The socio-cultural and economic changes following the Fourth Revolution are driving the growth of the food tech industry. Korea's food tech industry is still focused on delivery apps and the smart farms, robot market including artificial intelligence are in its infancy. In the United States, alternative meat companies are already included in unicorn companies, while Korea, the fourth largest importer of beef, lacks alternative meat development. France, Europe's largest agricultural country, is focusing on Agtech. China has developed the Internet and online e-commerce market with the world's number one population. Korea also needs to change regulations that focus on the past industry and various food tech industries should be developed through political and business-driven research and investment.
The Transactions of the Korean Institute of Electrical Engineers D
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v.51
no.12
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pp.583-595
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2002
Homing operation can be defined as a series of actions which are necessary for a mobile robot to move from the current position with any arbitrary orientation to a desired position with a specified orientation, while avoiding possible obstacles. In this paper, a homing and obstacle avoidance algorithm for nonholonomic mobile robots is proposed. The proposed algorithm consists of a local goal generator, a discrete state controller, and local path tracking controller based on Aicardi's path following algorithm. In the discrete state controller, 4 states are defined according to the environmental conditions and 4 desired high-level command for the states are given as follows: avoid, wander, home and homing zones. The proposed local goal generator is designed to generate the desired local path by using weighted distance transforms which are newly made to satisfy the nonholonomic constraints of mobile robots. Here, subgoals are also found as vertices of the desired local path. To demonstrate result effectiveness and applicability of the proposed algorithm, computer simulations are illustrated and experimental results for a real mobile robot system are also provided.
Organ preservation surgery and minimally invasive surgery have been developed during the past 20 years with major focus on transoral laser surgery, endoscopic surgery, and robotic surgery. Two major robotic surgeries in head and neck area are transoral robotic surgery (TORS) and robotic thyroidectomy. Transoral robotic surgery is a safe and efficacious method of surgical treatment of oropharyngeal. hypopharyngeal and laryngeal neoplasm. Advantages of the technique include adequate ability to visualize and manipulate lesions with two hands. TORS can provide magnified three dimensional views and overcome the limitation resulting from the "line of sight" which hinders transoral laser procedure. The swallowing function following transoral robotic surgery show superior and patients were able to retain or rapidly regain swallowing function in the majority of cases. Recently, robotic thyroidectomy has also been developed to overcome the [imitation of endoscopic thyroidectomy. Robotic thyroidectomy by a gasless unilateral axillo-breast or axillary approach using a da Vinci S Surgical Robot is a feasible and cosmetically excellent procedure. It can be a promising alternative to endoscopic thyroidectomy or conventional open thyroidectomy.
Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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v.14
no.2
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pp.228-233
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2004
Nowadays, the robot with various and complex functions is required. previous algorithms, however, cannot satisfy the requirement. In order to solve these problems, we introduce the 2-Layer Fuzzy Controller, which has a small number of fuzzy rules corresponding to various inputs and outputs. Also, it controls robustly and effectively an object. The main problem in the fuzzy controller is how to design the fuzzy rule. This paper designs the optimal 2-layer fuzzy controller using the Schema Co-Evolutionary Algorithm. The schema co-evolutionary algorithm can find more rapidly and excellently than simple genetic algorithm does.
Park, Byungjae;Lee, Se-Jin;Chung, Wan Kyun;Cho, Dong-Woo
Journal of the Korean Society for Precision Engineering
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v.30
no.3
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pp.308-316
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2013
This paper proposes an observation model for a particle filter-based localization using a sonar grid map. The proposed model estimates a predicted observation by considering the properties of a sonar sensor which has a large angular uncertainty. The proposed model searches a grid which has the highest probability to reflect a sonar beam using the following procedures; (1) the reliable area of a single sonar data is determined using the footprint association model; (2) the detection probability of each grid cell in a sonar beam coverage in estimated. The proposed model was applied to the particle filter based localization, and was verified by experiments in indoor environments.
