• Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering
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• v.26 no.9
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• pp.1312-1319
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• 2022

This paper defines an effectiveness index for optical continuous observation of unknown space objects and presents a range of design variables combinations that can satisfy the effectiveness index from a telescope/mount control system perspective using integrated simulation. The overall system-level simulation was implemented and the tracking performance was analyzed by considering design variables such as target position prediction and frame rate, image processing time and measurement error, target trajectory characteristics, and maneuver performance of mount gimbal. As a result of the analysis, it was confirmed that the continuous tracking performance of the optical observation system is dependent on the combination of frame rate and mount maneuver performance. In a situation where an optical observation system is designed or a similar system is implemented using COTS, an appropriate combination of parameters between design variables can be found through effectiveness analysis simulation as in this study.

• The Journal of Information Technology
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• v.7 no.4
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• pp.1-8
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• 2004

The depth information of 3D image lost by projecting 3D-object to 2D-screen for earning image. If depth information is restored and is used to recognize 3D-object, we can make the more effective recognition system. We often use shape from stereo algorithm in order to restore this information. In this paper, we suggest 3-D object recognition system in which the 3-D Hough transform domain is employed to represent the 3-D objects. In this system, we use the moving vector of object to reduce matching time and In second matching step, the unknown input image is compared with the reference images, which is made with octree codes. Octree codes are used in volume-based representation of a three dimensional object. The result of simulation show that the proposed 3-D object recognition system provides satisfactory performance.

• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2007.11a
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• pp.415-418
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• 2007

가까운 미래에 인간생활에 활용될 지능형 로봇은 인간과 공존하면서도 효과적으로 인간을 도와줄 수 있는 인간친화형 로봇이라 할 수 있다. 이러한 것을 실현하기 위해서 로봇은 미지의 환경 내에서 자신의 위치 및 방향을 인식해야 할 필요가 있다. 더욱이, 이것은 일상생활에서 자연스럽게 이뤄지는 것이 당연하다. 로봇을 제어하는 가장 중요한 문제중의 하나로서 이동로봇의 주행에서의 위치불확실성을 해결함으로서 로봇의 위치를 추정하는 것이 바람직하다 할 수 있다. 본 논문에서는 실내외 공간에서 인간을 포한함 이동물체의 영상정보를 이용하여 이동로봇의 자기위치를 인식하기 위한 방법을 제시하고 있다. 제시한 방법은 로봇자체의 DR센서 정보와 카메라에서 얻은 영상정보로부터 로봇의 위치추정방법을 결합 한 것이다. 그리고 이동물체의 이전 위치정보와 관측 카메라의 모델을 사용하여 이동물체에 대한 영상프레임 좌표와 추정된 로봇위치 간의 관계를 표현할 수 있는 식을 제시하고 있다. 또한 이동하는 인간과 로봇의 위치와 방향을 추정하기 위한 제어방법을 제시하고 이동로봇의 위치를 추정하기위해서 칼만필터 방법을 적용하였다. 그리고 시뮬레이션 및 실험을 통하여 제시한 방법을 검증하였다.

• Journal of the Korean Institute of Telematics and Electronics B
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• v.33B no.1
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• pp.15-24
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• 1996

This paper presents a new method for visual servoing to control the pose(position and orientation) of the robotic manipulators for grasping the 3-D moving object whose initial pose and moving informations are unknown by using the stereo camera. The stereo camera is mounted on the end-effector of robotic manipulator. In order to track the current pose of robotic manipulator to the desired pose, we use the image Jacobian, which is described by the differential transform, relating the change in image feature point to the change in the object's pose with respect to the camera. In this paper the simple PD controller is adopted for the robotic manipulator to track the desired pose. Finally, the effectiveness of the proposed method is confirmed by some computer simulations.

• Journal of Advanced Navigation Technology
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• v.12 no.1
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• pp.8-14
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• 2008

In this paper, I have presented a new approach which can track moving objects in unknown environments. This scheme is important in providing a computationally feasible alternative to complete enumeration of JPDA which is intractable. I have proved that given an artificial measurement and track's configuration, proposed scheme converges to a proper plot in a finite number of iterations. In this light, even if the performance is enhanced by using the relaxation, I also note that the difficulty in tuning the parameters of the relaxation scheme is critical aspect of this suggestion.

