• Journal of Korea Society of Industrial Information Systems
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• 제27권1호
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• pp.11-18
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• 2022

The use of multi-spectral cameras is essential for day and night pedestrian detection. In this paper, a color camera and a thermal imaging infrared camera were used to detect pedestrians near a crosswalk for 24 hours at an intersection with a high risk of traffic accidents. For pedestrian detection, the YOLOv5 object detector was used, and the detection performance was improved by using color images and thermal images at the same time. The proposed system showed a high performance of 0.940 mAP in the day/night multi-spectral (color and thermal image) pedestrian dataset obtained from the actual crosswalk site.

• The Journal of Korean Physical Therapy
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• 제15권2호
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• pp.196-209
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• 2003

본 연구의 목적은 보통 보행과 장애물 보행 시작시에 accuracy constraints, 즉 발꿈치 닿기(swing limb heel-strike)의 정확도가 힘판(forceplate) 상에서 힘의 조절 (force modulation)과 EMG에 어떠한 영향을 미치는지를 분석하는 것이다. 본 실험의 대상자는 힘판(forceplate)위에서 보통 보행과 장애물 보행을 하되, 대상자 앞에 놓인 표적(target)에 정확히 발꿈치 닫기 (heel-strike)를 하도록 유도되었다. 이 때 힘판 자료와 전경골근(tibialis anterior)및 가자미근 (soleus)의 근전도 (EMG)의 활동을 양쪽 다리에서 측정하였다. 대상자 앞에 놓인 표적 (target)에 정확한 발꿈치 닫기(heel-strike)가 요구되었을 때에는 발끝밀기(swing toe-off) 시간이 증가되었으며 힘판(forceplate)상에서의 peak farce와 slope to peak force 가 감소되는 것으로 나타났다. 전경골근 (tibialis anterior)의 활동역시 큰 차이로 감소하는 것으로 나타났다. 하지만 보통 보행과 장애물 보행시의 근전도 혹은 힘판상의 자료에는 큰 차이점이 없는 것으로 나타났다. 이러한 결과는 기존의 상지(upper extremity)에서 보여준 운동제어 (motor control)의 이론들이 하지(lower extremity)에서도 동일하게 적용될 수 있음을 보여주는 것이다.

• Journal of Korean Society of Transportation
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• 제34권2호
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• pp.191-206
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• 2016

Pedestrian performance measurement has generally used the average values of pedestrian volumes and speeds from a sample, although each individual's pedestrian behavior of the sample is mainly affected by his/her socio-economic and physical characteristics. In particular, if such individual characteristics of the sample have wide variations, the average values are hard to be representative. In this respect, this study found that a platoon of pedestrians had a major effect on their pedestrian flows on sidewalks. The more platoons was mixed on pedestrian roads, the lower pedestrian flow rate was. The indexes such as a pedestrian flow rate and an occupancy space are typically calculated by pedestrian volumes in a given period of time regardless of the existence of a platoon. However, it is plausible that a pedestrian speed and a level of pedestrian congestion can be different under the equal amount of pedestrian volumes. Therefore, this study suggested criteria for determining level of service for pedestrian considering platoon effects and confirmed that two places had different pedestrian LOSs because of the platoon effects, even if they showed the same pedestrian flow rate.

• Journal of Korean Society of Transportation
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• 제16권3호
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• pp.59-72
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• 1998

교통신호기는 다양한 교통 통행에 우선권을 부여하는 교통안전시설물로써, 교통소통에 지대한 영향을 끼치는 매우 중요한 통제시설이다. 그러나 현행 부적절한 신호기 설치 및 미설치로 차량 교통의 흐름을 방해하거나 교통사고를 증가시키는 경우가 있다. 본 연구 는 교통안전시설실무편람에 제시된 9가지 신호기 설치기준중 보행자 신호기 설치 기준에 대하여 국내 도로상황 및 보행자 특성 등에 맞는 새로운 설치기준을 제시하는데 목적이 있다. 보행자가 보도상에서 기다릴 수 있는 최대한도 대기시간은 단일로상의 무신호 횡단보도에 교통신호기가 설치되었을 경우를 가정하여 설정하였으며, 보행자 신호기 설치를 위한 차량 교통량과 보행자 교통량을 도로폭 관련 차로수별로 도출하였다. 왕복 2차로 도로인 경우 차량 교통량은 시간당 990대, 4차로인 경우 420대, 6차로인 경우 120대를 보행자 신호기 설치를 위한 최소 차량 교통량 기준값으로 하고, 차로수에 무관하게 보행자 교통량은 시간당 150명을 최소 기준값으로 제시하였다. 또한 차량 교통량과 보행자 교통량 상관관계에 의한 신호기 설치, 설치고려, 미설치 영역을 그래프로 작성하여 실무자의 편의를 도모하고자 하였다.

• Proceedings of the KOR-KST Conference
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• 대한교통학회 1998년도 제34회 추계 학술발표회
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• pp.408-408
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• 1998

