• 한국농업기계학회:학술대회논문집
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• 한국농업기계학회 2017년도 춘계공동학술대회
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• pp.20-20
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• 2017

궤도형 차량의 이동구조는 에너지 소비 측면에서 단점이 있지만 접지압의 감소로 인한 평지 및 야지험지에서도 원활한 주행이 가능한 장점으로 인해 농업분야의 플랫폼에서 많이 사용된다. 곡식을 베는 일과 탈곡하는 일을 한 번에 하는 콤바인도 이러한 무한궤도형 이동구조를 사용한다. 또한 궤도형 차량의 방향전환 및 주행속도 변환은 좌 우 궤도의 회전 속도를 다르게 하여 동시에 제어하기 때문에 정교한 주행 성능을 위해서는 궤도형 차량의 기구학 모델을 고려한 경로 계획이 필요하다. 본 연구에서는 직교형 포장에서 Round harvesting 기법 기반으로 궤도형 차량의 기구학 모델 및 포장정보를 고려한 자율주행 콤바인 경로계획 알고리즘을 개발하고자 하였다. 이를 위해 Labview 기반의 궤도형 차량 시뮬레이션을 구축하여 실제 포장정보를 이용해 생성 된 경로의 적용 가능성을 구명하고자 하였다. 자율주행 콤바인 경로 계획은 콤바인의 길이, 너비, 회전 시 좌 우 궤도의 속도 비, 직진 속도와 회전 속도 비, 회전 각도, 포장의 외부 경계선, 작업 겹침 량, 회경 횟수를 이용하여 좌현 새머리 선회를 포함한 내부 왕복작업 경로를 생성하며 외부 회경 횟수는 2~3회를 가정하였다. 자율주행 시뮬레이션은 차체와 궤도 자체의 미끄러짐과 작동기 지연시간을 단순화 한 궤도형 기구학 모델형태로 구성하였다. 추종 알고리즘은 선견 거리법을 사용하였으며, 측면 변이값과 방향 오차의 선형조합을 이용하여 조향변수를 정의하고 퍼지로직기반으로 좌 우 궤도 속도를 7 단계화하여 조향장치를 모델링하였다. 실험결과 개발 된 경로생성 알고리즘은 실제 취득 된 포장 외부 경계 GPS 위 경도를 이용해 자동으로 생성이 가능하며 간략화 된 콤바인 시뮬레이션에서 직진주행 RMS 위치 오차는 0.05 m, 선회구간에서 직진 구간 진입 시 RMS 위치 오차는 0.11 m, 직진 구간 RMSE 방향 오차는 3.2 deg로 콤바인 예취부 간격인 30 cm보다 작은 위치 오차를 보이며 생성된 경로 전체 추종이 가능함을 나타내었다.

• 한국정밀공학회지
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• 제22권9호
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• pp.155-161
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• 2005

Up to now, a lot of unmanned demining systems have been developed. However, some inferiority surely exist by reason of their large platform and explosive mechanism. To settle this inferiority, non-explosive demining system adaptable to a mobile robot already has been developed. Brief experiment indoors showed that developed demining system can remove landmines well. But, out of doors, several problems are detected. In this research, a study on the performance improvement of developed non-explosive demining system is mainly discussed. To overcome downhill effect, mechanical sensor composed of shaft and spring is used. It is confirmed that clearance depth control using the mechanical sensor is a good solution for the inclination of the system.

• 한국전자통신학회논문지
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• 제13권5호
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• pp.1135-1144
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• 2018

전동휠체어는 과거 장애인 및 노약자만 활용하는 장비로 인식되었지만, 최근 기능 및 형태의 변화를 통해 다양한 분야에서 다목적으로 활용되고 있다. 이에 본 논문에서는 다양한 분야와 환경에 적용될 수 있는 무한궤도형 전동휠체어의 프로토타입과 이를 제어할 수 있는 통합 모니터링 시스템을 제안한다. 이를 위해 기존 휠체어와 비교하여 운행 시 안전성 향상을 위한 프레임 응력 설계와 안드로이드기반의 앱(App)을 이용하여 전동휠체어를 자유롭고 손쉽게 조작할 수 있는 편의성을 제공한다. 아울러 다량의 전동휠체어를 원격에서 모니터링하고 제어할 수 있는 기능도 지원한다. 시스템 구현 및 성능평가 결과, 응력설계는 5번의 응력 해석을 통하여 존 미제스 응력 값이 정상범위에 해당하는 4.401%로 측정되었으며, 시스템의 제어를 위한 통신 부분에 대한 정확률도 98.75%로 측정되어 기존 휠체어와 비교하여 안전성 높은 것으로 입증되었다.

