• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 1997.10a
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• pp.776-778
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• 1997

We propose a remote controller for a SCARA typed direct drive manipulator with two degrees-of-freedom(DOF). A remote controller system for SCARA robot of DDA is designed using a 2 DSP (TMS320c31) board and Winsock(Internet program class library supplied by Microsoft). The design objective of the system is to implement real time dynamic control algorithms which have been tested only by simulations so far and remote control regardless of the distance between user and robot. Because this system runs on Win95, we developed a VxD program to communicate with DSP controller.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2009.07a
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• pp.1837_1838
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• 2009

본 논문에서는 Particle Swarm Optimization(PSO)을 이용하여 지능형 로봇의 주행 제어 방법을 제안한다. 지능형 로봇의 주행을 위한 퍼지 제어기를 설계하고 퍼지 규칙을 구성하고 있는 멤버쉽 함수의 매개 변수를 PSO를 이용하여 동정한다. 최종 PSO로 동정된 매개변수를 이용하여 벽면 주행을 수행한다. 마지막으로, 실험을 통해 그 응용 가능성을 증명한다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 1993.10a
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• pp.889-894
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• 1993

This paper presents a robust adaptive control scheme based on the Lyapunov design for robot manipulators subjected to inertial parameter uncertainties and bounded torque disturbances. The scheme is a modified version of the adaptive computed torque method which adopts a dead zone into the adaptation mechanism so as to avoid parameter drifts by disturbances. It is shown via stability analysis and computer simulations that all the signals in the overall adaptive system are bounded and tracking errors lie within a prespecified bound.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 1996.10b
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• pp.547-551
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• 1996

In this paper, robust vibration control of a one-link flexible robot arm based on variable structure system is discussed. We derive dynamic equations of it using a Lagrangian assumed modes method based on Bernoulli-Euler Beam theory. The optimal sliding surface is designed and the problem of chattering is also solved by the adoption of a continuous control law within a small neighborhood of the switching hyperplane.

• Journal of Institute of Control, Robotics and Systems
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• v.4 no.5
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• pp.636-643
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• 1998

This paper is presents multivariable control scheme for industrial robot manipulators. The control scheme consists of two loops. The modeling error between linearized robot model and actual robot model is compensated in error compensation loop. The PID control loop is designed for pole assignment to stability of robot system and utilized for trajectory tracking. Alternatively computer simulation results are given for illustration purpose of suggested controller.

• Journal of the KSME
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• v.31 no.7
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• pp.604-615
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• 1991

• 전기의세계
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• v.35 no.6
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• pp.378-386
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• 1986

• Journal of the KSME
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• v.28 no.2
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• pp.130-137
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• 1988

(1) IBM-XT와 SD375를 GP-IB로 인터페이스 시킴에 있어서 여러 가지 문제점이 발생되었지만 문제점의 해결과정을 통하여 인터페이스의 일반적인 지식을 얻을 수 있었고 그 지식을 바탕으로 컴퓨터를 이용하여 계측기의 제어를 할 수 있었다. (2) 마이크로 컴퓨터를 이용하여 계측기를 제어함으로써 계측 제어의 기초를 형성하였으며, 앞으로 로봇을 도입하여 각종 계측기들이 복 합적으로 구성된 자동 계측시스템을 만들 수 있는 실력 습득의 계기가 되었다.

• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2002.05a
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• pp.219-222
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• 2002

현재 인간처럼 직립 보행을 하거나 강아지처럼 인간과 함께 공존하도록 고안된 다양한 형태의 로봇이 개발되고 있다. 인간에게 보다 친숙한 로봇의 시대가 도래한 것이다. 본 논문에서는 뱀처럼 동작할 수 있는 뱀 형태의 로봇을 구현하고자 한다. 각 모듈은 수직, 수평 이동의 동작을 할 수 있는, 2 DOF를 가지는 모듈을 구성하였다. 여러 개의 모듈의 동작을 동시에 제어 합으로써 뱀의 다양한 동작을 구현하였으며 시각정보의 입력을 받아 물체의 색상과 물체의 형태를 인식할 수 있도록 구현하였다. 각 모듈에서는 2개의 모터 제어기를 내장하고 있으며, 전체 모듈의 제어를 담당하는 중앙처리 장치에서는 실시간 각 모듈의 모터에 동작 신호를 전달하도록 구성하였다. 생물학적으로 관찰한 결과 뱀의 이동은 이동 지점의 환경에 따라 매우 다양하다. 사막에서의 이동과 정글에서의 이동이 다른 형태로 이루어짐을 알 수 있다. 이에, 본 논문에서는 뱀의 다양한 이동 동작을 모방하도록 각 모듈을 제어하였으며, 전체 동작을 관찰하였다. 로봇의 구현 결과 뱀의 이동시 보이는 다양한 동작과 유사한 형태의 동작을 구현할 수 있다

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2003.10c
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• pp.343-345
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• 2003

현재 대부분의 로봇 제어용 네트웍으로는 FieldBus 등이 사용되고 있다. 그러나 로봇 시스템의 고성능화와 다양한 기능으로 인하여 기존의 FieldBus가 제공하던 기능으로는 대역폭에서나 성능면에서 부족한 점이 나타나고 있다. IEEE1394는 이러한 로봇 제어용 네트웍에 매우 적합한 특성을 갖고 있다. 본 논문에서는 IEEE1394가 로봇 제어용 네트웍에 사용될 때 가질 수 있는 실시간성과 신뢰성 특징에 대해 분석해보고, IEEE1394의 특성을 잘 살릴 수 있는 제어용 소프트웨어 구조에 대해 연구하고 이를 구현한다. 실시간성 데이터를 위해서는 우선순위 큐를 이용한 패킷 전송방법을, 주기적 데이터를 위해서 등시성 전송방법을 이용한다.