교통신호기는 다양한 교통통행에 우선권을 부여하는 교통안전시설물로서, 교통소통과 안전에 지대한 영향을 끼치는 매우 중요한 통제시설이다. 그러나 현행 부적절한 신호기 설치로 차량 교통의 흐름을 방해하거나 교통사고를 증가시키는 경우가 있다. 본 연구는 교통안전시설실무편람에 제세된 9가지 신호기 설치준거 중 보행자 신호기 설치 준거에 대하여 국내도로상황 및 보행자 특성에 맞는 새로운 설치준거를 제시하는데 목적이 있다. 교통운영 측면에서 보면, 보행자 신호기는 보행자가 도로를 횡단하는데 적절한 간격을 찾을 수 없을 때 인위적으로 횡단간격을 만들어 주기 위한 교통제어시설이다. 따라서 보행자가 횡단보도에서 최대로 대기할 수 있는 시간을 기준으로 설치 여부를 결정하는 것으로 가정하고, 보행자가 보도상에서 기다릴 수 있는 최대한도 대기시간은 단일로상의 무신호 횡단보도에 교통신회가 설치되었을 경우 한 주기에서 녹색시간을 감한 시간으로 가정할 수 있다. 무신호 횡단보도 현장조사를 통하여 보행자 횡단행태, 횡단보행속도, 보행자 대기시간 등을 분석하였다. 차량의 간섭에 의한 보행자 회단간격과 차량 교통량과의 관계를 도출하고, 보행자 간섭에 의한 차량 교통량과 보행자 교통량과의 관계를 도출하였다. 결론적으로 차로수별로 차량 교통량과 보행자 교통량 상관관계에 의한 신호기 설치, 설치고려, 미설치 영역을 구분하여 보행자 신호기 설치준거(안)을 제시하였다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 대한전기학회 2009년도 제40회 하계학술대회
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• pp.1839_1840
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• 2009

본 논문에서는 4족 보행 로봇의 제작을 위한 4족 보행 로봇 시뮬레이터를 구성한다. 우선 제작하고자 하는 4족 보행 로봇의 기구학 모델링은 순기구학 모델과 역기구학 모델을 유도하며 역기구학 모델은 기하학적 방법을 이용한다. 한편 구성된 시뮬레이터에서는 유도한 4족 보행 로봇의 모델을 이용한 보행 패턴 생성 등은 PC에서 연산하며 연산된 값은 4족 보행 로봇의 컨트롤러를 이용하여 각 모터에 전송 가능하며, 이때 PC와 제어기 사이의 통신은 지그비(Zigbee)를 이용한 무선 통신을 사용한다. 또한 모든 연산 과정 및 실제 시뮬레이터 구성은 MATLAB을 이용한다. 마지막으로, 기존 걸음새 패턴 생성 방법을 이용 하여 구성된 4족 보행 로봇 시뮬레이터의 효용성을 검증하였다.

• Proceedings of the Korean Society of Broadcast Engineers Conference
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• 한국방송∙미디어공학회 2019년도 하계학술대회
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• pp.1-4
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• 2019

최근에 딥러닝 기술을 적용한 보행자 검출 연구가 활발히 진행되고 있다. 연구자들은 딥러닝 네트워크를 이용하여 보행자 오검출율을 낮추는 방법에 대해 지속적으로 연구하여 성능을 꾸준히 상승시켰다. 그러나 대부분의 연구는 다중 스케일 보행자가 분포되는 저해상도 영상에서 보행자를 제대로 검출하지 못하는 어려움이 존재한다. 따라서 본 연구에서는 기존의 Faster R-CNN구조를 기반으로 하여 새로운 다중 특징 융합 레이어와 다중 스케일 앵커 박스를 적용하여 보행자 오검출율을 줄이는 MS-FRCNN(Multi-scaleFaster R-CNN)구조를 제안한다. 제안된 방식의 성능 검증을 위해 Caltech 데이터세트를 이용하여 실험한 결과, 제안된 MS-FRCNN방식이 기존의 다른 보행자 검출 방식보다 다중 스케일 보행자 검출에서 medium 조건하에 5%, all 조건하에 3.9% 나아짐을 알 수 있었다.

• Journal of Internet of Things and Convergence
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• 제4권2호
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• pp.7-11
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• 2018

In this paper, kinematic based walking pattern generation of biped walking robot is reviewed. Biped walking robot should be consisted of 6 Degree of Freedom(DOF) for each leg to walk properly in 3 dimensional circumstance. In this paper, simple structure of biped robot is depicted for walking pattern firstly. After fixing path of ankle of the robot, angle joints are coming from kinematic equatioins. Coordination of joints of a robot was set for dynamic analysis also. So walking pattern of a robot will be designed using dynamic equations of coordination of joint angles. Finally, setting of ankle of robot and pattern generation are key procedures of the robot walking.

• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 한국퍼지및지능시스템학회 2006년도 추계학술대회 학술발표 논문집 제16권 제2호
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• pp.327-331
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• 2006

본 논문은 엔터테인먼트 4족 보행로봇에 관한 것으로 24개의 자유도와 비접촉온도 3축 모션, 터치, 음성인식, CCD 카메라와 IR 센서를 내포하고 있다. 4족 보행로봇을 비평탄지형에서 안정되게 보행시키기 위한 알고리즘과 원격지에서 로봇을 제어하기 위한 알고리즘을 제안한다. 제안한 보행안정화 알고리즘은 다양한 센서들을 이용하여 불확실한 환경 하에서 안정된 보행이 되도록 하였으며, PC 상의 GUI와 음성인식 시스템을 이용하여 로봇을 무선으로 원격제어하게 하였다. 개발한 4족 보행로봇의 실험을 통하여 제안한 알고리즘을 검증하였다.

• Journal of Korean Society of Transportation
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• 제29권6호
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• pp.85-93
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• 2011

The width of sidewalk is one of the important factors constructing a pleasant pedestrian environment. The procedure for sidewalk width design based on the Level of Service is suggested in Korea Highway Capacity Manual. However, this manual does not give a difference between the sidewalk on the street with the passage of the subway, therefore, the different flow characteristic of these places is not appropriately reflected. Though the pedestrian flow in the subway encounters a frequent stop and go situation as like the platoon of vehicles, the similar condition is rarely observed at the urban streets. The new measure of LOS for sidewalk is in need. The study reviewed the prominent measure of LOS and carried out the outdoor experiment to evaluate the new measure. Particularity, GPS was used to collect the pedestrian foot path trajectory for the quantitative evaluation and the results from quantitative and qualitative are compared.