• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2008.07a
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• pp.1827-1828
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• 2008

지능형 휴머노이드 로봇에서 환경에 따른 행동결정능력은 로봇이 필수적으로 갖추어야 할 기능이다. 특히 비전기반의 환경인식 기술은 로봇에서 가장 많은 보행 환경 정보를 제공한다. 따라서 보다 정확한 환경인식 성능을 위해서는 상체의 움직임이 많은 휴머노이드 로봇에서 비전기반의 높은 환경에 대한 인식 기능을 위해 전처리 단계로 로봇 자체의 움직임을 상쇄 시켜주는 기능이 필수적이다. 본 논문에서는 Gaussian 모델과 Wavelet Transform을 사용하여 추적하고자 하는 영역을 추출하고 PCA를 이용하여 로봇 자체의 움직임을 상쇄시키는 방법을 제안한다. 본 방법은 영상 전체를 분석함으로써 기존의 픽셀 단위로 움직임을 분석하는 방법에 비하여 간단하면서도 우수한 성능을 보인다. 본 시스템을 제작한 로봇에 적용한 결과 보다 높은 인식 성능을 얻을 수 있었다.

• Proceedings of the Korean Society of Precision Engineering Conference
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• 1996.11a
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• pp.815-819
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• 1996

In this work, regular rotational gaits of the quadruped crawling robot required to change its moving direction without affecting be its orientation and its static stability margin are studied. The regular rotational gaits provide the quadruped crawling robot with omnidirectional characteristics. However, the ideal foothold region for each of legs of the quadruped crawling robot is assumed for simplicity. Nonetheless, it is expected that the results of this paper will provide the insight for both design of legs of the crawling robot with omnidirectional characteristics as well as its operation of the crawling robot system with specified stability margin.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2017.11a
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• pp.927-930
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• 2017

교통사고를 예방하고자 정부에서는 지속적인 정책을 펼치고 있으나 발생률이 크게 줄지 않는 실정이다. 본 논문에서는 이러한 한계점을 보완하고자 영상처리를 이용하여 교통사고를 줄일 방법을 제안하고자 한다. 우선 어린이 보호 구역 내에 설치된 카메라를 이용하여 교통사고 발생 위험을 판단하고, 보행자 및 차량 운전자에게 알려 줌으로써 교통사고 발생을 감소하고자 하는 시스템을 설계하였다. 또한 실시간 영상처리를 위해 관심 영역 지정, 멀티 스레드 등 다양한 방법을 적용해 보았으며, 위험 상황 탐지 시 탐지 결과를 주변 운전자에게 전송하려는 방법을 제시하고 실제 구현하여 확인해 보았다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2006.06b
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• pp.349-351
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• 2006

동영상 내에서 이동하는 객체를 추적하기 위해서는 우수한 객체 검출 방법이 필요하다. 이를 위하여, 본 논문에서는 연속된 영상에서의 인접한 프레임들을 이용하여 객체의 형태를 검출하고자 한다. 인접한 프레임들의 합성과 차를 이용하여 움직이는 객체의 대략적인 형태를 알아내고, 대략적인 형태를 이진화시킨 영상과 현재 프레임의 에지 영상과의 AND 연산을 통하여 객체의 형태를 알아 낼 수 있다. 그리고, 이 과정에서 생성되는 노이즈를 채움 연산과 영역화 연산을 통하여 제거할 수 있으며, 얻어진 객체의 크기 비율을 고려한 수직 투영을 통하여 다중 객체를 잘 분리해 낼 수 있었다.

• Journal of the Korea Academia-Industrial cooperation Society
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• v.21 no.5
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• pp.337-343
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• 2020

This study proposed piezoelectric ceramic bender actuators for application to small walking robots. As the space where human access has recently become increasingly restricted (e.g., highly concentrated radioactive storage areas, viral contaminated areas, terrorist zones, etc.), the scope of using robots is becoming more diverse, and many actions that were possible only in the past have been attempted to be replaced by small robots. This robotic concept has the advantage of being simple in structure, making it compact and producing a large size work force. The dynamic modeling, using finite element analysis, maximized the robot's mobility performance by optimizing the shape of the actuator, and the results were verified through fabrication and experimentation. The actuator moved at a maximum speed of 236 mm/s under no load conditions, and it could move at a speed of 156 mm/s under load conditions of 5g. The proposed actuator has the advantage of modular additions depending on the mission and required performance, which ensured that they are competitive against similar drive sources previously created.