• 경영과학
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• 제11권1호
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• pp.117-128
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• 1994

This paper describes a case study on the analysis of RAM(Reliability, Availability, and Maintainability) factors obtained from the Endurance-Test for a military full-tracked armored vehicle. In analysing RAM factors of the vehicle we used such a statistical technique as method of Maximum-Likelihood for estimating parameters.

• 전기학회논문지
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• 제58권4호
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• pp.817-823
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• 2009

This paper proposes a robust method for mapping of a caterpillar-type mobile robot which inherently has uncertainty in its modeling by compensating for the estimated pose error of the robot. In general, a caterpillar type robot is difficult to model, which results in inaccuracy in Simultaneous Localization And Mapping(SLAM). To enhance the robustness of the SLAM for a caterpillar-type mobile robot, we factorize the SLAM posterior, where we used particle filter to estimate the position of the robot and Extended Kalman Filter(EKF) to map the environment. The simulation results show the effectiveness and robustness of the proposed method for mapping.

• 대한기계학회:학술대회논문집
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• 대한기계학회 2004년도 춘계학술대회
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• pp.804-809
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• 2004

This paper introduces a link-type tracked vehicle which is developed for demining operations. The vehicle consists of three parts - front frame, rear frame and body. The front frame is connected to the rear frame by a rotational passive adaptation mechanism which is a driving mechanism of the vehicle. Additionally, the demining system which is adaptable to mobile robot is developed to clear small Anti-Personnel(AP) mines with inexplosive method. In other words, assembled rakes unearth mines by their opposite rotation to the direction of the robot. Finally, the motions of demining rakes and design parameters of the demining system are analyzed.

• 한국기계가공학회지
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• 제19권10호
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• pp.74-80
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• 2020

Crawler-type hydraulic devices facilitate forward and backward driving of construction equipment by converting power into mechanical energy. The existing hydraulic device performance test process is time- and labor-intensive. This study aims to improve efficiency and productivity by automating the hydraulic device production performance test processes, which have been separately conducted so far. We also used SolidWorksⓇ, a 3D modeling program, and ANSYSⓇ, a structural analysis tool, for structural analysis and to verify the suitability of fixing pins required for connecting a hydraulic device to performance test equipment. Our results that employing an automated hydraulic device performance test process improves efficiency.

• 대한기계학회논문집A
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• 제26권2호
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• pp.314-321
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• 2002

An endoscope is usually inserted into the human body for the inspection of the gullet, stomach, and large intestine (colon) and this may cause discomfort to patients and damage to tissues during diagnostic or therapeutic procedures. This situation necessitates a self-propelling endoscope. There are many kinds of mechanism to move in a rigid pipe. However, these methods are difficult to apply directly to the endoscope. The main reason is that human intestine cannot be considered as a uniform, straight, and rigid pipe. This paper proposes a flexible loop wheel mechanism, which is adaptable to the human intestine. This mechanism is designed and fabricated by a simple modeling, and tested by an experiment. Finally, the actuator is inserted into the pig colon.

• 로봇학회논문지
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• 제5권3호
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• pp.270-277
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• 2010

Various robot platforms have been designed and developed to perform given tasks in a hazardous environment for the purpose of surveillance, reconnaissance, search and rescue, and etc. We have considered a terrain adaptive hybrid robot platform which is equipped with rapid navigation on flat floors and good performance on overcoming stairs or obstacles. Since our special consideration is posed to its flexibility for real application, we devised a design of a transformable robot structure which consists of an ordinary wheeled structure to navigate fast on flat floor and a variable tracked structure to climb stairs effectively. Especially, track arms installed in front side, rear side, and mid side are used for navigation mode transition between flatland navigation and stairs climbing. The mode transition is determined and implemented by adaptive driving mode control of mobile robot. The wheel and track hybrid mobile platform apparatus applied off-road driving mechanism for various professional service robots is verified through experiments for navigation performance in real and test-bed environment.

• 한국해양공학회지
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• 제20권3호
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• pp.54-60
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• 2006

For optimal design of a deep-sea ocean mining collector system, based on self-propelled mining vehicle, it is imperative to develop and validate the dynamic model of a tracked vehicle traveling on soft deep seabed. The purpose of this paper is to evaluate the fidelity of the dynamic simulation model by means of response surface methodology. Various statistical techniques related to response surface methodology, such as outlier analysis, detection of interaction effect, analysis of variance, inference of the significance of design variables, and global sensitivity analysis, are examined. To obtain a plausible response surface model, maximum entropy sampling is adopted. From statistical analysis and prediction for dynamic responses of the tracked vehicle, conclusions will be drawn about the accuracy of the dynamic model and the performance of the response surface model.