한국정보처리학회:학술대회논문집 (Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference)

한국정보처리학회 (Korea Information Processing Society)
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주행 환경에 따라 바퀴와 관절 주행을 동적으로 변경하는 다관절 로봇 시스템 개발

Development of a Multi-joint Robot system that enables adaptive driving of wheels and joints

  • 박상은 (숭실대학교 전자정보공학부 IT융합전공) ;
  • 조민규 (숭실대학교 전자정보공학부 IT융합전공) ;
  • 박성욱 (숭실대학교 전자정보공학부 IT융합전공) ;
  • 이건아 (숭실대학교 전자정보공학부 IT융합전공) ;
  • 박서희 (메타잇주식회사)
  • Sang-Eun Park (Dept. of Electronic Information Engineering, Soongsil University) ;
  • Min-Kyu Cho (Dept. of Electronic Information Engineering, Soongsil University) ;
  • Sung-Wook Park (Dept. of Electronic Information Engineering, Soongsil University) ;
  • Gun-A Lee (Dept. of Electronic Information Engineering, Soongsil University) ;
  • Seo-Hui Park (Metait Inc.)
  • 발행 : 2023.11.02
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초록

장애물이나 경사지가 많은 협소 지역에서 탐사 활동을 수행하는 로봇은 험지에서도 이동할 수 있는 자율주행 방법을 필수적으로 제공해야 한다. 본 논문은 협소 지역에서 탐사와 객체 탐지를 위해 주행 상황에 따라 바퀴 주행과 관절 주행을 동적으로 변경하면서 이동하는 다관절 로봇 시스템을 제안한다. 다관절 로봇은 마찰력과 수직항력, 토크 값 등을 고려해 설계한 운동 모델을 기반으로 바퀴와 관절 이동을 변경하면서 자율적으로 주행한다. 관리자는 관제 서버를 통해 로봇이 수집한 탐사 정보를 실시간으로 확인하고 필요시 로봇의 원격제어를 수행할 수 있다. 본 연구를 통해 사람이 접근하기 어려운 협소 지역 탐사나 재난지역 인명구조 활동에 활용할 수 있기를 기대한다.

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