펄스전압 안정도가 요구된다. 이러한 안정도는 PFN(pulse forming network)에 충전되는 전압을 얼마나 정밀하게 제어하는가에 따라서 결정된다. PFN의 최종운전 전압은 deQing circuit에 triggering되는 시점에 따라서 결정된다. DeQing trigger system은 PFN의 충전전압과 기준전압을 비교하여 충전전압이 기준전압보다 커지는 시점에서 charging choke(충전 쵸크)의 2차에 구성된 deQing 회로의 SCR를 트리거 시켜서 충전 쵸크 1차와 2차의 권선비율이 25:1인 충전 쵸크의 2차를 단락시켜 1차에 흐르는 전류를 2차로 빼주어서 PFN 커패시터에 더 이상 충전되지 않게 하는 구조로 되어있다. DeQing circuit에 triggering되는 시점을 정밀하게 제어하기 위하여 PFN 충전전압을 미분하여 그 출력전압에 비례하여 트리거 출력을 지연시키는 기능과 analog 신호를 digital 신호로 변환하는 기능을 사용하였다. 이 논문에서는 deQing 시스템에 관련된 회로 및 시험결과에 대하여 설명하고자 한다.

• 대한기계학회논문집
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• 제12권2호
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• pp.221-230
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• 1988

본 연구의 목적은 마이크로컴퓨터를 사용하여 유압모터로 구성된 전기 유압 서보 시스템의 속도제어를 하는데 있어서 제어방법과 제어기 기본 하드웨어인 마이크로프로세서와 A/D, D/A 변환기의 해상도(resolution)가 전체 시스템의 성능에 미치는 영향을 주로 실험적으로 연구하는데 있다.