• Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers A
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• v.40 no.8
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• pp.703-710
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• 2016

In robotics research, accurate estimation of current robot position is important to achieve motion control of a robot. In this research, we focus on a sensor fusion method to provide improved position estimation for a wheeled mobile robot, considering two different sensor measurements. In this case, we fuse camera-based vision and encode-based odometry data using Kalman filter techniques to improve the position estimation of the robot. An external camera-based vision system provides global position coordinates (x, y) for the mobile robot in an indoor environment. An internal encoder-based odometry provides linear and angular velocities of the robot. We then use the position data estimated by the Kalman filter as inputs to the motion controller, which significantly improves performance of the motion controller. Finally, we experimentally verify the performance of the proposed sensor fused position estimation and motion controller using an actual mobile robot system. In our experiments, we also compare the Kalman filter-based sensor fused estimation with two different single sensor-based estimations (vision-based and odometry-based).

• Journal of the Korea Society of Computer and Information
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• v.20 no.5
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• pp.161-169
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• 2015

In this paper, we propose an smart device based robot programming education program and analyzing students' perceptions such as satisfaction, Expectancy-Value of IT convergence learning after the robot education program according to elementary gifted students' level. Smart device based robot programming education program designed based on schematic of the convergence suggested by WTEC and consist of creative phase, integration/fusion phase, innovation phase, outcome phase for learning practical process of the IT convergence. We are conducting a smart device based robot programming education class to consist of 126 gifted students and analysing the difference of perception. According to analysis of the result, core and advanced students' perception on satisfaction score shows also high. However, advanced level students' satisfaction score shows higher than core students' satisfaction score. Also, advanced level students' expectancy-value score on IT convergence learning shows higher than core students' score.

• ICROS
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• v.18 no.3
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• pp.33-36
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• 2012

최근 컴퓨터, 정보통신, 제어 기술이 융합된 Cyber-Physical Systems 기술에 대해 많은 연구자들의 관심이 증가하고 있고, 이에 대한 연구가 선진국을 중심으로 활발히 진행되고 있다. 이와 관련하여 본 논문에서는 센서네트워크를 사이버-물리시스템 또는 다양한 응용서비스 분야에 적용한 사례를 중심으로 소개한다.

• Journal of Convergence for Information Technology
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• v.11 no.4
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• pp.83-101
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• 2021

This study is to investigate, using AHP, what technologies should be applied first to Korean SMEs in order to respond to the 4th industrial revolution and change to a smart enterprise. To this end, technologies related to the 4th industrial revolution and smart factory are synthesized, and the classification criteria of Dae-Hoon Kim et al. (2019) are applied, but additional opinions of experts are collected and related technologies are converted to artificial intelligence (AI), Big Data, and Cloud Computing. As a base technology, mobile, Internet of Things (IoT), block chain as hyper-connected technology, unmanned transportation (autonomous driving), robot, 3D printing, drone as a convergence technology, smart manufacturing and logistics, smart healthcare, smart transportation and smart finance were classified as smart industrial technologies. As a result of confirming the priorities for technical use by AHP analysis and calculating the total weight, manufacturing companies have a high ranking in mobile, artificial intelligence (AI), big data, and robots, while service companies are in big data and robots, artificial intelligence (AI), and smart healthcare are ranked high, and in all companies, it is in the order of big data, artificial intelligence (AI), robot, and mobile. Through this study, it was clearly identified which technologies should be applied first in order to respond to the 4th industrial revolution and change to a smart company.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2010.06a
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• pp.154-155
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• 2010

21세기 지식정보화 시대의 정보과학기술은 중요한 교육으로 발전하고 있으며, 최근 6T를 기반으로 융합 IT는 미래사회의 중요한 과학기술로 연구 발전 시켜나가고 있다. 최근 이러한 융합적 IT기술의 근원은 창의성 계발과 아이디어를 중요시하고 있으며, 창조적 인재육성을 지향하고 있다. 창조적 인재육성은 창의적 문제해결 학습에 의한 두뇌의 발달과 창의적 설계를 가능하게 하므로 새로운 학습방법 연구가 활발히 진행 되어야 할 필요가 있다. 본 논문에서는 RDS를 이용한 창의적 문제해결 학습방법에 대하여 설명하고, 융합 IT분야에서도 미래사회에 가장 많은 영향력을 가지고 있는 지능로봇 분야의 창의적 설계와 응용을 학습할 수 있는 방법에 대하여 소개한다. RDS는 지능로봇 시뮬레이션 프로그램을 서비스 컴포넌트 기반으로 창의적 설계에 대하여 3차원 가상공간에서 학습자가 직접 프로그램으로 제작 실험이 가능하도록 지원한다. 또한 수학적, 과학적 학습의 효과를 동시에 IT에 접목할 수 있는 종합교육학습 시스템으로 발전시켜 나갈 수 있다. 시각적 시뮬레이션 환경(VSE)은 학습자의 문제해결력을 위한 경험과 실험을 동시에 실시간 제공할 수 있는 것이 큰 장점이다.

