• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2023.11a
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• pp.902-903
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• 2023

장애물이나 경사지가 많은 협소 지역에서 탐사 활동을 수행하는 로봇은 험지에서도 이동할 수 있는 자율주행 방법을 필수적으로 제공해야 한다. 본 논문은 협소 지역에서 탐사와 객체 탐지를 위해 주행 상황에 따라 바퀴 주행과 관절 주행을 동적으로 변경하면서 이동하는 다관절 로봇 시스템을 제안한다. 다관절 로봇은 마찰력과 수직항력, 토크 값 등을 고려해 설계한 운동 모델을 기반으로 바퀴와 관절 이동을 변경하면서 자율적으로 주행한다. 관리자는 관제 서버를 통해 로봇이 수집한 탐사 정보를 실시간으로 확인하고 필요시 로봇의 원격제어를 수행할 수 있다. 본 연구를 통해 사람이 접근하기 어려운 협소 지역 탐사나 재난지역 인명구조 활동에 활용할 수 있기를 기대한다.

• Korean journal of applied entomology
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• v.32 no.3
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• pp.354-371
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• 1993

Behavior of adult females of the smoky brown cockroach was observed for 10-15 days continuously by using computer and the automatic sensoring system. Under the light condition of l2L~ 12D, individual variations were generally higher and the periodicity appeared less in terms of the presence time at the micro-habitats and the locomotory activity. The smoky brown cockroach appeared 20.42, 11.50, 6.31 and 2.66 % in a day in averages respectively at the shelter and the places for other individuals, feeding and drinking. It stayed 20.29 % in a day at the shelter when food, water, and other individuals were not supplied. Visiting rates were higher at the feeding and dnnking places than at. the ot.her micro-habitats. The degree of t.he locomotory activity was relatively lower when food, water, and other individuals were not supplied t.han when they were supplied. The Pnncipal Component Analysis (PCA) on the presence at the micro-habitats showed that. t.he presence pattern for each mdividual appeared differently (Q mode) while the differem time zones were grouped to the photophase and scotophase (R mode). When food, water, and other individuals were supplied the degree of grouping was higher at the shelter than at the places for feeding and drinking. When the act.ivityand the presence time at the different micro-habitats were jointly analyzed by PCA, the achvity of the female smoky brown cockroach appeared in relation with the presence time ( %) at the places for feeding and other individuals.

• The Korean Journal of Pesticide Science
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• v.12 no.2
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• pp.162-167
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• 2008

To enhance the control efficacy against cockroaches in dwelling space, repellent ("Push") was set down on one comer and a poison bait including attractant ("Pull") was on the opposite side. And we tested the control efficacy of Push-Pull strategy by behavior-stimuli of cockroaches. In a mini-field test, German cockroach males primarily chose shelters nearest to the attractant-treated surfaces and farthest from the repellent-treated surfaces. The consumption of food or bait was also highest from food nearest to the preferred shelters by push-pull effect. We evaluated the push-pull insecticidal efficacies of five essential oils belong to Citrus plant, namely, grapefruit, lemon, lime, orange, and petitgrain. The combined push-pull treatments appeared to be faster and higher insecticidal effects than single (pull) treatment, and the repellent efficacy of Citrus oils was in the order of grapefruit > lemon > lime > orange > petitgrain. Therefore, we propose the effective control of the german cockroach using Citrus oils as repellents and push-pull method into a limited area.

• Proceedings of the KWS Conference
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• 2009.11a
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• pp.121-121
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• 2009

자동차는 코너 주행 시 In-corner와 Out-corner 의 바퀴 궤적이 달라지므로, 특별한 장치가 없이 좌우 구동 측의 바퀴가 같은 속도로 회전을 하게 되면 정상적인 주행이 불가능하다. 따라서 정상적인 코너 주행이 가능 하려면, 코너 안쪽 바퀴보다 바깥쪽 바퀴가 더 빨리 회전해야 하며 이러한 회전 차를 보상받지 못할 경우 바깥쪽 바퀴가 끌리는 현상이 발생하는데 이를 방지하기 위해 디퍼렌셜 기어가 필요하다. 현재 디퍼렌셜 기어는 디퍼렌셜 케이스와 링기어를 볼트로 체결하는 조립 공법을 통해 생산되고 있다. 하지만 볼트 체결 공법은 조립을 위한 볼트와 볼트 체결을 위한 플랜지와 볼팅을 위한 홀을 가공하는 공정이 필요하기 때문에 재료비 절감 및 생산 효율 향상에 매우 불리하고 볼트체결을 위한 부분 때문에 불필요한 무게가 증가하게 된다. 따라서 본 연구에서는 이러한 기계적 체결 방식을 레이저 용접 방식으로 대체하여 재료비를 절감하고 무게 저감을 통해 주행성능을 향상시키고자 하였다. 링기어의 소재는 침탄처리강(SCM420H)이며 디퍼렌셜 케이스의 소재는 주철(GCD500)을 사용하고 있다. 주철은 용접시 용접부와 열영향부에서 마르텐사이트 조직과 레데브라이트, 시멘타이트 조직이 생성되며 고탄소 모재의 탄소 확산으로 인한 부분 혼합영역에서 탄소 합금이 생성되어 균열이 발생하는 등 용접성이 매우 좋지 않은 것으로 알려져 있다. 이러한 주철의 난용접성을 해결하는 방법으로는 고탄소 모재 용접시 발생하는 탄소의 확산을 억제하거나 예열이나 후열 처리를 통한 냉각 속도의 제어하는 방법과 오스테나이트 안정화 원소를 첨가한 필러와이어를 사용하여 용접시 마르텐사이트와 시멘타이트의 성장을 방해하는 방법 등이 이용되고 있다. 본 연구에서는 예열처리나 후열처리를 통한 주철의 용접법은 대량 생산을 통한 원가절감을 노리는 자동차 업계의 특성에 비추어 볼 때 비용이나 프로세스 구성 면에서 적용하는 것이 어려울 것이라 판단하여 Ni-base filler metal을 통한 주철의 용접법을 선택하였고 그 결과 실차에 적용하기 위한 비틀림 강성 테스트나 내구 테스트는 통과하였으나 NVH 테스트 결과 볼팅 체결 방식에 비하여 소음이 커지는 문제가 발생하고 링기어의 HAZ부가 고경화 되는 문제가 발생하였다. 때문에 용입깊이를 초기 시제품인 5mm에서 4mm로 변경시켜 입열량 감소 및 용접변형을 줄여 소음 문제를 해결하고자 하였으며 링기어의 침탄층을 1mm 절삭하여 링기어 HAZ부의 고경화 문제를 해결하고자 하였다. 이러한 용접 구조 변경이 용접변형 및 강성과 피로에 미치는 영향력을 알아보고자 용접 및 열처리 상용 소프트웨어인 SYSWELD, 구조해석 상용소프트웨어인 NX_NASTRAN, 피로 해석 상용 소프트웨어인 FEMFAT을 이용하여 시뮬레이션 하였고 실제 구조 변경한 용접 시제품과 비교, 분석하였다.

• Proceedings of the Korean Society of Applied Entomolohy Conference
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• 2004.05a
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• pp.179-179
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• 2004

• The Monthly Technology and Standards
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• s.33
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• pp.65-69
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• 2004

• Proceedings of the KHMA Conference
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• 2010.05a
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• pp.327-328
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• 2010

• The Safety technology
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• no.67
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• pp.38-38
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• 2003

• The Science & Technology
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• v.18 no.10 s.197
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• pp.48-53
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• 1985

• JOURNAL OF ELECTRICAL WORLD
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• s.437
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• pp.10-11
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• 2013