• Proceedings of the KSME Conference
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• 2008.11a
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• pp.745-750
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• 2008

Uncertain dynamic parameters and joint flexibility have been problem to control robot manipulator precisely. Hence, even if the controller tracks the desired trajectory well with the feedback of the motor encoders, it is hard to achieve the desired behavior at the end-effector. In this paper, robot trajectory is taught by a general heuristic iterative learning control (ILC) algorithm in order to reduce tracking error of the tool center point (TCP) and the results of tracking with 6 DOF industrial robot manipulator are presented. The performance is verified based on ISO 9283.

• Proceedings of the Korean Institute of Information and Commucation Sciences Conference
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• 2012.10a
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• pp.171-173
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• 2012

광범위한 스마트폰의 보급으로 인해 관련 APP 시장 또한 급격하게 증가하고 있다. 많은 APP이 개발되고 있지만 대부분 특정 분야에 집중되어 있으며 교육용 APP이 시장에서 차지하고 있는 비율은 극히 낮다. 시장 비율이 낮은 이유는 기존 출시된 대다수의 교육용 APP이 가지는 두 문제점 때문이다. 첫 번째는 동일 콘텐츠의 반복학습으로 인해 재사용 빈도가 많이 낮고 자기주도학습 능력을 이끌어 낼 수 없다는 점이며 두 번째는 문제 제공 및 정답 확인의 단순 구조로 되어 있어 사용자가 자신의 수준 및 취약 부분을 분석하기 힘들다는 점이다. 본 논문은 스마트폰 환경에서 앞서 언급한 두 가지 문제점을 해결하기 위해 시스템 구조 변경 없이 콘텐츠 변경이 가능하며 사용자의 수준을 파악할 수 있는 기능을 가진 사용자 맞춤 교육을 위한 교육용 앱 설계에 대하여 제안한다.

• Journal of the Korean Institute of Illuminating and Electrical Installation Engineers
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• v.12 no.3
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• pp.74-82
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• 1998

In this study, system of object recognition independent of translation and rotation using ultrasonic sensor and neural network is presented. The object recognition rate is 92.3[%] in spite of changing output neuron space size of SOFM neural network from$4\times4 to10\times10$and iteration from 10 to 50. The experimental results show that the proposed system of object recognition can be applied to the object recognition field of intelligent robot.

• The Journal of Korean Institute of Communications and Information Sciences
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• v.26 no.6B
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• pp.794-801
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• 2001

본 논문에서는 rank-order 필터의 구현을 위해 세 가지 신경회로망의 구조를 제시하고 분석하며 용도를 제안한다. 첫 번째 신경회로망을 이용하여 2-입력 정렬기를 제안하고 이를 이용하여 계층적인 N-입력 정렬기를 구성한다. 두 번째로 입력 신호간의 상대적인 크기 정보를 이용하여 학습 패턴을 구성한 후 역전파 학습 기법을 이용하여 구현되는 순방향 신경회로망을 이용한 rank-order 필터를 구현한다. 세 번째로 신경회로망의 구조의 출력층에 외부 입력으로 순위 정보를 가지도록 하는 rank-order 필터를 순방향 신경회로망을 이용하여 구현한다. 그리고 이러한 제안된 기술들에 대해 확장성, 구조의 복잡도와 시간 지연 등에서의 성능을 비교, 평가한다. 2-입력 정렬기를 이용하는 방식은 확장이 용이하고 비교적 구조가 간단하나 입력 신호들의 정렬을 위해 신경회로망은 순환하는 구조를 가지며 입력 신호의 수에 비례하는 반복 연산 후에 결과를 얻게 된다. 반면에, 순방향 신경회로망을 이용한 rank-order 필터의 구현 방식은 이러한 반복 연산으로 인한 시간 지연을 줄일 수 있으나 상대적으로 복잡한 구조를 가진다.

• Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers
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• v.19 no.1
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• pp.38-44
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• 1995

We made a counter to measure the output of motor encoders for the motion error analysis of a CNC machining center, and have measured the dynamic characteristics and the position errors experimentally. Especially, we measured the radius errors for different feedrates and different radii when the CNC machining center performed a circular interpolation. We have also used an iterative learning method to reduce the radius errors and stick motion errors generated by the CNC machining center performing a circular interpolation. The results show that the proposed learning scheme can reduce the radius error and stick motion error significantly. The reduction of errors becomes more pronounced for higher feedrate and smaller radius.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2002.04b
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• pp.688-690
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• 2002

최근 인터넷 교육은 실시간 자료처리 및 양방향 지도가 가능하여 과속 인터넷 서비스를 기반으로 한 e-Learning의 수요가 날로 증가하고 있고 그에 부응하여 많은 교육용 웹 애플리케이션이 만들어지고 있다. 하지만 길 애플리케이션의 중요성과 복잡성이 증가하는 반면에 체계적이지 못한 개발 프로세스와 스크래치 수준의 개발 환경에 의해 길 애플리케이션은 품질 저하와 생산성 저하를 가져오게 되었다. 따라서, 교육용 길 애플리케이션의 비효율적인 개발 방식의 개선을 위해 INI(Instruction navigation Implementation)모델을 제시함으로써 교육용 웹 애플리케피션 개발을 체계적으로 이끌고 모델을 통한 추적성을 제공함으로써 유지보수성의 지원이 가능하다. 또한, 학습자 개개인의 수준에 맞는 컨텐츠의 제공과 적절한 피드백으로 반복학습을 통한 교육의 질적 제고를 목표로 한다.

• Journal of Drive and Control
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• v.11 no.4
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• pp.1-7
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• 2014

This paper presents the development of a compact position generator to be used for industrial purposes based on a pump controlled Electro-Hydraulic Actuator (EHA), which is closed-loop controlled by an embedded based Iterative PID controller. The controller is designed by combining the PID controller and the iterative learning scheme to perform tracking control for periodically desired references. Control algorithm is implemented on an embedded computer (AD 7011-EVA) which makes the implementation and application in industrial environments easier.

• The Transactions of the Korean Institute of Electrical Engineers
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• v.45 no.1
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• pp.131-138
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• 1996

In this paper, we consider an iterative learning control system(ILCS) consisting of an iterative learning controller, a feedback controller and a controlled plant in the frequency domain. At first, we review the convergence of ILCS. And we give some design guidelines of the ILCS using a nominal model of the plant. Then we present the structured and the unstructured uncertainty bound which guarantees the convergence of the designed iterative learning controller. In particular, we analyze the relationship between the convergence and the magnitude and phase uncertainties. In order to show the usefulness of the proposed analysis and design guidelines, we present some simulation examples. (author). 13 refs., 5 figs.

• Proceedings of the KAIS Fall Conference
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• 2004.06a
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• pp.119-122
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• 2004

현대 산업 구조가 고도 정보화 사회로 바뀌어 나아감에 따라 효율적인 교육방법에 대한 요구는 점점 커져가고 있으며, 이러한 현실에서 인터넷을 이용하여 수업을 진행하는 사이버강좌는 교육부분에 일대 혁신을 일으킬 수 있는 대안으로 여겨지고 있다. 전통적으로 강의실에서 강의를 진행하는 수업형태와 다르게 사이버 강좌는 시간과 공간의 제약을 받지 않으며, 반복학습이 용이하고, 음성 및 통영상 등의 멀티미디어 활용이 용이하여 강의실 수업 못지 않은 수업효과를 얻을 수 있게 되었다. 특히 급속한 사회 환경의 변화는 교수, 학습 파라다임의 변화를 일으키고 있다. 본 연구에서는 천안대학교 온$\cdot$오프라인강좌의 실태 및 현황을 살펴보고 수업의 질을 높이기 위한 개선방안을 고찰하여 본다.

• Journal of the Korean Society for Precision Engineering
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• v.21 no.5
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• pp.64-72
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• 2004

An extension of interaction matrix formulation to the problem of system and disturbance identification for a plant that is corrupted by both process and output disturbances is presented. The teaming control develops controllers that learn to improve their performance at executing a given task, based on experience performing this task. The simplest forms of loaming control are based on the same concept as integral control, but operating in the domain of the repetitions of the task. This paper studies the use of such controllers in a decentralized system, such as a robot moving on the vertical plane with the controller for each link acting independently. The basic result of the paper is to show that stability and iterative precision of the learning controllers for all subsystems when the coupling between subsystems is turned off, assures stability of the decentralized teaming in the coupled system, provided that the sample time in the digital teaming controller is sufficiently short. The methods of teaming system are shown up for the iterative precision of each link.