• 대한의용생체공학회:의공학회지
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• 제24권6호
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• pp.523-531
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• 2003

본 연구에서는 표면 전극을 사용하는 8채널 전기자극 시스템을 개발하였고. 이 시스템을 이용하여 하반신 마비한자의 근력강화를 위한 전기자극 엑서사이즈와 FES 보행을 하였다. 본 연구에서 개발한 전기자극 시스템은 컴퓨터 프로그램, 전기자극기, 그리고 컴퓨터 프로그램과 전기자극기를 연결하는 통신부분으로 구성되어 있다. 컴퓨터 프로그램에서는 마우스를 이용하여 임의의 자극 패턴을 손쉽게 구성하고 편집학 수 있으며 이렇게 구성/편집된 자극 패턴은 동원곡선(recruitment curve)을 통하여 자극 파라미터로 변환된다. 자극 파라미터는 직렬통신을 이용하여 전기자극기에 전달된다. 전기자극기는 주제어부에 1개, 각 채널에 1개씩 총 9개의 마이크로프로세서로 구성되어 있다. 주제어부의 마이크로프로세서가 컴퓨터 프로그램과 통신을 하고 각 채널의 마이크로프로세서를 제어한다. 본 연구에서 개발한 기능적 전기자극 시스템으로 하반신 마비환자에게 100주 동안 전기자극 엑서사이즈를 실시한 결과 근력, 다리둘레, 그리고 피로저항성의 증가를 볼 수 있었다. 전기자극 엑서사이즈로 무릎신근(knee extensor muscle)이 체중을 지지한 수 있을 정도로 증가한 후에 FES 보행을 시작하였고, 현재 2분 동안 50m 이상 보행할 수 있다.

• 전기의세계
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• 제15권4호
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• pp.45-49
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• 1966

서울시내의 간선도로의 조명은 현재는 거의 국제수준에 준할 정도로 밝게 설비되어 있으나, 약 5년전만해도, 한나라 수도의 밤거리라고 하기에는 부끄러울 정도로 어둡고 컴컴한 거리었다. 도로조명은 시력의 감퇴를 초래하는 야간에 차량운전자나 보행자가 정확, 신속하고 평이한 시작업을 하므로서, 생명의 안전, 각종 교통화재방지가 사회생활에 편의을 도웁는데 있으므로 도로조명을 실시하는 경우에는 도시미관의 조성, 재산의 보호, 도로사용상의 결적성의 향상, 범죄의 예방등의 도시계획의 관점에서 고려되어야 한다. 본 측정, 평가 및 설계에는 미국조명학회(I.E.S.)에서 발행된 I.E.S guide for out door illumination test와 American standard practice for street and high way lighting을 많이 참고하였다.

• 기계저널
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• 제50권12호
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• pp.50-55
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• 2010

영화 로보캅, 아이언맨 등에 등장하는 외골격기구(exoskeleton)는 이제 더 이상 먼 미래의 얘기도 아니고 딴 나라 얘기도 아니다. 외골격기구 중 특히 하지외골격기구는 Baytheon Sarcos, Berkley Bionics, Exohiker, Bleex, HAL5 등의 이름으로 버클리, 스탠퍼드 등 해외 우수 연구집단에서 이미 개발을 성공하였고 상용화를 앞두고 있다. 늦은 감은 있지만 국내에서도 재활의료용, 군수용 하지외골격기구 연구가 진행되고 있다. 본 저자는 최근 기존연구와 다른 접근방식으로 고민을 시작하였고 본 연구팀이 상표출원한 $PLE^{TM}$, $LeSATA^{TM}$의 개발을 서두르고 있다. 이 글을 통해 그간의 고민들을 간략히 털어놓을까 한다.

