• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
• /
• 2012.11a
• /
• pp.11-14
• /
• 2012

본 논문에서는 임베디드 시스템 기반 NXT 로봇을 제어하여 길찾기, 미로찾기, 장애물오르기 등의 주행을 수행하는 프로그램을 개발하는 것이다. 미로 찾기는 RBG 센서를 통해 트랙의 색을 구분하여 정해진 색을 따라 주행하는 하는 것이며, 장애물 미로구간에서는 NXT 로봇 자신이 장애물을 넘지 못한다는 것을 인식하여 미로를 찾아 빠져나가도록 초음파 센서를 이용한다. 초음파 센서로 자신이 통과할 수 있는 진입로로 판단되면 주행을 계속하며, 그렇지 않은 경우에는 좌우회전을 통해 미로구간을 통과한다. 마지막 계단식 장애물 구간에서는 접촉센서와 초음파 센서를 통해서 물체의 높이를 가늠하여, 접촉센서 값과 초음파 센서 값을 통해 프로그램은 통과 여부와 계단높이를 판단한다. 실험결과 로봇은 제어프로그램 시나리오에 따라 적절하게 수행함을 확인할 수 있었으며, 이와 같은 로봇 제어를 확대하면 사람을 대신하는 재난구조 활동, 전쟁시 지뢰탐지 및 적 정찰활동, 지하공동구 및 지하매설물 안전 점검활동 등을 수행하는 업무로 적용이 가능할 것으로 판단된다. 본 연구에서 사용한 로봇은 I-Brick이라는 마이크로프로세서를 통해 프로그램을 구동되며, 저 전력으로 I-Brick과 그와 연결된 센서와 서브 모터 등을 구동하고 제어하도록 설계하였다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
• /
• 2016.10a
• /
• pp.607-608
• /
• 2016

진화 알고리즘과 인공신경망은 생물학에서 비롯되어 컴퓨터과학 분야에서 응용되고 있는 문제해결 방법이다. 본 연구는 게임 환경에서 크기를 자율적으로 설정하여 생성할 수 있는 미로를 구성하고, 주어진 미로의 시작점으로부터 목적지까지 유전 알고리즘과 인공신경망을 이용하여 경로탐색을 하는 것에 대한 연구이다. 자동 생성된 미로가 특정 크기 이상으로 커지게 되면, 진화 알고리즘은 무작위적인 값에 의해서 결정되는 것으로 수렴한다는 결론을 얻었고, 인공신경망을 이용한 결과는 진화알고리즘 보다 미로의 경로탐색 문제해결에 적합한 결과를 보여주었다. 또한 어떤 방향이 최적경로인지 아닌지를 미리 알 수 있는 특수한 조건에서는 각 유전인자를 최적값인지 아닌지 표현하는 방법으로 효율적인 진화 알고리즘을 사용할 수 있다는 것을 제안하였다.

• Proceedings of the Korean Institute of Information and Commucation Sciences Conference
• /
• 2014.05a
• /
• pp.871-872
• /
• 2014

In this paper, I propose the method of cooperative work of swarm robot for escaping maze. The robots can communicate with each other using Zigbee, but the central control system send commands to robots because of low processing power of robots. Robots navigate the blinded maze and send information such as movement to the central control system for building map. The central control system analysis the received data and find path to escape from maze.

• Journal of the Korean Society of Radiology
• /
• v.15 no.1
• /
• pp.85-91
• /
• 2021

The purpose of this study is to derive an equation to verify the accuracy of the dose rate for each component calculated at the measurement point outside the maze door when designing the maze door of 6 MV X-ray beam. Based on the component-specific dose rate calculation formula for the measurement point outside the maze door described in NCRP Report 151 and IAEA Safety Report Series 47, the dose rate calculation formula for each component when applying the values of the drawing-based parameters and the dose rate calculation formula for each component when applying the values of conservative parameters are derived. From the two dose rate calculation formulas for each component, the dose rate verification formula for each component at the measurement point outside the maze door was derived. The resulting dose rate verification formula for each component at the measurement point outside the maze door can be compared and analyzed whether the dose rate for each component at the measurement point outside the maze door calculated by the designer falls within the range of the dose rate obtained from the derived dose rate verification formula for each component. This verification formula is considered to be practically useful in verifying the accuracy of the dose rate for each component calculated by the designer.