International Journal of Control, Automation, and Systems
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v.6
no.3
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pp.327-338
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2008
A fault tolerant control system design technique has been proposed and analyzed for managing performance degradation in the presence of multiple faults in actuators. The method is based on a control structure with a model reference reconfigurable control design in an inner loop and command input adjustment in an outer loop. The reduced dynamic performance requirements in the presence of different actuator faults are accounted for through different performance reduced (degraded) reference models. The degraded steady-state performances are governed by the reduced levels of command input. The reconfigurable controller is designed on-line automatically in an explicit model reference control framework so that the dynamics of the closed-loop system follow that of the performance reduced reference model under each fault condition. The reduced command input level is determined to prevent potential actuator saturation. The proposed method has been evaluated and analyzed using an aircraft example against actuator faults subject to constraints on the magnitude and slew-rate of actuators.
This paper describes visual tracking procedure of the underwater mobile robot for nuclear reactor vessel inspection, which is required to find the foreign objects such as loose parts. The yellowish underwater robot body tend to present a big contrast to boron solute cold water of nuclear reactor vessel, tinged with indigo by Cerenkov effect. In this paper, we have found and tracked the positions of underwater mobile robot using the two color informations, yellow and indigo. The center coordinates extraction procedures is as follows. The first step is to segment the underwater robot body to cold water with indigo background. From the RGB color components of the entire monitoring image taken with the color CCD camera, we have selected the red color component. In the selected red image, we extracted the positions of the underwater mobile robot using the following process sequences: binarization labelling, and centroid extraction techniques. In the experiment carried out at the Youngkwang unit 5 nuclear reactor vessel, we have tracked the center positions of the underwater robot submerged near the cold leg and the hot leg way, which is fathomed to 10m deep in depth.
The aim of this paper is to provide teacher awareness and the status of robot based instruction(RBI) by focusing on the school curriculum. To gather that information, we conducted a questionnaire survey composed of six items to 116 teachers who have had experiences on RBI. The questions are about the fit school year for RBI, the fit subjects for it, the possibility of applying it to regular subject, the fit students' learning levels for it, the fit learning styles for it and effective methods to apply it to regular subject teachers. The result is as follows: (1) RBI is suitable for fifth and sixth grade in elementary school and all grades in high school. (2) It is suitable for all regular subjects in all schools. (3) It is more effective for the students who have average learning level. (4) It fits into introverted students more than the other style of learners. (5) It is likely to be more effective in supporting of learning and understanding of the contents than merely assisting the teachers' instruction. (6) The teachers showed positive awareness on applying RBI to subject of creative activities. The results are significant in relation to the following two views. First, we can get the positive possibility in applying school curriculum using RBI. Second we can foresee that RBI will provide an innovative paradigm to school curriculum. In addition, the results of this paper can be used as preliminary information for developing models and programs on RBI.
Journal of the Korean Society of Manufacturing Technology Engineers
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v.24
no.6
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pp.605-612
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2015
Three dimensional (3D) position determination and motion recognition using a 3D depth sensor camera are applied to a developed penguin-shaped robot, and its validity and closeness are investigated. The robot is equipped with an Asus Xtion Pro Live as a 3D depth camera, and a sound module. Using the skeleton information from the motion recognition data extracted from the camera, the robot is controlled so as to follow the typical three mode-reactions formed by the operator's gestures. In this study, the extraction of skeleton joint information using the 3D depth camera is introduced, and the tracking performance of the operator's motions is explained.
Journal of the Korean Society of Manufacturing Technology Engineers
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v.22
no.3_1spc
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pp.600-606
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2013
This paper describes the development of a novel walking assistance robot for the elderly and infirm. In the case of simple walking assistance devices, the walking safety and effectiveness are somewhat low; hence, caregivers are frequently required. The walking assistance robot developed in this research is capable of securely and conveniently assisting a walking user by using electric motors and various devices without a caregiver. The main features include the following. First, the walking safety is improved by using a pelvis supporter, and the robot is able to follow the user effectively by means of ergonomic motion sensors and electric powered wheels. Second, it is possible to adjust the load applied to the lower body by adjusting the height of the pelvis supporter. Finally, it is possible to inform the approximate distance and direction of any obstacle around the robot using the sounds and vibrations for the blind and the hearing impaired. The performance of the developed walking assistance robot was successfully verified using a walking assistance test in a narrow-corridor environment.
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[게시일 2004년 10월 1일]
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