• Journal of the Korea Academia-Industrial cooperation Society
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• v.11 no.5
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• pp.1677-1684
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• 2010

Recently, due to the development of mobile phone and supply of smart phone, many contents have been developed. Especially, since the small-sized cameras are equiped in mobile devices, people are interested in the image based contents development, and it also becomes important part in their practical use. Among them, the character recognition system can be widely used in the applications such as blind people guidance systems, automatic robot navigation systems, automatic video retrieval and indexing systems, automatic text translation systems. Therefore, this paper proposes a system that is able to extract text area from the natural images captured by smart phone camera. The individual characters are recognized and result is output in voice. Text areas are extracted using Adaboost algorithm and individual characters are recognized using error back propagated neural network.

• Journal of Hospice and Palliative Care
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• v.6 no.1
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• pp.34-44
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• 2003

Purpose : The purpose of this study was to elucidate the effects of hospice care on pain management of the terminal cancer patients. Method : The subjects of the study were 37 terminal cancer patients hospitalized in the general hospital in JeonJu with the hospice care nit. The data were collected using the questionaire with interviews from July to Nov. in 2000. The severity and interference of pain were examined with the self reported survey based on the Korean version of Brief Pain Inventory (BPI-K). The data were analyzed with the mean, SDs, paired t-test. The hospice care to provide for three weeks. Results : 1) The mean scores of the worst pain for the last 24-hours measured with the pain severity of BPI-K were pre-intervention (6.35) and post (4.76). The pain interference of BPI-K in pre-intervention was enjoy (8.22), work (7.46), walk (7.08) and activity (7.08), while post was of enjoy (6.62), work (6.43), walk (6.11) and activity (5.78), respectively. 2) In pain severity, significant difference was found between the pre-intervention and post in all of followings. - worst pain for last 24 hours (t=4.085, P=.000) - least pain for last 24 hours (t=4.020, P=.000) - average pain for last 24 hours (t=4.254, P=.000) - pain right now (t=4.017, P=.000) 3) In pain interference, significant difference was found between the pre- intervention and the post in all of followings. - activity (t=3.137, P=.003) - mood (t=6.713, P=.000) - walk (t=2.027, P=.050) - work (t=2.132, P=.040) - relate (t=4.143, P=.000) - sleep (t=4.071, P=.000) - enjoy (t=3.881, P=.000) Conclusion : The terminal cancer patients who were offered hospice care had significantly lower hospice care pain and pain interference than those without hospice care. According to these results, hospice care can be regarded as an effective modality in relief of pain in the terminal ill-patients.

• Proceedings of the Korean Association of Geographic Inforamtion Studies Conference
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• 2010.06a
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• pp.183-183
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• 2010

위치기반서비스(Location Based Service)는 갈수록 고도화 되어 가고 있다. 특히 최근의 대형 포털을 중심으로 지오웹 서비스가 활성화 되어 있고 이를 스마트폰과 같은 개인용 이용기기를 통해 연속적으로 제공하려는 경향이 뚜렷하다. 이와 같은 시점에서 정부와 민간에서 구축 중이거나 보유 중인 전국적 규모의 데이터 간 상호 연동과 융합을 도모하려는 시도 또한 불가결하다. 이는 고도화된 LBS를 위하여 반드시 필요한 과정이기 때문이다. 이에 따라 몇 가지 주요한 전국 데이터를 대상으로 상호 연동과 융합을 위한 기술개발을 시도하였다. 우선 도로명주소기본도와 수치지형도 간 POI의 연계를 위한 연구를 수행하고 있다. 이 연구에서는 두도면 내의 POI를 대상으로 다양한 매칭과 이에 기반 한 의사결정 방법론을 이용하여 자동으로 상호 인식 및 연계가 될 수 있도록 하고 있다. 다음으로 지적도와 수치지형도 간의 객체 매칭에 관한 연구이다. 수치지형도와 지적도의 불부합으로 인하여 그 동안 지적도를 수치지형도에 맞춘 형태의 편집지적도를 지속적으로 생산하여 왔고 앞으로도 그럴 것이다. 문제는 여기에 필요한 많은 예산이다. 만일 수치지형도와 지적도를 자동으로 매칭하여 편집지적도를 자동으로 생산할 수 있게 된다면 많은 예산 절감과 함께 편집지적도의 현시성을 확보할 수 있게 될 것이다. 다음으로 항공사진과 도로망도의 매칭이다. 현재 주요 포털에서 제공하고 있는 항공사진 기반의 도로망도는 기복변위와 같은 문제로 인하여 시각적으로 많은 위치오차를 보이고 있다. 만일 항공사진의 도로영역을 자동으로 추출하여 벡터 도로망도와 매칭을 할 수 있다면 보다 시각적으로 안정된 항공사진 상의 도로망도를 제공할 수 있게 되고 나아가 이는 차량이나 보행자 네비게이션에 매우 요긴하게 이용될 수 있을 것이다. 다음으로 서로 LOD가 다른 도로망도의 매칭 문제이다. 많은 기관에서 독자적으로 생산한 도로망도는 LOD의 상이에 기인한 문제가 많아 서로 연계 활용되지 않는다. 이를 자동으로 매칭하여 서로 연계할 수 있다면 두 도로망도가 보유하고 있는 속성정보를 공동으로 이용할 수 있는 이익을 얻게 된다. 다음으로 지도 일반화 기술이다. 지도일반화는 지적도내 수치지형도와 같은 대규모 데이터를 스마트폰과 같은 저용량 사양의 기기에 서비스 할 때 불가결한 기술이다. 지도상 객체들의 기하학적 정보 손실을 최소화하면서 메모리 측면에서 경량의 지도를 자동으로 만들어 낸다면 이는 매우 요긴하게 이용될 것이다. 마지막으로 보행자 네트워크의 생성기술이다. 보행자 네트워크는 그 상세함과 정보용량에 있어서 차량용 네트워크에 견줄 수 없다. 이를 현행의 차량용 네트워크와 같이 수동으로 생성하는 데에는 경제적으로나 시간적으로 막대한 투자가 필요하다. 따라서 이를 기존의 공간정보들을 활용하여 자동으로 생성해 낼 수 있다면 그 파급효과는 매우 크리라 판단된다. 본 발표에서는 위와 같은 주제에 관하여 그간의 연구 성과를 개략적으로 소개해본다.