• The Proceeding of the Korean Institute of Electromagnetic Engineering and Science
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• v.2 no.4
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• pp.39-46
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• 1991

전자파 문제는 넓은 의미로 산란(scattering)문제와 역산란(inverse scattering)문제로 나눌 수 있다. 먼저 산란 문제는 에너지 또는 정보가 실린 전자파를 한 지점에서 다른 지점으로 보낼 때 통과하는 경로상의 매질 분포에 따라 왜곡 또는 변형되는 정도를 알아내는 것으로 반사(reflection), 굴절(refraction), 회절(diffraction)등 의 현상을 수반한다. 이 때 전자파를 왜곡시키는 물체를 산란체라고 부르며, 이러한 산란체로서는 전송선, 도파관, 광섬유 등과 같은 도파구조(guided wave structure)자체일 수 있으며 그들 내부에 고의로 부착된 첨가물일 수도 있다. 또한 공기나 지하와 같은 개방 구조 내의 물체나 비균일 매질 분포도 산란체가 될 수 있다. 이와는 반대로 역산란 문제는 알고 있는 전자파를 미지의 산란체에 가한 후, 여기서 산란된 전자파를 측정하여 얻은 자료로 부터 역으로 산란체의 위치, 크기, 모양, 매질 특성 등을 알아내는 것이다. 이러한 역산란 문제는지하 탐사(geophysical probing), 원격탐사(remote sensing), 레이다 영상(radar imaging), 의료진단(medical diagnosis), 비파괴 검사(nondestructive testing)등과 같은 많은 응용분야에 걸쳐 있다. 본 원고에서는 전자파 산란 및 역산란 문제에 대한 기존의 다양한 해석기법들을 체계적으로 분류하고, 이들의 적용범위와 한계에 대해 간략히 소개하기로 한다.

• The Journal of Korean Institute of Communications and Information Sciences
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• v.13 no.4
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• pp.340-351
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• 1988

Up to now, hybrid torque/position control of robot manipulator have been researched under the assumption that link mass and/or load are known. This paper proposes a torque and position control method under unknown mass of links or load of a robot manipulator and the method extend control in joint space to control in operational space. In the method, known parameters are used to estimate unknown parameter. We illustrate the theory with some simulations and show that the result is effective.

• Proceedings of the Korean Nutrition Society Conference
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• 2004.05a
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• pp.153-153
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• 2004

• ICROS
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• v.16 no.1
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• pp.23-34
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• 2010

대부분의 다중 로봇(Multi-robots) 시스템은 환경적으로 단일로봇의 운용을 포함하지만, 수많은 연구가들은 제시된 임무를 완수하기 위하여 로봇 그룹이 협력함으로써 나타나는 잠재적 장점에 주목하게 되었다. 미지의 해성 탐사(Exploring), 물체 일기(Object pushing), 그리고 유독성 폐기물 첨소와 같은 작업을 수행하기 위해서는, 매우 복잡한 로봇을 사용하기 보다는 소형이며 간단한 다수의 로봇을 사용하는 것이 보다 효과적이다.

• Journal of the Korean Society for Nondestructive Testing
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• v.17 no.4
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• pp.237-247
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• 1997

A geometrical inverse heat conduction problem is solved for the infrared scanning cavity detection by the boundary element method using minimal energy technique. By minimizing the kinetic energy of temperature field, boundary element equations are converted to the quadratic programming problem. A hypothetical inner boundary is defined such that the actual cavity is located interior to the domain. Temperatures at hypothetical inner boundary are determined to meet the constraints of mea- surement error of surface temperature obtained by infrared scanning, and then boundary element analysis is peformed for the position of an unknown boundary (cavity). Cavity detection algorithm is provided, and the effects of minimal energy technique on the inverse solution method are investigated by means of numerical analysis.