• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2004.04a
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• pp.103-106
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• 2004

본 본문은 하이퍼카오스, 로렌츠, 해밀톤 방정식과 같은 여러 종류의 카오스 회로를 이동 로봇에 내장하여 카오스 이동 로봇을 구성하고 이 카오스 이동 로봇이 어느 임의 평면을 카오스 궤적을 가지고 탐색하다가 목표물에 근접하거나 탐색하고자 하는 목표물이 확인되면 집중적인 탐색을 실행하는 방법을 제시하고 그 결과를 검증하였다. 목표물 탐색에서는 장애물 회피와 유사한 카오스 궤적을 가지고 탐색하도록 하는 알고리즘을 개발하고 그 결과를 검증하였으며 이에 대한 타당성을 확인하였다.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.17 no.2
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• pp.259-264
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• 2007

In this paper, we composed chaos mobile robot by embedding many type of chaos circuit including Arnold Equation and Chua's Equation and proposed method of evaluation of obstacles when it meets or approaches an obstacle while the mobile robot searches an any plane with chaos trajectory and method of concentrating search when it faces target and verified these results. For obstacles avoidance, we developed algorithm that evades an obstacles with chaos trajectory by assuming fixed obstacle, obstacles using VDP model, hidden obstacles using BVP model as obstacles and for searching an object, we developed algorithm of searching with a chaos trajectory by assuming BVP model as an object, verified the results and confirmed reasonability of them.

• Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering
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• v.21 no.12
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• pp.2371-2379
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• 2017

For the drone that is active in a wide search area, the time to grasp the target in the field of applications such as searching for emergency patients, monitoring of natural disasters requiring prompt warning and response, that is, the speediness of target detection is very important. In the actual operation of drone, the time for target detection is highly related to collaboration between drones and search algorithm to efficiently search the navigation area. In this research, we will provide a search method with cooperation of drone based on target existence probability to solve the problem of quickness in drone target search. In particular, the proposed method increases the probability of finding a target and shorten the search time by transmitting high-altitude drone search results to a low-altitude drone after searching first and performing more precise search. We verify the performance of the proposed method through several simulations.

• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2006.11a
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• pp.113-116
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• 2006

본 본문은 Arnold 방정식, Chua's 방정식과 같은 여러 종류의 카오스 회로를 이동 로봇에 내장하여 카오스 이동 로봇을 구성하고 이 카오스 이동 로봇이 어느 임의 평면을 카오스 궤적을 가지고 탐색하다가 목표물을 만나면 목표물을 집중 탐색하는 방법을 제시하고 그 결과를 검증 하였다. 목표물 탐색을 위해서 BVP 모델을 이용하여 목표물로 가정하여 카오스 제적을 가지고 집중적으로 탐색하도록 하는 알고리즘을 개발하고 그 결과를 검증하였으며 이에 대한 타당성을 확인하였다.

• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2005.11a
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• pp.389-392
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• 2005

어떤 미로환경 내에서 로봇이 스스로 목표물을 찾기 위해서는 탐색경로를 결정하는 알고리즘이 요구된다. 본 논문에서는 'Y'형 미로에서 목표물을 탐색하기 위하여 Dynamic Programming을 적용한 미로 탐색 알고리즘을 제안한다. 실험에서는 규격화된 미로 블록을 만들고, 먼저 기존에 연구 되었던 자수법 알고리즘을 자율이동 로봇에 적용해 'Y'형 미로 블록을 탐색하게 한다. 그리고 본 논문에서 제시한 Dynamic Programming을 이용한 미로탐색 알고리즘을 자율이동로봇에 적용하고 미로를 탐색한 후 이두가지 알고리즘을 적용한 로봇의 주행 결과를 각각 비교해 봄으로서 Dynamic Programming을 적용한 자율이동로봇의 미로탐색 방법의 성능을 확인한다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2005.07d
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• pp.2849-2851
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• 2005

본 논문에서는 소형 카오스 무인 비행체에서의 장애물 회피 기법과 목표물 탐지 기법을 제안하였다. 장애물은 불안정한 VDP(van der Pol) 방정식을 이용하였으며 목표물은 안정한 VDP 방정식을 이용하였다. UAV가 장애물과 목표물에 접근하게 되면 불안정 또는 안정한 VDP 방정식이 UAV를 밀어내거나 끌어들임으로서 장애물을 피해가거나 목표물 탐색할 수 있는 알고리즘을 제시하고 컴퓨터 시뮬레이션으로 그 결과를 검증하였다.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.15 no.4
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• pp.406-411
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• 2005

In this paper, we present the area-based Q-learning to search a target object using multiple robot. To search the target in Markovian space, the robots should recognize their surrounding at where they are located and generate some rules to act upon by themselves. Under area-based Q-learning, a robot, first of all, obtains 6-distances from itself to environment by infrared sensor which are hexagonally allocated around itself. Second, it calculates 6-areas with those distances then take an action, i.e., turn and move toward where the widest space will be guaranteed. After the action is taken, the value of Q will be updated by relative formula at the state. We set up an experimental environment with five small mobile robots, obstacles, and a target object, and tried to search for a target object while navigating in a unknown hallway where some obstacles were placed. In the end of this paper, we presents the results of three algorithms - a random search, area-based action making (ABAM), and hexagonal area-based Q-teaming.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.15 no.5
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• pp.626-631
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• 2005

This paper presents the target object search algorithm under dynamic programming (DP) in the Tree-type maze. We organized an experimental environment with the concatenation Y-shape diverged way, small mobile robot, and a target object. By the principle of optimality, the backbone of DP, an agent recognizes that a given whole problem can be solved if the values of the best solution of certain ancillary problem can be determined according to the principle of optimality. In experiment, we used two different control algorithms: a left-handed method and DP. Finally we verified the efficiency of DP in the practical application using a real robot.

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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• 2012.07a
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• pp.251-252
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• 2012

본 논문에서는 UAV(Unmanned Aerial Vehicle)을 이용하여 목표물을 찾고 목표물의 위치가 멀거나 목표물이 이동 시에도 기지국까지 지속적인 통신 연결을 제공하기 위해 UAV 집단을 제어하는 방안을 제안한다. 기존의 통신 시설을 이용할 수 없으며, UAV들 간에만 무선 랜 통신이 가능한 전시상황이나 특수 재난 상황에서 사용되는 것을 가정하였다. 제안 방안은 UAV들이 탐색지역 내에 목표물을 찾은 후에 목표물에 대한 정보를 기지국까지 전달하기 위하여 UAV들을 이동시킨다. 목표물이 먼 곳에 위치할 시에는 UAV들이 기지국까지의 통신 연결을 주기적이라도 유지하기 위해 UAV가 다른 UAV의 통신 범위까지 이동하여 정보를 전달하고 원래 위치로 복귀하는 방안과, 목표물이 이동할 때 목표물을 추적하며 기지국과의 연결성을 유지하는 방안을 제안한다. 이와 같은 과정들은 NS-2를 사용한 모의실험을 통하여 제안되는 기법을 검증하고 성능을 평가한다.

• Journal of the Institute of Convergence Signal Processing
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• v.2 no.1
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• pp.12-18
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• 2001

SAR radar and FLIR images, which are taken from sensors on aircrafts or satellites, are compressed prior to transmission to facilitate rapid transfer through the limited bandwidth channels. In this case, it is important that it achieves compression ratio as high as possible as well as high target detection rate. In this paper a joint ATR-compression system based on the subband coding and VQ is proposed, which utilizes the encoder as a predictor or classifier for target detection. Simulation result shows that the proposed system achieves a relatively high level of target detection performance as well as a high compression ratio over 200:1.