• Journal of the Korean Society for Precision Engineering
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• v.15 no.3
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• pp.127-132
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• 1998

Mobile wheeled robots are nonholonomically constrained systems. Generally, it is very difficult to describe the motion of mechanical systems with nonintegrable nonholonomic constraints. An objective of this study is to describe the motion of a robot with a free wheel. The motion of holonomically and/or nonholonomically constrained system can be simply determined by Generalized Inverse Method presented by Udwadia and Kalaba in 1992. Using the method, we describe the exact motion of the robot and determine the constraint force exerted on the robot for satisfying constraints imposed on it. The application illustrates the ease with which the Generalized Inverse Method can be utilized for the purpose of control of nonlinear system without depending on any linearization, maintaining precision tracking motion and explicit determination of control forces of nonholonomically constrained system.

• Proceedings of the Safety Management and Science Conference
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• 2011.04a
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• pp.445-450
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• 2011

본 논문에서는 항공기 정비 분야에서 paperwork와 현장-사무실의 구분된 작업에 Mobile device를 적용하여 직접적인 부품의 입/출고, 정비작업을 제외한 부분에서 인적오류 및 낭비가 발생하여 항공기의 AOG(Aircraft On Ground)가 길어짐에 따라 항공기를 사용하지 못하는 시간적 손해를 제거하여 정비 작업의 효율성을 높이는 방법을 제시하였다. QR code와 RFID, Tablet PC를 작업 대상 부품의 확인과 현장중심의 업무처리에 사용하였으며, 실시간으로 정비 진행 현황을 확인 할 수 있는 방법을 제시한 것이 본 연구의 특징이다. Arena 10.0으로 시뮬레이션을 구현하였고, 실제 자재보관창고와 hangar의 작업자와의 인터뷰를 통해 문제점 및 연구사항을 정의하였으며, 항공기 부품 중 바퀴를 대상으로 작업시간의 변화를 비교하였다. 시뮬레이션 결과 작업시간은 바퀴 한 개당 35.31분이 감소하였으며, 필요 작업 인원도 20%가 감소하였고, 정비 현장의 paperless를 달성하였다.

• Journal of the Korean Home Economics Association
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• v.17 no.3
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• pp.71-83
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• 1979

한국 유아 교육기관에서 3,4,5세 어린이 63 명을 대상으로 시간에 따라 표집을 하여 관찰한 결과 변량분석하였다. 그 결과 , 이 세 연령의 어린이에게서 병행놀이가 다른 어느 형태의 놀이보다도 가장 많이 나타났으며, 나이가 많아짐에 따라 증가하는 것으로 나타났다.두번째로 많이 나타난 안하는 상태의 행동은 연령의 증가에 따라서 줄어드는 경향을 보였고, 3세에서 여섯 번째로 나타났던 협동놀이가 5세에서는 세 번째로 많이 나타나 증가의경향을 보였다. 손으로 다루는 장난감과 바퀴달린 장난감의 사용은 연령증가에 따라 감소하는 경향을 나타냈으나 미술 공예 자료와 책의 사용은 증가하였다. 장난감 사용에 있어 남녀의 차이를 나타냈는데, 즉 남아들은 여아들 보다 손으로 다루는 장난감, 나무토막, 바퀴달린 장난감들을 많이 사용하고 여아들은 소꼽놀이와 미술 공예 자료를 더 많이 갖고 노는 것으로 나타났다. 또 오전 오후반으로 나뉘어진 4세에서는 오후반 남아들이 오전반 남아들에 비해 소꼽놀이 미술공예자료를 더 많이 사용하였고, 여아들은 오후반이 오전반보다 미술 공예 자료를 더 많이 사용하였다. 또 오전반은 4세 여아들은 같은 성 같은 연령이 어린이와 가장 오랫동안 노는 경향을 나타냈다. 본 연구결과와 Patern의 연구결과에 대한 설명을 Parten의 놀이이론과는 다른 입장에서 설명하였다.

• Proceedings of the KSME Conference
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• 2001.06b
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• pp.289-294
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• 2001

The two prototypes of a Wheel Type Locomotive Mechanism Using Micro motor for a Capsule-Type Endoscope are outlined and realized. Basic concept of these mechanisms is to use a rod-shaped wheel, with which these mechanisms can go over the haustral folds inside colon. The actuator of Prototype I is geared dc motor and the actuator for steering is Shape Memory Alloy. Prototype I goes through the whole area of colonoscopy training model. Prototype II can not only go forward and backward, but also be steerable with 2 geared dc motors. Prototype II goes through dead pig colon.