• Proceedings of the Korean Institute of Information and Commucation Sciences Conference
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• 2019.05a
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• pp.436-438
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• 2019

Air hockey robots are machine vision systems that allow users to play hockey balls through the camera. The position detection of the hockey ball is realized by using the color information of the ball using OpenCV library. It senses the position of the hockey ball, predicts its trajectory, and sends the result to the ARM Cortex-M board. The ARM Cortex-M board controls a 2- Axis Cartesian Coordinate Robot to run an air hockey game. Depending on the strategy of the air hockey robot, it can operate in defensive, offensive, defensive and offensive mode. In this paper, we describe a vision system development and trajectory prediction system and propose a new method to control a biaxial orthogonal robot in an air hockey game.

• The Journal of the Institute of Internet, Broadcasting and Communication
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• v.21 no.2
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• pp.177-186
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• 2021

This paper aims to show that cooperative robots, which have only been used in manufacturing sites, are expanding their scope of use in daily living spaces due to the expansion of non-face-to-face services. By combining robots and IoT technologies in terms of diversifying services in daily life and customized service areas, it is expected that the general public will also have easy access to smart technologies, and these technologies will be used in more areas. The robot barista system will provide customers with the services they want, monitoring, maintenance, and management of the system, making this paper convenient for customers, as well as managers who run stores, maintenance and repair, and engineers who design the system. This paper attempts to demonstrate this through a structure called Robopresso.

• Electronics and Telecommunications Trends
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• v.22 no.2 s.104
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• pp.70-78
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• 2007

IT와 지능 기술을 로봇에 융합시킴으로써(1), 내가 컴퓨터에게 가서 필요한 정보를 받는 수동적 환경보다는 로봇이 내게로 와서 내가 원하는 일을 하고, 원하는 정보를 제공하는 인간 중심적 환경을 만드는 것이 지능형 서비스 로봇에 대한 궁극적인 목표이다. 이러한 지능형 로봇의 개발을 전 국가적으로 추진한 결과 지능형 로봇에 대한 꿈이 현실로 나타나고 있음을 느낄 수가 있다. 표준화는 이러한 꿈을 더욱 가까운 시간 내에 이루도록 효율적으로 투자하고, 개발기간을 단축시키면서, 동시에 기술을 고도화시키고, 원가를 낮춤으로써 기술과 시장 경쟁력을 갖추게 하는 도구이다. 지능형 로봇의 표준화는 타 산업과 비교하여 시작단계에 불과하지만, 산업에 대한 효율적인 투자와 국제시장의 선점을 기대할 수 있으므로 후발 주자인 우리나라는 총체적으로 표준화를 추진하고 있다. 본 고에서는 이와 관련된 국제 표준화 동향을 살펴본다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2020.11a
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• pp.854-857
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• 2020

최근 사람형(Anthropomorphic)로봇손의 사물조작 지능을 개발하기 위하여 행동복제(Behavior Cloning) Deep Reinforcement Learning(DRL) 연구가 진행중이다. 자유도(Degree of Freedom, DOF)가 높은 사람형 로봇손의 학습 문제점을 개선하기 위하여, 행동 복제를 통한 Human Demonstration Augmented(DA)강화 학습을 통하여 사람처럼 사물을 조작하는 지능을 학습시킬 수 있다. 그러나 사물 조작에 있어, 의미 있는 파지를 위해서는 사물의 특정 부위를 인식하고 파지하는 방법이 필수적이다. 본 연구에서는 딥러닝 YOLO기술을 적용하여 사물의 특정 부위를 인식하고, DA-DRL을 적용하여, 사물의 특정 부분을 파지하는 딥러닝 학습 기술을 제안하고, 2 종 사물(망치 및 칼)의 손잡이 부분을 인식하고 파지하여 검증한다. 본 연구에서 제안하는 학습방법은 사람과 상호작용하거나 도구를 용도에 맞게 사용해야하는 분야에서 유용할 것이다.

• ICROS
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• v.18 no.2
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• pp.21-29
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• 2012

최근 자동차 연구개발에 있어 내연기관을 대체하는 친환경 자동차기술과 더불어 무인자동차, 자율주행기술이 많은 부분에서 시도되고 실현되어가고 있다. 지능형 자동차라는 개념에서 적용되었던 운전자안전보조시스템, 편의지원과 사고경감 시스템 등이 하나로 통합되어 무인자동차 기술로 발전하고 있다. 또 차량에 고가의 센서를 장착하여 주변환경이나 운전자를 모니터링하는 방식에서 IT 융합기술을 이용한 네트워크기술 (V2I, V2V, V2N & V2X)을 접목시키는 방안을 통하여 개개의 차량은 물론 교통체계의 전체적인 변화를 추구하고 있다. 이러한 첨단차량기술은 새로운 교통문화(차량공유시스템, 군집주행)의 개발과 또다른 교통체계의 연구로 확장되어가고 있다.