Journal of the Korea Academia-Industrial cooperation Society (한국산학기술학회논문지)

The Korea Academia-Industrial cooperation Society (한국산학기술학회)
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Real-Time Collision-Free Trajectory Control of Nonlinear Dynamic Manipulator Control Using DNP Controller

DNP 제어기에 의한 비선형 동적 매니퓰레이터의 실시간 경로 제어

  • Cho, Hyun-Seob (1Dept. of Digital Broadcasting & Electronic Engineering, Chungwoon Univ.)
  • 조현섭 (청운대학교 디지털방송공학과)
  • Received : 2009.12.22
  • Accepted : 2010.03.18
  • Published : 2010.03.31
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Abstract

This study develops a variable structure controller using nonlinear surface instead of the fixed, which has been the robustness against parameter variations and extraneous disturbance during the reaching phase. reaching time of the system trajectory is faster than the fixed method. This proposed scheme has better performance than the conventional method in reaching time, parameter variation and extraneous disturbance. The effectiveness of the proposed control scheme is verified by simulation results.

본 논문은 가변 구조 제어기의 단점인 도달영역에서의 파리미터의 불확실성과 외부 외란에 대한 민감성을 감소시키는 방안으로 DNP제어를 제시한다. 비선형 동적 매니퓰레이터를 통하여 시스템의 상태 궤적이 초기 위치에서부터 평형점에 이르기까지 외란과 파라미터의 불확실성에 강인하게 되며 아울러 목표 직각 좌표까지 도달시간 뿐만 아니라 평형점까지의 도달시간도 감소하게 되는 특성을 보이고자 한다. 제안된 제어 구조의 효과는 시뮬레이션을 통해 증명하였다.

Keywords

References

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