• Journal of the Korean Society of Manufacturing Process Engineers
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• v.5 no.3
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• pp.71-79
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• 2006

ABS is a safety device for preventing wheel locking in a sudden baking. Its control methods are classified into three types; deceleration control, wheel slip control and deceleration/acceleration control. The braking force takes the influence of the friction coefficient between road and tire, which in turn depends on the wheel slip as well as road conditions. In this paper, it has been proposed the wheel slip control system to apply the adaptive control method at the ABS. To maintain wheel slip to desired wheel slip, it have been done the linearization and designed the adaptive controller to apply gradient method based on the reference model. It is illustrated by computer simulations that the proposed control system gives good performances and adaptation to parameter variation.

• Proceedings of the KAIS Fall Conference
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• 2000.10a
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• pp.86-86
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• 2000

차량의 한목 바퀴가 웅덩이나 수렁에 빠졌을 태 동력이 한쪽바퀴로만 전달되어 수렁에서 빠져 나을 수가 없게 된다 따라서, 이러한 주행 조건에서 용이하게 빠져 나오게 하기 위하여 좌, 우측 바퀴에 전달되는 동력을 동시에 전달하는 장치가 필요하다. 이 장치가 개발 하고자 하는 NSD(차동제한장치)이다. 따라서 본 연구에서는, 국내외 특허 자료 조사 및 외국기술 동향을 파악하고 장단점을 비교 검토, 미끄럼 제어 알고리즘을 이용한 Non Slip Mechanism 설계, 설계 데이터에 의한 주요 부품별 강도 해석 및 안전성 검토, 위 내용을 기초로 하여 외국 제품과 비교하여 손색이 없는, 다소 우수한 기능을 가진 한국형 NSD를 개발하였으며, 시제품 제작과 성능시험을 준비중에 있다.

• Journal of the Korea Academia-Industrial cooperation Society
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• v.7 no.2
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• pp.150-156
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• 2006

It is one of the most effective methods for improving the performance of electric railway vehicles to make better the wheel-rail adhesion characteristics. To study adhesion characteristic is to develop the equivalent reduction machine to experiment on the adhesion system. The experiment system makes it possible to change the wheel-rail adhesion force with various adhesion parameters, and therewith to test the adhesion control system with the reduction machine in a laboratory. In this paper, for improving adhesion performance shows actually control methods.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2018.10a
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• pp.725-728
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• 2018

본 연구의 목적은 차선 인식 및 장애물 인식을 통한 자율 주행 자동차를 개발하기 위한 것이다. 일반적인 자동차는 사용자가 직접 운전을 통해 자동차를 제어해야 한다. 이는 오로지 사용자의 판단 하에 주행하는 것으로 사용자가 몸이 불편한 경우 자동차 주행에 어려움을 겪을 수 있다. 따라서 본 논문에서는 OpenCV 오픈 소스 라이브러리를 중심으로 차선 인식 및 장애물 인식 기능을 탑재한 자동차로 PWM을 이용한 자동차의 앞 바퀴 회전 및 뒷바퀴 속도 조절이 가능하도록 하였다. 그 결과 차선 인식과 장애물 인식을 통해 사람이 직접 운전하지 않는 자율 주행 자동차를 개발하였다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2014.04a
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• pp.908-911
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• 2014

본 논문은 진공을 이용한 흡착방식과 바퀴형 이동방식을 이용하고 환경 탐지용 센서를 부착한 벽면 이동형 로봇의 물리적 해석을 통한 이동 성능 개선에 관한 연구로서, 대형 구조물의 안전 검사 및 위험한 시설물의 보수 작업 등을 보조하기 위한 목적이 있다. 로봇의 무게에 따른 중력을 견딜 수 있는 강력한 진공흡착방식과 고성능 모터제어에 의한 바퀴 이동방식을 혼합하고 효율적으로 평형을 유지 또는 제어하기 위하여 로봇에 미치는 다양한 힘과 모멘트를 분석하고 수식화 하였으며 기존의 수직이동 속도를 개선하기 위한 로봇의 물리적 변수를 추출하여 변수와 이동력간의 관계를 고찰하였다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2019.05a
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• pp.339-341
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• 2019

본 논문에서는 바퀴형 이동 로봇의 모터제어에 대하여 연구하였다. 로봇의 안정적인 주행을 위하여 PID 제어에 대한 이론을 연구하고 Imu sensor와 Hall sensor를 이용한 자세 및 속도 제어방법을 제시한다.