• 한국농업기계학회:학술대회논문집
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• 한국농업기계학회 2003년도 동계 학술대회 논문집
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• pp.63-68
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• 2003

현 방제작업의 노동집약적, 비효율적, 작업기피성 등을 고려할 때, 농산물의 경제적 생산을 위한 소형무인 항공방제기술을 개발하여 효율적이며 안정된 생산과 농업종사자의 작업환경을 개선하고 생력화함으로써 품질 및 가격에서 경쟁력을 갖출 수 있다. 연구에서 고찰한 내용을 요약하면 다음과 같다. \circled1 노동강도가 큰 수도작의 발제작업 및 적기성에 있어서 항공방제기술의 도입이 절실하다. \circled2 소형헬기의 작업능률은 30-50 ㏊/day로 소규모 지역에서 효율적으로 수행할 수 있다. \circled3 ULV (ultra low volume) 항공방제용 등록약제의 실적용이 가능하다. \circled4 일본의 경우 무인헬기를 이용한 방제 연면적은 44만 ㏊에 이르고 점차 증가하고 있다. \circled5 적기방제, 소규모 정밀방제, 환경과 소음 대책이 타 방법에 비하여 양호하다. \circled6 무인헬기를 이용한 방제작업은 작업자의 노동강도를 현저히 줄일 수 있다. \circled7 농업항공협회 등 안전운용체계를 확립하여 소형헬기의 안전한 운용을 추구해야한다. 현재 일부 방제 및 파종에 사용되는 유인헬기가 외국으로부터 도입되어 일부 사용되고 있으나 상기의 이유로 무인으로 작업이 가능한 소형 헬기의 개발이 절실한 실정이며 특히 항법시스템은 국가 간 기술적으로 폐쇄성이 강한 분야로 독자개발이 필요하다. 소형 무인 헬기의 농업이외의 적용 분야는 많으며 상업용 촬영, 군경용 감시 및 레저용 등으로 그 경제/산업적 파급 효과는 크다 하겠다.

• 한국항공우주학회지
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• 제44권7호
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• pp.611-619
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• 2016

본 논문에서는 농업용 무인헬기를 위한 LiDAR 기반 충돌방지시스템을 제안하고 개발과정을 소개한다. 충돌방지시스템은 장애물 검출 시스템, 매핑 알고리즘, 충돌회피 알고리즘으로 구성된다. LiDAR 기반의 장애물 검출 시스템은 무인헬기에 탑재되어 실시간으로 장애물 정보를 획득하며, 이를 통해 획득한 정보와 무인헬기 자세/위치 정보를 융합하여 충돌위험성이 있는 장애물에 대해 격자 지도 기법을 적용한 매핑을 수행한다. 무인헬기가 장애물에 접근할 시 확보된 지형정보를 기반으로 충돌방지 경고 생성을 위해 종/횡방향 기동을 고려한 충돌방지 알고리즘을 구현하며, 이를 통해 운용자에게 전달해 회피 기동을 수행한다. 구축된 시스템은 무인헬기를 이용해 항공방제 패턴을 모사한 비행시험을 수행하였으며, 비행시험 결과 충돌방지 성능 및 가능성을 확인하였다.

• 과학과기술
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• 통권508호
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• pp.30-33
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• 2011

• 한국잡초학회지
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• 제31권4호
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• pp.375-383
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• 2011

무인헬기를 이용한 제초제처리는 제초제의 특성이 항공방제에 적합해야하는 등 선결 요인이 무척이나 많다. 논에 발생하는 잡초를 방제할 목적으로 환경친화적 생력형 macro granule(GG) 제초제를 개발하였다. 무인헬기를 이용한 벼 작형별 잡초방제효과 및 벼에 대한 생육특성을 조사하고, 주변작물에 미치는 영향을 평가하였던 결과를 요약하면 다음과 같다. GG의 무인헬기살포효과는 담수직파시험에서 93.6~96.6%의 방제효과를 보였는데, 손제초구와 큰 차이를 나타내지 않았다. 수량은 손제초구와 약제처리구가 각각 $4,700kg\;ha^{-1}$, $4,450\sim4,670kg\;ha^{-1}$로 비슷하였다. 기계 이앙시험에서는 시험약제 모두 92.7~97.3%의 방제효과를 보였다. 무인헬기살포와 손제초구의 수량은 각각 $5,270\sim5,520kg\;ha^{-1}$, $5,730kg\;ha^{-1}$로 큰 차이는 없었다. 또한 GG살포가 주변작물에 미치는 영향을 보면 액상 제형과 GG가 직접살포되었을 때 배추, 상추, 오이, 고추, 콩, 들깨에 생육억제, 황변, 낙엽 등의 증상이 나타났으며, 일부 개체는 고사하였는데 이것은 무인 헬기를 이용한 약제 살포의 문제점을 시사한 것으로 무인헬기 살포시 주변작물에 약액이 비산되지 않도록 주의가 필요 할 것으로 사료된다. 향후 사용 약제의 선택, 시기, 주변 작물의 종류 등을 감안 한 주도면밀한 연구가 반드시 필요하다고 생각된다. 본 연구의 결과 무인헬기를 이용한 제초제 살포는 우리나라의 농업이 처해진 여건상 새로운 대안이 될 수 있다고 보여지며 이에 대한 체계적인 연구가 더욱 심도 있게 수행되어야 한다고 생각된다.