• 정보와 통신
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• 제33권8호
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• pp.10-18
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• 2016

재활로봇은 최근 기술적 성장과 임상 수요를 통해 시장을 만들어 가고 있다. 재활로봇은 1990년대 일상생활보조를 바탕으로 연구개발 및 제품화가 진행되었다. 2000년대에 들어서면서 치료현장에서 재활로봇이 적용되기 시작하였다. 척수손상과 같은 마비환자의 보행재활을 시작으로 대상군의 규모가 더 큰 뇌졸중에 재활로봇이 활용되고 있다. 재활로봇은 많은 횟수의 훈련이 가능할 뿐만 아니라 치료 수준을 균일하게 할 수 있다. 최근 기술적 이슈인 (1) 경량화, (2) 재료의 변화, (3) 의도파악, (4) 인간-로봇 상호작용 관점의 피드백에 대해 살펴본다. 추가적 최근 시장에서의 경쟁이 심화하는 하지 외골격 로봇에 대해 현황을 살펴본다. 재활로봇 분야는 절대 강자가 없는 다양성이 강한 시장이다. 재활로봇의 임상진입을 위한 중개연구, 시장 보급을 위한 시범보급이 추진을 바탕으로 진행되고 있다.

• 한국산학기술학회:학술대회논문집
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• 한국산학기술학회 2011년도 춘계학술논문집 1부
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• pp.134-137
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• 2011

본 연구의 주제지인 북촌은 600년의 역사를 지닌 서울의 유일한 한옥지역이다. 1999년 북촌의 경관이 훼손되기 시작하자 지역 내 주민단체의 요청으로 '북촌 가꾸기'가 시작되었다. 과거 북촌을 보존하기 위한 여러 정책들이 있었지만 이는 단지 한옥보존을 위한 정책이었기 때문에 북촌의 정책은 지역적 가치가 결여되어 있었다. 2001년부터 2006년까지 실행된 북촌 가꾸기는 북촌을 변화시켰으며 아직 까지 남아 있는 보완해야 할 점은 현재 북촌의 가로경관은 보차분리가 되어있지 않아 보행환경이 열악하거나 석재와 전돌 등을 사용하여 보차분리가 되어있는 상태이다. 이러한 점을 더욱 보완한다면 보다 낳은 북촌의 모습을 기대해 볼 수 있을 것이다.

• 대한의용생체공학회:의공학회지
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• 제24권2호
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• pp.133-140
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• 2003

