• Journal of the Korea Convergence Society
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• v.11 no.5
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• pp.165-173
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• 2020

The emergence of unmanned agricultural machinery has brought new research content to the development of precision agriculture. In order to speed up the research on key technologies of unmanned agricultural machinery, classification of intelligence level of unmanned agricultural machinery has become a primary task. In this study, the researchers take the complex interactive system consisting of unmanned grain harvester, task and driving environment as the research object, and carry out a research on the grading and classification of intelligent level of unmanned grain harvester. The researchers of this study also establish an evaluation model of unmanned grain harvester vehicle, which consists of human intervention degree, environmental complexity, and task complexity. Besides, the grading and classification of intelligence level of the unmanned grain harvester is carried out according to the human intervention degree, environmental complexity and the task complexity of the unmanned grain harvester. It provides a direction for the future development of unmanned agricultural machinery.

• Proceedings of the Korean Society for Agricultural Machinery Conference
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• 2017.04a
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• pp.16-16
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• 2017

국내 농업인구 감소 대비 식품소비량이 증가함에 따라 농가의 인력을 대체하고 다양한 작업이 가능하며 가격이 저렴한 국내 기계화 기술이 필요하다. 무동력 디스크해로우 작업기는 경운과 배토가 가능한 복합작업기로서 작업기를 구성하는 주요 구성품들은 필드작업에 의해 발생되는 하중에 구조적 강도와 신뢰성이 충분히 확보되어야 한다. 또한, 실제로 필드 작업 시 작업기에 걸리는 하중은 복합하중 형태로 전달되기 때문에 단순한 형태 하중에 비해 하중계측에 어려운 점이 있으므로 하중계측점의 선정이 매우 중요하다. 본 논문에서는 하중계측점을 선정하기 위하여 복합기의 주요 구성품인 치즐(chisel) 및 디스크해로우암(disk harrow arm)에 대하여 구조해석을 수행하였으며, 3축 방향의 단위하중 응력 계산결과로부터 load reconstruction을 위한 스트레인 게이지 위치를 선정하였다. 또한, 스트레인 게이지의 신호가 하중해석에 적절한 값이 되도록 기존의 형상을 수정하였다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2004.05b
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• pp.166-168
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• 2004

근래에 무인 자동화기술의 발달과 마이크로프로세서 기술의 혁신적인 성장에 힘입어 일반산업현장에서 사용되고 있는 로봇은 복잡하고 다양한 작업이 요구되는 비제조업분야로 그 적용분야가 확장되고 있다. 그 대표적인 분야를 들자면 방사능 지역과 같은 위험한 환경에서의 작업, 우주공간이나 심해에서의 작업, 활선 작업과 같이 사람이 접근하기 어려운 곳에서 인간을 대신하는 작업 등이 있다. 이와 같이 사람이 접근하기 어려운 지역에서 인간을 대신하여 작업을 수행할 수 있는 원격작업 로봇시스템을 개발하였다. 개발된 로봇은 6 자유도를 갖는 수평다관절 유압구동형 조작기로써 로봇의 운반 및 설치가 용이하도록 제 1 링크의 분리가 가능하도록 설계하였다. 로봇의 제어기는 전체 제어기를 통괄하는 1 개의 마스터 CPU 및 3 개의 제어보드로 구성되며 이들은 VME 버스를 이용하여 데이터를 전송한다. 로봇의 관리제어시스템은 그래픽워크스테이션을 이용하여 구성하였으며 로봇의 작업상황을 실시간으로 애니메이션하여 작업자에게 원격현장감을 제공하고 작업효율의 향상시켰다.

• Journal of Bio-Environment Control
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• v.9 no.4
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• pp.237-243
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• 2000

Agricultural machine is currently operated by man power in the greenhouse, which is oppressively hot and humid, and is for a farmer not to work in comfortable circumstances. In the future, agricultural machine will not have to operate by man power, but it will need do by unmanned power. In order to put into the automatic and unmanned operation of agricultural machine, this system was designed and built to move through the fixed path in the greenhouse. This system was composed of guiders(wires), a limit switch, an operating equipment, its software for automatizing a machine in the greenhouse. The guider was connected between the wall pillars, and the equipment was able to slide over the fixed path made of the guider, by rectilinear and rotational motion. A micro mouse was developed with a stepping motor to calculate on the success rate of its operation with the system As might be expected, this system with the micro mouse was moved the moved the paths with a success rate of 100% on the flat plane surface in our laboratory. However, on the sand plane or the other materials plane, the success rate was not better than 80%. If the micro mouse were well operated, the success rate was would be 100%. Based on the results of this research, this system would be expected to operate well on the path made of a simple wire.

