• Proceedings of the Korean Society of Precision Engineering Conference
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• 1991.04a
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• pp.134-142
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• 1991

로봇 매니퓰레이터는 널리 사용되고 있으며,대개는 비교적 간단한 제너시스템을 갖추고 있다. 이러한 제이시스템은 경우에 따라 적절한 것으로 판명되었으나, 매니퓰레이터의 성능에 대한 요구 가 증대됨에 따라 보다 개선된 형태의 제어기법에 대한 필요성이 대두되었다. 매니퓰레이터의 동적모델은 복잡한 비선형 미분방정식으로 표현되기 때문에 모델파라메타에 불확실성이 흔히 존재 하고, 특히 Payload가 빈번히 변화하는 작업을 메니퓰레이터가 담당하는 경우, (불확실한) 동적모 델을 기반으로 하는 제어방식(Computed Torque Method)으로는 정밀한 성능을 보장받기가 매우 어렵다. 근자에 로봇 모델이 미지의 상수 파라메타에 관하여 선형적으로표현되는 점에 착안하여 파라메타 추정기구를 Computed Torque Method 에 도입하려는 연구가 진행되고 있다.

• The Journal of Korean Institute of Communications and Information Sciences
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• v.21 no.12
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• pp.3086-3097
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• 1996

Generally, the performance of the computer network may differ according to various parameters like routing, bandwidth and timers. Since the network system requirements may widely very according to specific application, computer network must be tailored at tailored at the design starge by selection of appropriate protocols and assignment of degfault parameter. However, since the condition under which a network actually operates may change from that considered at the design stage, control and managment action are required to adjust the network parameter so that the perforance of network is satisfied.

• Proceedings of the Korean Society of Precision Engineering Conference
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• 2003.10a
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• pp.156-156
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• 2003

• Journal of the Korean Chemical Society
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• v.58 no.3
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• pp.251-257
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• 2014

The stress relaxation of poly(methyl acrylate)-poly(acrylonitrile) copolymer samples were carried out in air and distilled water at various temperatures using the tensile tester with the solvent chamber. The rheological parameters were obtained by applying the experimental stress relaxation curves to the theoretical equation of the Eyring-Halsey non-Newtonian model. The self diffusion, hole volume, viscosities, and thermodynamic parameters of copolymer samples were calculated from rheological parameters and crystallite size in order to study of flow segments in amorphous region. It was observed that the rheological parameters of these copolymer samples are directly related to the self diffusion, hole volume, viscosities, and thermodynamic parameters of flow segments.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 1986.10a
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• pp.95-96
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• 1986

시스템을 입력과 출력값 만으로 제어하고자 할 경우에는, 플랜트의 파라메타를 추정하면서 제어해 나가야 할 것이다. 이러한 경우에는, 귀환제어나 최적제어 형태로는 여러가지 문제점이 발견되어서, 최근에 적응제어가 많이 연구되고 있다. 이에는 Gain-Scheduling 방법, Self-tuning regulator 방법 및 model reference adaptive control 방법이 있다. Gain-Scheduling 방법은 미지의 파라메타가 plant에 있을지라도, 이를 즉시 예측할 수 있을 경우 보조변수 추정을 통하여 이득을 조절하여 시스템을 안정시키는 것이고, self tuning regulator는 보조변수를 직접 조정하여 시스템을 제어한다. 또 model reference adaptive control 방법은 기준모델을 정하여, 이에 따라 관측기 등을 통하여, 플랜트의 파라메타를 추정 제어해 나가는 것이다. 이때 기준 모델의 출력과 플랜트 출력사이의 오차를 어떻게 할 것인가? 추정되는 파라메타와 오차와의 대수관계 및 차수 등, 그 한계 해석이 최근의 MRAC 설계연구에 큰 과제가 되어 왔다. 이에 본 연구에서는 신호합성 및 해석에 뛰어난 기능이 있는 Walsh 함수를 이용하여, 간단한 Micro computer의 도움으로, 오차 함수를 합성하고, 미지의 파라메타를 추정하여, 시스템의 adaptive filter설계에의 가능성에 대하여 연구하고자 한다. 또 이를 실제 예를 들어 고찰하였다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2007.04c
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• pp.29-33
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• 2007

In this paper, time-varying parameter of passive telemetry RF sensor system is estimated using RLS(Rescursive $\leq$* Square) algorithm. In order to overcome the problems such as power limits and complication that general RF sensor system including IC chip has, the principle of inductive coupling is applied to model sensor system The model parameter is rearranged for applying RLS algorithm based on mathematical model to the derived model using inductive coupling principle. Time variant parameter of rearranged model is estimated using forgetting factor, and in case measured data is contaminated by noise and modelling error, the performance of RLS algorithm characterized by the convergence of squared error sum is verified by simulation.