본 연구에서는 보행훈련 전후에 실시된 보행속도 측정 결과와 누운 자세에서 능동적 발목 배굴시의 근전도 활동 측정 결과를 비교하였다. 9명의 불완전 척수손상 환자들이 3개월 동안 하루 20분 주 5회로 이루어진 체중부하 감소장치 및 트레드밀을 이용한 보행훈련 (STAT supper-ted treadmill ambulation training)에 참가하였다. 보행속도 실험과 능동운동 실험은 보행훈련 시작 및 종료된 시점의 동일한 날, 혹은 같은 주에 실시되었다. 환자의 능동운동시의 표면근전도 값을 측정하였고. 동일한 운동시 열명의 건강한 피실험자들로부터 측정된 근전도값을 기준값으로 비교하는데 사용하였다 하지 열곳의 근육에서 측정된 표면근전도 값은 반응벡터 (response vector)라고 명명되었고 크기 및 근육 제어 분포 패턴을 관찰하는데 사용되었다. 척수손상 환자들의 보행속도는 0.47$\pm$0.35 m/s에서 0.68$\pm$0.52 m/s로 유의한 증가를 보였다. 근전도 해석결과에서는 우측 발목관절 배굴시에 근전도의 증가를 보인 6인의 환자들의 값은 109.7$\pm$148.5 $\mu\textrm{V}$에서 145.9 $\pm$ 180.7 $\mu\textrm{V}$ 로 증가하였으나 유의한 수준은 아니었다 (p〈0.055). 또한 좌측 발목의 배굴에서 측정된 근전도에서는 단 2명만이 상관계수와 근전도 증가를 보였다 보행훈련 후의 환자들의 근육 활동의 변화는 개개인의 상태에 따라 매우 다양하게 변하였고. 보행훈련 후의 상태는 보행훈련 전의 상태에 매우 의존적임을 알 수 있었다 정량적인 해석을 위해 새로 도입된 반응벡터의 사용은 척수손상 환자들의 보행훈련 전후에 환자의 상태를 평가. 예측, 혹은 훈련의 방향 설정시에 유용하게 사용될 수 있는 가능성을 보여주었다.ne(chloroform)와 toluene 등이 가장 자주 검출되는 성분이었다. 대부분의 aromatic hydrocarbons, alkyl benzenes및 다른 유기용매 성분은 검출농도 이하이다.한 대사적인 문제와 생활 양식에 의한 영향이 클 것으로 추정된다. 그러므로 BMI가 높은 노인들에게 부족되고 있는 영양소에 대한 연구가 이루어져야 할 것이다. 특히 비타민 A, E B 복합체는 노인성 질병과 관련하여 그 기능이 규명되어야 할 영양소이다. 이는 항산화효소의 증가에 의한 지질 과산화물 생성삼소와 PGE$_2$및 TXA$_2$등의 유의적인 감소가 유선암세포의 증식을 억제하는 인자로 작용할 수 있는 가능성을 시사하였다. 또한 지방산 투여 에 따른 과산화물 생성과 항산화 시스템이 유선암 세포에서는 상호기전적으로 작용하지 않았으나 이는 농도와 배양시간에 따른 CLA의 항암효과가 in vivo 실험에서 재검증 할 필요가 있음을 시사한다. 또한 장시간의 세포배양 실험시 PGE$_2$는 반감기가 짧고 다른 대사물로 쉽게 전환되는 불안전한 물질이므로 새로운 측정방법의 개발이 필요하겠다. 더욱이 CLA에 의한 항암효과가 정확히 어떤 기전에 의한 것인지 보다 깊이 있는 연구가 필요하지만 본 연구에서 얻은 에이코사노이드 대사의 변화 등은 유선암 예방 연구에 기초적인 자료가 될 것으로 생각된다.들어가 면서 점차 감소하여 대조군과 유사한 양상을 나타내었으나, 전체적으로 대조군보다 높은 수치를 나타내었다. 반면에 5, 10 $\mu\textrm{g}$ L$^{-1}$의 농도에 노출된 세포는 초기에 매우 낮은 탄소동화율을 보였으며, 5 $\mu\textrm{g}$ L$^{-1}$의 농도에 노출시킨 세포의 경우 12일째부터 단위세포 당 탄소동화율이 매우 크게 증가하였다. 본 연구의

• 한국HCI학회:학술대회논문집
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• 한국HCI학회 2007년도 학술대회 1부
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• pp.585-590
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• 2007

최근 IT기술의 비약적인 발전과 더불어 사용자의 편의성을 극대화 시키는 웨어러블 컴퓨팅 기술이 주목을 받고 있다. 이러한 기술은 일반인뿐만 아니라 장애인들의 일상생활의 보조 도구에 활용되어 큰 도움이 될 것으로 예상된다. 본 논문에서는 시각 및 청각장애인을 위해 개발된 착용형 단말기들을 소개하고자 한다. 시각 장애인용 단말기인 SmartWand는 시각장애인용 지팡이에 부착하거나 손에 휴대할 수 있는 장치로, 시작장애인을 위한 보행 보조 및 색상과 명암 정보 인식 보조 기능을 갖춘 장치이다. SmarWand는 시각장애인이 보행 시 이용하는 기존의 지팡이로는 감지할 수 없는 전방의 장애물을 초음파 센서를 통해 탐지하여 촉각이나 음성으로 경고해주고, 물체의 색깔이나 주변의 밝기 정도를 측정하여 시각장애인에게 알려준다. 청각 장애인용 단말기인 SmarWatch는 손목에 착용하는 장치로서 아기 울음소리, 노크나 초인종 소리, 물 끓는 소리, 화재 경보 등 가정에서 발생하는 일상적인 소리를 인식할 수 있도록 해준다. SmartWatch는 입력 모듈의 마이크로 입력된 소리를 문선통신을 통해 컴퓨터로 전송한 후에 소리의 종류를 인식하고 적절한 제어신호를 다시 무선통신을 통해 전송받아 감지된 소리의 종류를 해당하는 진동과 시각정보로 표시해준다. 이런 착용형 단말기들을 통해 시각 및 청각 장애인의 일상 생활의 안정성과 편의성이 증대 되기를 기대한다.

