• Proceedings of the Computational Structural Engineering Institute Conference
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• 2009.04a
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• pp.536-539
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• 2009

BIRDI(Bridge Inspection Robot Development Interface)에서 현재 개발된 첨단굴절로봇차는 비전 시스템과 로봇 플랫폼을 붐에 장착하여 교량 하부를 점검하는 점검용차량이다. 본 연구에서는 첨단굴절로봇차의 포스트 붐에 엑츄에이터를 장착하여 강풍 등으로 발생이 예상되는 유해 진동을 제어할 수 있는 시스템을 제안하였으며, 성능 평가를 위해 수치적 연구를 수행하였다. 제안된 제어시스템의 수치적 연구를 위해 현재 제작된 포스트 붐과 작업 붐의 제원을 이용하여 모델링 하였으며, 적절한 주파수 특성을 가진 하중을 가정하였으며, 최적 제어이론인 PD제어기법인 피드백 제어기법을 적용하여 수치해석을 수행 하였다. 수치해석 결과, 제안된 제어시스템은 L형 붐에 발생되는 유해 진동을 저감시킴을 확인하였다. 본 연구를 통해 제안된 시스템의 진동제어 성능을 입증하였으며, 실제 첨단굴절로봇차에 적용될 경우 점검 시스템의 성능을 향상시킬 수 있을 것으로 사료된다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2007.07a
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• pp.1964-1965
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• 2007

두 카메라로 받아들인 영상을 매트랩(MATLAB)을 이용하여 각각의 카메라에서 시간차를 두고 찍은 첫 번째 사진과 두 번째 사진의 GRAY변환 후 두 사진의 차로 임의로 나눈 3영역에서 움직임을 확인하고 이동방향을 알 수 있었다. 카메라에서 연속적으로 찍은 세 번째 사진과 네 번째 사진도 차를 내어 자율 이동 로봇은 물체를 쫓아가게 된다. 카메라에서 사진을 계속 캡처한 후 차를 내어 자율 이동 로봇이 물체를 쫓아가도록 설계 및 제작 하였다. 자율 이동 로봇은 사람의 눈과 같은 고정된 두 대의 카메라를 사용했다. 영상 처리와 모터제어의 빠른 연산을 위해 컴퓨터를 사용하였고, 영상 처리된 신호는 프린터포트를 이용하여 모터제어를 하였다.

• Journal of Korean Electronics
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• v.27 no.11
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• pp.6-15
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• 2007

디지털 컨버전스의 진전으로 산업현장 뿐만아니라 인간의 삶과 질을 향상시키는 일상의 서비스산업으로 진출하며 차세대 IT 혁명의 주역으로 부상하고 있는 로봇산업의 현재와 미래를 조명한다.

• Journal of The Korean Association of Information Education
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• v.24 no.4
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• pp.327-335
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• 2020

This study intends to examine the effects of education using robot on computational thinking and attitudes according to left and right brain preference. To execute the study, 17 elementary students at A youth training center in Seoul were selected to participate in the education. And the mean difference was analyzed using matched pair t-test and Mann-Whitey U test. As a result, after participating in the education, there was some statistical significance found in the scores to test student's computational thinking, but not statistical significance on the attitudes. Furthermore, there was no significance found in computational thinking or attitude according to the left and right brain preference. The purpose of this study can be found in that it expands the understanding of education using robot by verifying the efficacy and analyzing differences according to left and right brain preference.

• Journal of the KSME
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• v.46 no.5 s.306
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• pp.50-55
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• 2006

이 글에서는 세계적인 로봇공학의 발전 추세를 구체적으로 살펴보고 향후 지능로봇이 어떤 분야에서 어떤 역할을 하게 될지 예측해본다. 그리고 우리나라의 로봇기술 발전 방향을 짚어보고, 구체적인 연구 기술 개발분야를 살펴본다.

• ICROS
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• v.8 no.1
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• pp.39-47
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• 2002

• ICROS
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• v.10 no.6
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• pp.31-34
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• 2004

• Journal of Digital Convergence
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• v.19 no.12
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• pp.649-660
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• 2021

The purposes of this study were to examine the effects of carebidet robot during defecation on incontinence associated dermatitis, pressure ulcer risk and biological markers in critical care patients. Data were analyzed using t-test, Chi-square test, Fisher's exact test, Mann-Whitney U-test and Repeated measures ANOVA. There was a significant difference in incontinence associated dermatitis, pressure ulcer risk, and improving biological markers between the two groups, and there were significant changes over time and the group by time interactions. The findings of the study demonstrated that carebidet robot during defecation was more effective than the current usual care in reducing incontinence associated dermatitis, pressure ulcer risk, and improving biological markers in critical care patients.

• Journal of the Computational Structural Engineering Institute of Korea
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• v.21 no.5
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• pp.421-427
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• 2008

A robot crane truck is developed by the Bridge Inspection Robot Development Interface(BRIDI) for an automated and/or teleoperated bridge inspection. This crane truck looks similar to the conventional bucket crane, but is much smaller in size and light-weight. At the end of the telescoping boom which is 12m long, a robot platform is mounted which allows the operator to scan the bridge structure under the deck trough the camera. Boom vibration induced by wind and deck movement can cause serious problems in this scanning system. This paper presents a control system to mitigate such vibration of the robot boom. In the proposed control system, an actuator is installed at the end of the working boom. This control system is studied using a mathematical model analysis with LQ control algorithm and a scaled model test in the laboratory. The study indicates that the proposed system is efficient for the vibration control of the robot booms, thereby demonstrating its immediate applicability in the field.

• ICROS
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• v.5 no.1
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• pp.41-44
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• 1999