• Proceedings of the Acoustical Society of Korea Conference
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• 1995.06a
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• pp.175-178
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• 1995

기존이 연속 출력 분포형 HMM은 시계열의 과도적 변화에 대하여 표현 능력이 부족하다는 단점이 있다. 이것을 보완하기 위해 본 논문에서는 음성의 동적 변화를 반영하기 위한 특징 파라메타로서 여러 개의 프레임을 결합하여 세그멘트를 구성하여 각각에 대해 한 개의 벡터를 만들었다. 이것을 그대로 이용하면 세그멘트의 프레임수에 대응하는 파라메타의 차원수가 증가하기 때문에 학습 데이터가 불충분한 경우 모델의 파라메타를 잘 추정할 수 없으므로 K-L 전개로서 파라메타의 차원을 압축하여 파라메타수를 감소시켰다. 인식실험은 한국어 단음절에 대하여 멜켑스트럼ㅇ르 K-L 전개로 압축한 벡터를 이용한 결과와 멜켑스트럼, 멜켑스트럼 선형회귀계수를 파라메타로 이용한 경우를 비교하였다. 실험결과 K-L 전개로 압축한 벡터만을 이용한 경우는 멜켑스트럼 + 선형회귀계수를 파라메타로 이용한 경우보다 인식율이 낮앗으나 멜켑스트럼 + K-L 전개로 압축한 경우와 거의 동등한 결과를 얻을 수 있었다.

• Proceedings of the Korea Institute of Convergence Signal Processing
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• 2001.06a
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• pp.165-168
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• 2001

본 논문에서는 카메라 또는 카메라 플랫폼의 흔들림 등 외부 영향과 비디오 시퀀스내의 모션이 함께 존재할 경우 출렁이는 비디오를 전자적으로 안정화하는 방법을 제안한다. 일반적인 영상 안정 시스템은 모션 측정과 모션 보상의 두 과정으로 구성되는데 모션 측정에서는 프레임간 모션 모델을 가정하고 파라메타를 측정하며 모션 보상에서는 측정된 파라메타를 이용하여 모션을 보상한다. 영상 내에 카메라 모션 이외의 움직임이 있을 경우 파라메타의 측정을 일관성 없게 만들 수 있으므로 이를 해결하기 위해 MVSD(Motion Vector Scatter Diagram)에 기반한 영상 안정 방법이 제안되었다. 그러나 이 방법은 최적화 파라메타를 정량화 하는데 한계가 있고 또한 계산 시간이 오래 걸리는 단점이 있어 이의 해결을 위해 본 논문에서는 선 기반(Line-based) 영상 안정 방법을 제안한다. 이 방법은 먼저 기준 영상에서 median filter를 이용해 영상 내의 코너를 검출하고 특징적인 두 점을 선택하여 이를 선으로 연결한다. 현재 영상에서 correlation을 이용하여 상응하는 두 특징점을 찾고 subpixel 방법으로 정확한 위치를 계산하여 선을 구한다. 이 두 선을 일치시키는 과정에서 모션 파라메타를 구하는데 먼저 평행 이동을 통해 한쪽 글을 일치시키고 이 과정에서 translation x, y 파라메타를 구한다. 다음 단계에서 한 쪽 끝이 일치된 두 선이 이루는 각을 계산하여 rotation 파라메타를 구한다. 이 방법으로 구해진 파라메타를 이용하여 모션 보상을 함으로서 영상 안정을 이를 수 있었다.

• Proceedings of the Acoustical Society of Korea Conference
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• 1995.06a
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• pp.171-174
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• 1995

기존의 음성인식에서는 음성의 모든 구간의 정보적 중요도를 같게 두는 고정정보율 처리가 일반적이다. 고정 정보율 처리는 변화가 작은 장 구간을 변화가 큰 단 구간보다 중시하는 경향이 있기 때문에, 음성인식에는 부적절한 요소를 내포하고 있다. 본 논문에서는, 가변 정보율 모델을 제시하여, 음성인식 시, 가변정보율 처리를 수용하게 하였다. 음성의 각 구간마다 정보율 파라메타를 두어, 확률값 계산에 그 구간의 중요도를 반영하였다. 또한 maximum mutual information을 이용하여 정보율 파라메타를 학습시키는 방법을 제안하였다. 화자독립 연속어 인식 실험을 통하여, 가변정보율 모델을 이용한 방법이 기존의 고정 정보율 방법보다 우수한 인식 성능을 보임을 확인할 수 있었다.

• Journal of IKEEE
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• v.1 no.1 s.1
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• pp.19-30
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• 1997

In this paper we design the optimal satellite-tracking antenna $H{\infty}$ control system using genetic algorithms. To do this, we give gain and dynamics parameters to the weighting functions and apply genetic algorithms with reference model to the optimal determination of weighting functions and design parameter ${\gamma}$ that are given by Glover-Doyle algorithm which can design $H{\infty}$ controller in the state space. These weighting functions and design parameter ${\gamma}$ are optimized simultaneously in the search domain guaranteeing the robust stability of closed-loop system. The effectiveness of this satellite-tracking antenna $H{\infty}$ control system is verified by computer simulation.