• The KIPS Transactions:PartB
• /
• v.9B no.2
• /
• pp.155-162
• /
• 2002

Reinforcement learning is a learning method that uses trial-and-error to perform Learning by interacting with dynamic environments. It is classified into online reinforcement learning and delayed reinforcement learning. In this paper, we propose an online reinforcement learning system (ONRELS : Outline REinforcement Learning System). ONRELS updates the estimate-value about all the selectable (state, action) pairs before making state-transition at the current state. The ONRELS learns by interacting with the compressed environments through trial-and-error after it compresses the state space of the mage environments. Through experiments, we can see that ONRELS can search the shortest path faster than Q-learning using TD-ewor and $Q(\lambda{)}$-learning using $TD(\lambda{)}$ in the maze environments.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
• /
• v.15 no.5
• /
• pp.626-631
• /
• 2005

This paper presents the target object search algorithm under dynamic programming (DP) in the Tree-type maze. We organized an experimental environment with the concatenation Y-shape diverged way, small mobile robot, and a target object. By the principle of optimality, the backbone of DP, an agent recognizes that a given whole problem can be solved if the values of the best solution of certain ancillary problem can be determined according to the principle of optimality. In experiment, we used two different control algorithms: a left-handed method and DP. Finally we verified the efficiency of DP in the practical application using a real robot.

• Journal of The Korean Association of Information Education
• /
• v.13 no.1
• /
• pp.69-76
• /
• 2009

This paper proposes a teaching plan of programming language class for university of education students amusingly with LEGO Mindstorms NXT robot. The goal of class is not fragmentary knowledge acquirement but problem-solving of maze. This robot communicates with GUI named NXT-G installed in computer via USB. GUI is not text-based but icon-based programming tool. This paper designs a semester with 3 steps such as beginner, intermediate, high-rank. Beginner step is consists of learning of basic functions such as GUI usage and several sensors of robot. Intermediate step is consists of solving of maze problem with low complexity. High-rank step is consists of solving maze problem with medium and high complexity. All maze problem-solving have 3 process with algorithm, flowchart, and programming with stack.

• Journal of Advanced Navigation Technology
• /
• v.13 no.6
• /
• pp.984-990
• /
• 2009

Halftoning is very important image processing techniques in the digital printing industry which is a process of converting a continuous-tone image to bi-level tone image. In this paper we introduce a new digital halftoning method based on maze generation algorithm as a replacement algorithm of halftoning with space-filling curve. Previous error-diffusion methods based on space-filling curve suffer from regular pattern artifacts from uniform scan pattern. We use maze generation algorithm to remove this undesirable pattern of space-filling curve method.

• Proceedings of the Korean Institute of Information and Commucation Sciences Conference
• /
• 2015.10a
• /
• pp.340-342
• /
• 2015

윈도우 시스템은 90년대 이후로 지속적으로 사용되어진 개인용 컴퓨터의 운영체제로 그래픽 사용자 인터페이스와 멀티프로세싱 기능 등을 제공한다. 최근 배포되어지는 8.1 버전은 기존의 윈도우 시스템과 비교하여 다양한 특징을 가지고 있지만 윈도우 스토어는 네트워크를 이용하여 설치할 수 있는 다양한 응용 프로그램을 제공한다. 그러나 현재 윈도우 스토어에는 게임을 위한 응용 프로그램은 거의 제공되지 않고 있다. 이 논문에서는 사용자가 간편하게 설치하여 실행시킬 수 있는 미로탈출 앱을 설계한다. 제안한 앱은 저용량으로 윈도우 스토어에서 다운로드해서 사용자가 직관적으로 미로탈출 게임을 할 수 있도록 한다. 이를 위하여 HTML5와 자바스크립트를 이용하여 개발한다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
• /
• 2011.04a
• /
• pp.275-278
• /
• 2011

체인로봇은 단일 로봇보다 강인성 측면에서 유리하기 때문에 무인탐사 환경에 적합하다. 체인로봇을 관리하기 위해서는 선두 로봇을 선정하고 군집을 관리하는 방법이 사용된다. 본 논문에서는 군집로봇의 효과적인 미로 탐색을 위해 체인로봇 그룹의 순위를 미로 환경에 맞게 적응적으로 순위를 재지정 하는 방법인 적응적 체인로봇 알고리즘을 제안한다. 그리고 체인 알고리즘을 적용한 경우와 적응적 체인 알고리즘을 적용한 경우로 나누어 2차원 맵을 탐색하는 실험을 수행하였다. 군집로봇이 맵을 이동하는 과정에서 선두 로봇이 동작 불능 상태가 되는 경우가 발생할 수도 있다. 이때 체인로봇을 적응적으로 순위를 재지정하는 방법을 사용하였다. 본 논문에서 제시한 방법을 시뮬레이션 환경에서 실험하였는데 실험 결과에 따르면 100%의 성공률을 얻을 수 있었다.