• 한국경영과학회:학술대회논문집
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• 대한산업공학회/한국경영과학회 2000년도 춘계공동학술대회 논문집
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• pp.151-151
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• 2000

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2007년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.395-396
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• 2007

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2019년도 추계학술발표대회
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• pp.621-622
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• 2019

본 논문은 도심 환경하에서 운행 가능한 자율주행차량 시스템의 구현 방안에 대해 다루고 있다. 현대자동차가 주최한 2019 대학생 자율주행 경진대회는 도심 환경을 재현한 K-City 에서 열렸고, 도심 환경에서 발생할 수 있는 돌발 장애물 인지, 공사 구간 우회, 교차로 신호등 인지, 사고 차량 회피, 응급 차량에게 차선 양보 및 톨게이트 통과 등의 6 개의 미션을 자율주행차량이 무인운전으로 수행하는 것이었다. 이 대회를 위해 본 연구팀에서 개발한 자율주행 시스템은 리웍된 실제 차량에 탑재되어 대회장의 모든 주행 미션을 성공적으로 수행하였다.

• 한국군사과학기술학회지
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• 제12권6호
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• pp.689-696
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• 2009

In this paper, a new user interface for unmanned combat vehicle(UCV) is developed based on the mission planning and global path planning. In order to complete a tactical mission given to an UCV, it is essential to design an effective interface scheme between human and UCV considering changing combat environment and characteristics of the mission. The user interface is mainly composed of two parts, mission planning and global path planning, since they are important factors to accomplish combat missions. First of all, mission types of UCV are identified. Based on mission types, the concept of mission planning for UCVs is presented. Then a new method for global path planning is devised. It is capable of dealing with multiple grid maps to consider various combat factors so that paths suitable for the mission be generated. By combining these two, a user interface method is suggested. It is partially implemented in the Dog-horse Robot of ADD and its effectiveness is verified.

• 한국정보과학회논문지:소프트웨어및응용
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• 제35권12호
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• pp.705-715
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• 2008

SUGV의 활용이 늘어감에 따라 구성하는 소프트웨어가 복잡해지고 개발 환경 다양화로 인한 상호운용성 문제가 대두되고 있다. 본 논문에서는 이러한 문제점을 해결하고자 기존의 UML 프로파일 메커니즘을 이용하여 SUGV 개발에 MDA가 적용되도록 하였다. 이를 통해 이종 SUGV 소프트웨어 설계시 타겟 독립 모델을 만든 후 UML 프로파일이 적용된 자동화 도구를 이용해 타겟 종속 모델 및 코드를 생성하면 이종 기기의 개발기간과 노력을 절약할 수 있다. 그리고 발생된 코드의 분석을 통해 제안한 방법의 이점 및 신뢰성을 확인할 수 있었다.

• 대한기계학회논문집A
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• 제33권8호
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• pp.832-841
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• 2009

Wheels of UGV can be used to get the information about the ground. However, wheels of UGV with actively articulated suspension cannot be used as the roles because the each wheel does not remain in contact with the ground. Therefore, in this study, we proposed the indexes and models to estimate the contact wheels. First, we formulated the dynamic equations about the actively articulated suspensions and wheels. Then estimation index $I_{WTC}$ and $I_{ATC}$ were developed from the equations, and analyzed the strengths and weaknesses of each index. As the results, we developed the fuzzy rule-based estimation model additionally derived from our observations. $I_{WTC}$ model and $I_{ATC}$ model could eliminate the noise of about 60% in comparison with the result without the estimation model. Fuzzy model also could reduce the noise of about 83%. In addition, fuzzy rule-based estimation model had high sensitivity and precision as well as robustness.

• 한국군사과학기술학회지
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• 제18권4호
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• pp.432-440
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• 2015

UGVs(Unmanned Ground Vehicles) are robots that can substitute humans in reconnaissance operations of potentially dangerous and contaminated sites. Currently, there have been active research on utilizing UGVs in military environments. Much resrach has been focused on exploiting the weakness of topology-based routing and instead utilize location-based routing for the networking of UGVs. It is generally assumed that location-based routing methods can fully utilize the location information gained from GPS. However, this may not be possible in tactical environments due to enemy GPS jamming and LOS(Line of Sight) limitations. To solve this problem, we propose a location-based routing scheme utilizing low control message that can calibrate the location information using GPS information as well as location of neighboring UGV, movement direct and speed information. Also utilizing topology-based routing scheme to solve incorrect location information in GPS jamming region.

• 한국군사과학기술학회지
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• 제14권6호
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• pp.993-1001
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• 2011

Unmanned ground vehicle for facility protection mostly uses model of territory for autonomous navigation. However, modeling of territory using several sensors is highly time consuming and sometimes inefficient for road application. Therefore, an estimation of drivable path based on features of road is required for high speed autonomous navigation on road. In this paper, an estimation method of drivable path using camera and 2D laser rangefinder is proposed. First, a vanishing point is estimated based on image data from CCD camera. Second, a road width is estimated based on range data from 2D laser rangefinder. Finally, the drivable path is estimated by fusing the vanishing point and the road width. The proposed method is tested on both well-structured road and unpaved road like cross-country situation.

• 한국군사과학기술학회지
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• 제11권4호
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• pp.59-67
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• 2008

In the next near future, the human would like to use the small unmanned ground vehicle(SUGV) on the diverse fields. Specially the world of today is tried to apply with operating the task on very difficult working environments such as some dangerous or unreachable area. To work this task, this vehicle should be guaranteed with the high level of reliability, safety, and performance. In this paper, we propose to focus on not only the functional requirements, but also the non-functional requirements based on software architecture at the design stage for developing the embedded system. Through focusing on the non-functional requirements on this software architecture, we can obtain the design goal of the target system and also show the enhancement of reliability, safety and performance with 'Vtune' performance analysis tool.

• 한국정보통신학회논문지
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• 제21권10호
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• pp.1879-1885
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• 2017

본 논문에서는 시간에 따라 방향 속도와 위치가 변하는 무인자동차의 궤적 추적 제어시스템에 대해 논한다. 무인자동차는 운전자의 도움이 없어도 스스로 주위환경을 인식하여 지정된 도로를 주행할 수 있는 자동차로 올바른 주행을 위해 고려해야 할 변수가 다양하다. 무인자동차의 궤적 추적 시스템에서 인식한 정보는 이산적인 값을 가지므로 센스 간의 간격으로 인하여 비연속성 및 비선형성을 가지고 있다. 이로 인하여 목표 궤적을 정확하게 추적하는 것 어렵다. 본 논문은 차량의 운동학 모델링을 통하여 선형오차, 제약 조건, 제어 목표함수의 세 가지 조건을 갖는 무인자동차 궤적 추적시스템을 제안한다. 제안된 궤적 추적시스템을 기반으로 동적 시뮬레이션 소프트웨어-카심(Dynamic Simulation Software-CarSim)의 결합시뮬레이션을 통해 시스템의 성능을 평가하였고, 그 결과로 더욱 정밀하게 목표 궤적을 추적할 수 있음을 확인하였다.