• 한국운동역학회지
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• 제17권1호
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• pp.17-27
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• 2007

It is essential for gait analysis to know the distance information. The purpose of this study was to investigate the effects of start and finish distance on the gait variable during walking. Six adolescent participated in this study. Start condition was given by six conditions.: walking forward from (1) one step, (2) three steps, (3) five steps, (4) ten steps, (5) one step after standing walk, and (6) three steps after standing walk, before contacting the force plate. Stop condition was given by four conditions. : stop after (1) one step, (2) two steps, (3) three steps, and (4) ten steps, passing force plate. Repeated measured one-way ANOVA was utilized for data analysis, and the significant level was set at .05. The largest change from the difference of gait velocity exists between the variables of ground reaction force. There were no significant differences in spatio-temporal and posture(angle) variables, as well as ground reaction force variables with walking over the three steps. There were significant differences in gait velocity, knee angle at heel contact, vertical impulse and ankle angle at toe off in short distance.

• 한국조명전기설비학회:학술대회논문집
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• 한국조명전기설비학회 2004년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.9-14
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• 2004

우리나라의 도시 옥외조명은 1988년 서울올림픽을 전후하여 관심이 확대되었으며, 서울시는 1996년 서울시 경관조명기본방향을 설정하고 숭례문 등 각종 문화재에 옥외조명시설을 설치하기 시작하였다. 최근 옥외조명에 대한 필요성을 인식하고, 설치하고 있는 초기단계에 있어 옥외조명을 계획하는데 반드시 고려해야하는 광공해에 대해서는 아무런 인식 없이 과다한 조명으로 광공해를 유발시키고 있다. 미국과 유럽, 일본 등 선진외국에서는 일찍부터 광공해의 심각성을 인식하고, 이를 방지하기 위해 옥외조명조례의 제정과 가이드라인의 발표로 양호한 조명환경 조성을 위해 노력하고 있다. 이에 본 연구는 광공해가 거주자와 보행자에게 미치는 영향을 고려하여 주거지역의 옥외가로조명의 광공해에 관한 연구를 진행하였다. 외국의 경우 광공해가 발생하는 지역의 조명환경개선사업을 펼쳐 광공해에 따른 악영향을 줄임과 동시에 조명에너지 절약의 효과도 가져왔다. 국내의 경우 전반 확산형(Non-Cutoff) 가로등이 보행자에게는 눈부심을 일으키고, 거주자에게는 프라이버시 침해와 숙면에 방해를 가져오므로 차폐된 조명기구를 사용해 이런 영향을 최소화할 필요가 있다. 따라서 국내의 경우 아직 광공해에 대한 기준이나 가이드라인이 없으므로 이에 대한 대책과 기준안 마련이 시급하다.

• 한국융합학회논문지
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• 제11권5호
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• pp.175-182
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• 2020

계단 보행 시 로봇의 최적 궤도 계산은 유전자 알고리즘과 계산 토크 컨트롤러를 사용하여 수행되었다. 첫째, 생식, 교배, 돌연변이로 이루어진 실시간 유전 알고리즘 (RCGA)을 사용하여 총 에너지 효율이 최소화되었다. 보폭의 시작과 끝, 그리고 조인트, 각도, 각속도 위치 어셈블리 관련 재현성 조건은 선형 제약이다. 다음은 고르지 못한 제약은 코너 스윙 다리와 계단의 외부와의 충돌을 막기 위한 조건, 운동 학적 특이성을 막기 위한 무릎 관절의 조건 및 진행 방향의 안전은 보장되지 않음 이란 조건을 따른다. 마지막으로, 각 관절의 각도 궤도는 염색체를 근사 계수를 가지는 4차 다항식에 의해 정의된다. 이것은 보통 도보를 의미한다. 이 연구에서는 최적의 궤도의 에너지 효율을 7개의 링크로 구성된 7자유도의 2족 로봇을 통한 컴퓨터 시뮬레이션을 통해 분석했다.