• 한국정밀공학회지
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• 제23권7호
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• pp.76-83
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• 2006

In this paper, an analysis on a new robot manipulator developed for the side buffing of the shoes is presented. The robot manipulator is composed of five degrees of freedom. An analysis on the forward and inverse kinematics was performed. Through the analysis, an analytic solution was derived for the joint angles corresponding to the position and orientation of the tool in the Cartesian coordinates. The hardware system of the robot composed of the control system, input/output interface system, and related electronic system was developed. The communication system was also developed to interact the robot with the related surrounding systems. A graphic user interface(GUI) program including the forward/inverse kinematics, control algorithm, and communication program was developed using visual C++ language.

• 한국통신학회논문지
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• 제13권4호
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• pp.340-351
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• 1988

현재까지의 로보트 매니퓰레\ulcorner堧\ulcorner토오크 및 위치 제어는 링크의 질량이나 물체의 무게를 아는 경우에 행하는 것으로 국한되어져 왔다. 본 논문에서는 로보트 매니퓰레이터의 링크의 질량이나 물체의 무게를 모르는 경우 토오크 및 위치 제어 방법을 제안하고자 하며 이 방법은 관절 공간에서 제어를 작업 공간에서 제어에까지 확대시킨 것이다. 본 방버에서 미지변수 추정을 위하여 기지변수를 이용하였다. 본 연구는 타당성을 보이기 위하여 컴퓨터 시뮬레이션을 하였으며 결과의 분석 검토를 통하여 본 연구가 유용성이 있음을 보였다.

• 대한기계학회논문집A
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• 제28권5호
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• pp.495-502
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• 2004

In this paper, kinematic structure of parallel manipulator having 6-DOF is determined to follow the specific trajectory represented by several curves expressed by the parametric variable functions. In addition, the parallel manipulator is designed to have a high dexterity by considering a kinematic isotropy which can stabilize the motion of the moving platform in the restricted workspace.

• 한국생산제조학회지
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• 제19권4호
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• pp.449-454
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• 2010

The force control of a constrained flexible manipulators has been one of the major research topics. However, a little effort has been devoted for the relation between friction force and elastic deflection of end-effector for a constrained flexible manipulator. So, the aim of this paper is to clarify the friction mechanism of a constrained spatial multi-link flexible manipulator by changing the material and connected method of end-effector. In this study, a concise hybrid position/force control scheme is applied to the control of a flexible manipulator, and the experimental results for the constrained vertical motion and constrained horizontal motion is presented. Finally a comparison between these results are presented to show the reduction of vibration of link and friction force.

• 대한전기학회논문지
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• 제38권3호
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• pp.247-255
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• 1989

본 논문에서는 작업좌표에서 로보트 매니퓰레이터에 대해 적분 동작을 갖는 오차 모델과 극점배치 자기동조제어기를 제안하였다. 이 제어기는 로보트 동력학의 자세한 표현없이 부하 외란에 의한 자류편차를 제거할 수 있다. 오차 모델 배개변수는 반복 최소 자승 알고리즘에 의해 추정되고, 제어기 매개 변수는 극점 배치 방법에 의해 결정된다. 작업좌표에서 제안된 제어 계통의 성능을 평가하기 위하여 부하를 갖는 3개 관절 2개 링크의 공간 로보트 매니퓰레이터에 의해 컴퓨터 시뮬레이션을 하였다.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제11권3호
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• pp.835-840
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• 2010

본 논문은 가변 구조 제어기의 단점인 도달영역에서의 파리미터의 불확실성과 외부 외란에 대한 민감성을 감소시키는 방안으로 DNP제어를 제시한다. 비선형 동적 매니퓰레이터를 통하여 시스템의 상태 궤적이 초기 위치에서부터 평형점에 이르기까지 외란과 파라미터의 불확실성에 강인하게 되며 아울러 목표 직각 좌표까지 도달시간 뿐만 아니라 평형점까지의 도달시간도 감소하게 되는 특성을 보이고자 한다. 제안된 제어 구조의 효과는 시뮬레이션을 통해 증명하였다.

• 한국정밀공학회지
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• 제22권5호
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• pp.95-102
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• 2005

The coordination of locomotion and manipulation has been the typical and main issue for a mobile manipulator. This is particularly because the solution for the control parameters is redundant and the accuracies of controlling the each joints are different. This paper presents a motion planning method for which the mobile base locomotion is less precise than the manipulator control. In such a case, it is appropriate to move the mobile base to discrete poses and then to move the manipulator to track a prescribed path of the end effector, while the base is stationary. It uses a variant of the conventional manipulability measure that is developed for the trajectory control of the end effector of the mobile manipulator along an arbitrary path in the three dimensional space. The proposed method was implemented on the simulation and the experiments of a mobile manipulator and showed its effectiveness.

• 한국정밀공학회지
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• 제18권12호
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• pp.66-72
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• 2001

In this paper, by using pseudo-inverse matrix of the spatial redundant flexible manipulators, a position control method and its effect in vibration suppression was presented. Vibration suppression control was developed using lumped mass spring model of the flexible manipulators. With 2 elastic links and 7 rotory joint manipulator ADAM, (1)position control for no redundancy, and (2)position control for one redundant DOF(degree of freedom) were tested. The objective of this experiment is to show the effect of position control, using pseudo-inverse matrix. toward the improvement of operation, and at the same time, to reduce the vibration of the link and the magnitude of the joint torque.

• 대한기계학회논문집A
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• 제28권5호
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• pp.539-546
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• 2004

Conventional robot manipulators actuated by motors with the speed reducer such as the harmonic drive have weakness in the load capacity, since the speed reducer does not have enough strength. To overcome this, a new type of the robot actuator based on the four-bar-link mechanism driven by the ball screw was proposed and constructed. Also, a new type of a revolute-jointed robot manipulator composed of the developed actuators was developed. The base axis is actuated by the motor with the conventional speed reducer, but the other axes are actuated by the proposed actuators. The kinematics and dynamics of the robot were analyzed, and the performance test of the robot was made. Through the test results, the performance of superior load capacity versus the robot weight is shown.

• 한국방송∙미디어공학회:학술대회논문집
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• 한국방송∙미디어공학회 2018년도 하계학술대회
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• pp.43-44
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• 2018

본 논문에서는 로봇 매니퓰레이터의 순방향 기구학 학습에 있어서 로봇의 비용적인 측면으로 인하여 실재 로봇 매니퓰레이터를 교보재로 사용하여 실습을 하기에 제한되는 환경과 교재만으로 학습하는 제한된 환경에서 학생들이 이해하는 것 뿐만 아니라 검증이나 실험을 하기가 어려운 점을 개선하기 위해서 증강현실 기반의 시뮬레이터를 제안한다 로봇 기구학에서는 주로 교재를 사용하는데 실재로 존재하는 모델보다 회전 관절(revolute joint)과 병진 관절(prismatic joint) 모형의 조합으로 모델링한다 관절의 모형을 일종의 증강현실의 마커로 사용하여 교재에서 제안하는 모델에 더해서 개인이 조합한 모델 또한 실습이 가능하도록 하는 증강현실 시뮬레이터를 제안한다.