• Proceedings of the Korean Society for Agricultural Machinery Conference
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• 2017.04a
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• pp.72-72
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• 2017

국내 농업에서 토양의 반전, 쇄토, 배토, 가능한 복합작업기인 무동력 디스크해로우 방식의 경운과 배토 고효율 복합작업기의 수요가 증가 하고 있다. 경운작업에서 일련의 과정은 작물의 생육과 관리차원에서 큰 의미를 지니며 작물재배의 첫 단계로 중요시 다루어져야할 과정이다. 이러한 작업기의 성능 시험에서 포장시험을 통해 복합기의 신뢰도와 실제 필드에서 발생하는 문제들을 포괄적으로 해결 할 수 있는 방안이 필요하다. 토양 경작을 위한 농업기기의 작업 저항은 식물 생산에서 유용성을 평가하는 가장 중요한 지표중 하나이다. 작업 저항(수평, 수직 방향의 힘)은 트랙터의 힘에 의해 생성된 동작을 방해하므로 토양 경운 시 에너지 소비를 결정하고 설계 매개 변수 측면에서 최적의 작업 조건을 결정하는 데 중요한 영향을 미친다. 따라서 본 연구에서는 경상대학교 내 위치한 실험동에서 Soil-bin에 이송장치를 설치한 후, 이송장치에 디스크 해로우 (Multidisc Vario, Tulip Agri., Netherlands)를 부착하여 실험을 진행하였다. 디스크 해로우의 원주 평면과 수직 평면 사이의 각 a(토양 표면에 수직)와 디스크의 해로우의 원주 평면과 작업 방향 사이의 각 b의 값을 독립 변수로 두고 a, b를 변화 시키면서 발생하는 이송장치의 견인력을 측정하여 농가 및 효율적인 경운작업 시 기초자료로 활용하고자 한다.

• Proceedings of the Korean Institute of Navigation and Port Research Conference
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• 2010.04a
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• pp.280-281
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• 2010

컨테이너의 효율적인 이송은 작업 시간이 곧 비용으로 연결되는 항만에서 가장 중요한 요소이다. 따라서 1990년대 중반부터 세계항만은 RMGC(Rail-Mounted Gantry Crane), RTGC(Rubber-Tired Gantry Crane)등의 크레인이 개발되어 야드에서 컨테이너를 적재하는데 널리 이용되어 오고 있으며, 특히 최근에는 CCD카메라, 각종 센서 둥을 이용하여 트랜스퍼 크레인의 무인화를 위해 수많은 연구가 진행되었고 실용화 된 많은 기술들이 현장에서 사용되고 있으나, 여전히 많은 부분이 연구를 필요로 한다. 특히 RTGC의 경우 RMGC에 비해 무인 자동화 연구개발은 미비한 수준이다. 따라서 본 논문에서 RTGC의 무인자동화 작업을 위한 가장 기초라고 볼 수 있는 수학적 모델링을 기반으로한 고정밀도 주행제어기를 설계하고자 한다.

• Proceedings of the Korean Society for Agricultural Machinery Conference
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• 1998.12a
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• pp.493-497
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• 1998

• Proceedings of the Korean Society for Agricultural Machinery Conference
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• 2003.02a
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• pp.387-392
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• 2003

노동 집약적이던 농업은 급속한 기계화로 인하여 노동력의 절감은 여러 분야에서 이루어지고 있지만, 농업은 수익성이 높지 않아 여전히 사람들이 노동을 기피하는 산업중의 하나이다. 온실 자동화는 특용 작물 등의 고부가가치 상품을 중심으로 발전하고있다. 대부분의 기계 및 공정은 점차적으로 무인자동화로 발전되고 있으며, 작업의 편리성을 강조하고 있다. 앞으로의 농업기계는 무인자동화 시스템의 도입으로 인하여 누구나 손쉽게 작업설정을 하고 기계 스스로 원활하게 작업을 수행할 수 있도록 개선되어야 한다. (중략)

• Proceedings of the Korean Institute of Navigation and Port Research Conference
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• 2011.11a
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• pp.1-2
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• 2011

최근 많은 분야에 무인시스템이 도입되고 있다. 초기에는 산업분야에서 인간이 하기 힘들거나 위험한 작업을 대신하는 단순 반복적인 자동화기술이 대부분이었으나, 최근에는 전자통신 기술발달에 힘입어 무인자동차, 무인항공기, 무인잠수정, 무인선박 등이 연구 개발되고 있다. 본연구에서는 자율형 소형무인선을 개발하고자 하였으며, 이와 관련하여 인터넷기반의 무선통신제어, 동력 추진 조타 냉각시스템, GPS 영상 헤딩센서 등 센싱시스템, 자율운항을 위한 제어기설계, GUI 등을 연구하였다. 아울러, 해상실험을 통해 유효성을 검증하였다.

• Proceedings of the Korean Society for Agricultural Machinery Conference
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• 1998.12a
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• pp.208-215
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• 1998