• Proceedings of the Korean Society of Precision Engineering Conference
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• 2003.10a
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• pp.285-285
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• 2003

• Proceedings of the Korean Society of Precision Engineering Conference
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• 2004.05a
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• pp.276-276
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• 2004

기존 대부분의 회전형 3 자유도 메커니즘은 직렬 구조로서 해석은 비교적 용이하지만 처짐과 커다란 관성력은 주요한 약점으로 인지되고 있다. 이에 반하여 병렬 메커니즘은 여러 부속 체인을 가지는 구조로 인한 높은 강성과 무거운 엑츄에이터를 지면 가까이 설치할 수 있게 함으로서 상대적으로 적은 처짐과 적은 관성력을 가지는 반면에 상대적으로 기구학 및 동역학 해석은 매우 복잡한 것으로 알려져 있다.(중략)

• ICROS
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• v.15 no.1
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• pp.22-28
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• 2009

병렬기구는 조립, 포장, 기계가공, 크레인, 수중공학, 항공 및 해양구조, 비행 및 3D 시뮬레이션, 위성 접시안테나 위치제어, 망원경 자세제어, 그리고 정형외과 수술 등 여러 분야에 사용되고 있다.

• Journal of the Korean Society for Precision Engineering
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• v.12 no.5
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• pp.149-156
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• 1995

본 연구의 목적은 6자유도를 가진 병렬형 메니퓰레이터의 기구학적 해석을 하는데 있다. 일반적인 산업용 로봇의 구조는 링크가 직렬로 연결된 형상을 하고 있으며 이러한 형태는 넓은 작업공간의 확보와 유연성이 뛰어난 장점이 있는 반면에 각 링크의 오차가 메니퓰레이터의 끝단에서 누적되어 나타나게 되고 구동렬이 증가하게 되는 단점을 지니고 있다. 이러한 단점을 극복하기 위하여 정밀한 위치제어가 필요한 경우에는 병렬형 형태의 링크를 지닌 구조를 사용하고 있다. 병렬형 메니퓰레이터의 역기구학적 해석은 비교적 단순한 데 반하여 정기구학적 해 석은 비선형 방정식의 형태로 나타나며 해석적으로 그 해를 구하기가 쉽지 않다. 본 연구에서는 6자유도를 지닌 병렬형 메니퓰레이터의 기구학적 해석을 수행하였으며 예제를 통하여 검정하였다.

• Proceedings of the Korean Society of Precision Engineering Conference
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• 2004.05a
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• pp.137-137
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• 2004

최근, 나노 위치결정 시스템이 우주항공, 광통신, 의학 등 많은 분야에서 사용되고 있다. 이러한 나노위치결정 시스템에 있어서 가장 중요한 것은 안정성이다 열팽창과 가공에 의한 오차를 줄이기 위해 단일재료를 사용하고 대칭구조로 구성해야만 한다. 또한 나노 스케일의 분해능을 가지기 위해서는 스틱 슬립(stick-slip) 마찰이나 백래쉬(backlash) 기구가 없어야만 가능하다. 이러한 조건들을 만족하기 위해서 선행 연구자들은 유연힌지(flexure hinge)를 사용한 컴플라이언스 기구(compliance mechanism)를 제안하였고 이미 마이크로/나노 위치결정 시스템에 대한 연구와 개발이 이루어졌다.(중략)

• Journal of Power System Engineering
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• v.13 no.4
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• pp.18-23
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• 2009

구면무단변속기(SS-CVT)는 구조가 간단하여 변속기구의 부피와 무게를 기존의 변속기구에 비하여 줄일 수 있으며, 별도의 클러치 없이 출력축의 정회전, 역회전 그리고 중립상태 등을 구현할 수 있다. 본 연구에서는 이러한 구면무단변속기의 기구적 특징과 변속메카니즘을 이용하여 직류모터와 가솔린엔진을 장착한 병렬형 하이브리드차량의 동력전달계를 제안하고자 한다. 이를 위하여 먼저 구면무단변속기의 작동원리에 대해 설명하고 전용 실험장치를 제작하여 무단변속성능을 검증하였다. 또한 직류모터를 보조 동력원으로 사용하는 병렬형 하이브리드차량 동력전달계의 설계를 위해 연결기어비와 구면무단변속기의 변속비를 차량주행성능에 맞추어 설정하였으며, 이를 차량가속성능의 수치 시뮬레이션을 통하여 분석하였다. 시뮬레이션 결과를 바탕으로 구면무단변속기의 하이브리드차량 동력전달계의 적용가능성을 검증하였으며, 연구결과로 선정된 구성요소의 설계파라미터를 이용하여 시작차량을 제작하였다.

• Proceedings of the Korean Society of Precision Engineering Conference
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• 2010.11a
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• pp.355-356
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• 2010

• Proceedings of the Korean Society of Precision Engineering Conference
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• 2004.10a
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• pp.525-529
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• 2004

A novel translational 3-dof parallel mechanism is proposed and analyzed. The mechanism consists of three RRPS serial subchains and an additional passive 3-dof type serial subchain. Three RRPS serial subchains alone may form a structure of the 6-DOF Stewart Platform mechanism. However, in the proposed mechanism, an additional passive serial subchain acts as constraints to restrict the output motion of the mechanism in 3-DOF translational space. The closed form position solutions of the proposed mechanism and its first-order kinematic model are derived. Then its workspace size and kinematic characteristics are examined via kinematic isotropic index.

• Proceedings of the Korean Society of Precision Engineering Conference
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• 2004.10a
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• pp.520-524
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• 2004

In this work, a novel spherical 3-dof parallel mechanism is proposed and analyzed. The mechanism consists of three RRPS serial subchains and an additional passive 3-dof type serial subchain. Three RRPS serial subchains alone may form a structure of 6-DOF Stewart Platform mechanism. However, in the proposed mechanism, an additional passive serial subchain acts as constraints to restrict the output motion of the mechanism within 3-DOF spherical space. The closed form solutions of position analysis of the proposed mechanism and its first-order kinematic model are derived. Then its workspace size and kinematic characteristics are examined via kinematic isotropic index.

• Journal of the Korean Society for Precision Engineering
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• v.22 no.8 s.173
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• pp.118-127
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• 2005

A spatial 3 degrees-of-freedom mechanism employing Stewart Platform structure is proposed: the mechanism maintains the 3- RRPS structure of Stewart Platform but has an additional passive PRR serial sub-chain at the center area of the mechanism in order to constrain the output motion of the mechanism within the output motion space of the added PRR serial subchain. The forward and reverse position analyses of the mechanism are performed. Then the mechanism having both the forward and the reverse closed-form solutions is suggested and its closed form solutions are derived. It is confirmed, through the kinematic analysis of those two proposed mechanisms via kinematic isotropic index, that both the proposed mechanisms have fairly good kinematic characteristics compared to the existing spatial 3-DOF mechanisms in literature.