• 해양환경안전학회:학술대회논문집
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• 해양환경안전학회 2018년도 공동국제학술발표회
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• pp.38-38
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• 2018

• 자연과 농업
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• 통권248호
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• pp.28-31
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• 2009

2003년 일본으로부터 도입, 작년 말까지 45대의 무인헬기가 운영 중이다. 확대 도입에 앞서 충분한 방제면적 확보와 기타 활용성을 꼼꼼히 따져 경제적으로 운영되어야 하며 적당량의 농약이 균일 살포되는 자동조정시스템 개발과 전용 약제 및 제형개발, 표준 방제매뉴얼이 하루 빨리 정립되어야 할 것이다.

• 항공우주기술
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• 제5권2호
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• pp.1-7
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• 2006

본 논문에서는 무인헬기에 적합한 새로운 형태의 점항법 유도법칙을 소개한다. 본 점항법 유도법칙은 미래의 예측 위치에 기반하여 자동제어부에서 사용할 속도와 방위각 명령을 생성해낸다. 무인기의 뱅크각을 통해 간접적으로 비행방향을 변경하는 기존의 점항법 유도법칙과 달리 본 유도법칙은 무인헬기의 속도벡터를 직접 변경하도록 속도 명령을 생성해낸다. 제안된 유도법칙의 검증을 위해 소형 무인헬기용 비행제어시스템을 개발해 비행 시험을 수행하였으며, 개발된 비행제어시스템은 비행제어 컴퓨터와 항법센서, 그리고 지상관제국으로 구성되어 있다. 비행시험을 통해 제안된 유도법칙이 성공적으로 작동함을 확인하였으며, 향후 경로추종 비행에 확장.적용할 계획이다.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2009년도 춘계학술발표대회
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• pp.796-799
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• 2009

재해 및 재난 발생에 따른 피해를 최소화하고자 무인헬기 기술과 IT기술의 실시간 방재 시스템을 융합하여 광범위한 환경을 대상으로 실시간 다각적 정보수집 기능을 제공하는 연구가 진행 중이다. 소형무인헬기에 개량된 자동항법기능과 무선 네트워크 기반의 실시간 멀티미디어 중계기능을 탑재하고 쉽게 사용 할 수 있는 지상관제시스템을 개발하여 대형재난 현장에 사용하면 다각적 동영상과 재해 현장 정보를 실시간으로 제공함으로써 초기 대응을 할 수 있어 재난의 확산을 최대한 방지 할 수 있다. 본 논문에서는 이러한 시스템을 보다 효과적으로 개발하기 위한 HILS(Hardware in the Loop Simulation) 기반 무인헬기 시뮬레이션 환경을 개발하고자 한다.

• Weed & Turfgrass Science
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• 제3권4호
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• pp.323-328
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• 2014

본 연구는 벼 재배에서 병해충방제의 목적으로 확대 보급되고 있는 농업용 무인헬기를 담수표면산파의 잡초방제에 활용 가능성을 검정하고자 수행하였다. 경엽처리 제초제(bentazone sodium + fenoxaprop-P-ethyl)의 처리농도는 벼 병해충방제에 적용하는 8배로 희석하여 처리한 결과 기준량 및 2배량 살포에서는 피해가 크지 않았으나, 3배량 이상 살포시 벼 생존율이 급격히 감소하였다. 벼 담수표면산파 포장에 발생한 주요 잡초는 피(Echinochloa crus-galli)를 포함한 일년생 6초종과 너도방동사니 등 다년생 2초종이었으며, 파종 후 25일에 무인헬기로 경엽처리 제초제 살포시 일년생 잡초에서 96.3%, 다년생 잡초 99.8%로 동력분무기를 이용한 관행방제와 유사한 방제가를 보였고, 약해 증상도 나타나지 않았다. 제초제 살포시기 설정을 위하여 파종 후 15일, 20일, 25일에 무인헬기로 살포한 결과 파종 후 15일에 방제가가 일년생 잡초 98.5%, 다년생 잡초 100%로 관행방제(1년생 97.3%, 다년생 99.6%)보다 높았고, 약해 증상도 나타나지 않았다. 따라서 농업용 무인헬기를 경엽처리 제초제 살포에 이용 가능할 것으로 판단된다.

• 한국콘텐츠학회논문지
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• 제19권7호
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• pp.436-443
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• 2019

본 논문의 목적은 탑재비행시험 간 무인헬기 연료 소모량에 영향을 미치는 인자들의 영향정도와 상관관계를 분석하여 예측모형을 수립하는 것이다. 본 연구에서는 실험계획법을 활용하여 4인자 2수준 완전요인실험을 설계하여 실험을 수행하였고, 결과 값을 분석하여 인자들의 주 효과와 교호작용을 도출하고 회귀분석을 통해 예측모형을 수립하였다. 본 연구에서 도출한 결과를 활용하여 효율적인 탑재비행시험 및 전자시험장 시험 능력 향상에 기여할 것으로 기대된다.