• Journal of the Korea Academia-Industrial cooperation Society
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• v.20 no.11
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• pp.305-313
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• 2019

Recently, spatial information is being constructed actively based on the images obtained by drones. Because occlusion areas occur due to buildings as well as many obstacles, such as trees, pedestrians, and banners in the urban areas, an efficient way to resolve the problem is necessary. Instead of the traditional way, which replaces the occlusion area with other images obtained at different positions, various models based on deep learning were examined and compared. A comparison of a type of feature descriptor, HOG, to the machine learning-based SVM, deep learning-based DNN, CNN, and RNN showed that the CNN is used broadly to detect and classify objects. Until now, many studies have focused on the development and application of models so that it is impossible to select an optimal model. On the other hand, the upgrade of a deep learning-based detection and classification technique is expected because many researchers have attempted to upgrade the accuracy of the model as well as reduce the computation time. In that case, the procedures for generating spatial information will be changed to detect the occlusion area and replace it with simulated images automatically, and the efficiency of time, cost, and workforce will also be improved.

• KSCE Journal of Civil and Environmental Engineering Research
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• v.36 no.5
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• pp.867-879
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• 2016

Since the 1970s, the region of its own pedestrian center and environmental pollution caused by exhaust gases have been reduced gradually in a continuous increase of the vehicle, school route the central business district, around the school, the sidewalk where the vehicle do not pass, facilities of minimum for the safety of pedestrians and systematic management of an area where an unspecified number and alleys impassable is insufficient. Recently, in response to the "Law for convenience enhancing safety and walking" is enforced in Korea, research on Pedestrian only Street has been actively about the government, the standard for calculating the weights of evaluation associated with it. it is a actuality, however, there are insufficient, evaluation for business promotion is being conducted evaluation polite manner by using, for example, scale residence time and purpose of the passengers as there is no car that has been carried out on a voluntary basis through the municipality have. In this study, by suggesting a method for the selection of the street without a car, make a survey by placing a purpose in the selection method presentation of the street with no car to be construction future, was researching. F.G.I (Focus Group Interview) survey, professors, staff in urban, traffic field of experts in order to present the weights for the evaluation of the Pedestrian only Street by using the evaluation index by type of Pedestrian only Street, was interviewed about the evaluation index for the conducted for professionals engaged in the engineering company, and randomly selected 200 peoples, weighted evaluation of the street with Pedestrian only Street was proposed. By classifying the items purpose and goals of the evaluation type by this by applying the weight, and present the weight of the detailed indicators each corresponding to each item, and scored on the basis of the result, in this paper it can be so that one methodology for the selection standard for the construction as Pedestrian only Street, and the weight of the evaluation of the type that has been derived, the selection and evaluation methods and then added to these criteria to settle careful study of the reference should be performed further.