• 한국정밀공학회지
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• 제24권8호통권197호
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• pp.50-57
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• 2007

In this paper, two types of novel planar Translational Parallel Manipulators (TPMs) by using parallelogram mechanism are conceived. One is made up of two Pa-P (Parallelogram-Prismatic) legs connecting the base to the moving platform. The other consists of two P-Pa legs, which is the kinematic inversion of the former. Since connecting links in a parallelogram mechanism are subject to only tensile/compressive load and all the heavy actuators are mounted at the base, the proposed manipulators can be applied for planar positioning/assembly tasks requiring high stiffness and high speed. The position, velocity, and statics are analyzed, and the design methodology using prescribed workspace and velocity transmission capability is presented. Finally, two types of prototype manipulators have been developed.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2007년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.385-386
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• 2007

• 한국반도체및디스플레이장비학회:학술대회논문집
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• 한국반도체및디스플레이장비학회 2005년도 춘계 학술대회
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• pp.180-183
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• 2005

본 논문에서는 새로운 형태의 혼합형 5자유도 마이크로 매니퓰레이터를 제안하고 개발하고자 한다. 제안된 기구는 평면형 2자유도 XY-stage와 공간형 3자유도 병렬 기구로 구성된다. 3자유도 병렬기구는 3개의 직렬체인으로 이루어져 있으며, 공간상에서 두 방향의 회전 움직임과 Z축 방향으로의 병진운동을 생성한다. 모의실험을 통하여 개발된 기구의 작업공간과 출력단에서의 정밀도 해석을 수행한다. 개발된 기구는 조작 대상 물체의 미세 위치제어를 필요로 하는 반도체 및 기계, 생물, 의료분야 등에 적용 될 수 있다.

• 한국게임학회 논문지
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• 제10권6호
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• pp.57-65
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• 2010

본 논문에서는 6자유도를 갖는 병렬형 기구의 출력 속도 공간에서 성능을 평가할 수 있는 지표를 제안하였다. Manipulability와 condition number에 기반을 둔 성능 지표가 단위계의 볼일치로 인한 물리적 의미의 결함이 없도록 출력공간을 병진속도 공간과 회전속도 공간으로 분리하는 방법을 제안하였다. 각 공간에서 단위 입력에 대용하는 mobility ellipsoid를 정의하여 이를 기반으로 병진운동 출력공간에서 두 종류 성능 지표와 회전운동 공간에서 두 종류의 성능 지표를 제안하였다.

• 대한기계학회논문집A
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• 제31권4호
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• pp.441-450
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• 2007

In this study, a 3-DOF XYZ micro parallel manipulator utilizing compliance mechanism is developed and analyzed. In so doing, a matrix method is used to rapidly solve displacements of the designed kinematic structure, and then kinematic characteristics of the developed manipulator are analyzed. Finally, the design analysis of the kinematic characteristics by changing hinge thickness and structure to improve workspace and translation motion is performed to show that the performance of the developed manipulator is relatively superior to the other similar kind of manipulators.