Proceedings of the Korean Institute of Information and Commucation Sciences Conference (한국정보통신학회:학술대회논문집)

The Korea Institute of Information and Commucation Engineering (한국정보통신학회)
권호 표지

2-Axis Cartesian Coordinate Robot Optimization for Air Hockey Game

에어 하키 게임을 위한 2축 직교 좌표 로봇 최적화

  • Kim, Hui-yeon (Convergence Technology Campus of Korea Polytechnic) ;
  • Lee, Won-jae (Convergence Technology Campus of Korea Polytechnic) ;
  • Yu, Yun Seop (Hankyong National University) ;
  • Kim, Nam-ho (Convergence Technology Campus of Korea Polytechnic)
  • 김희연 (한국폴리텍대학 융합기술교육원) ;
  • 이원재 (한국폴리텍대학 융합기술교육원) ;
  • 유윤섭 (한경대학교) ;
  • 김남호 (한국폴리텍대학 융합기술교육원)
  • Published : 2019.05.23
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Abstract

Air hockey robots are machine vision systems that allow users to play hockey balls through the camera. The position detection of the hockey ball is realized by using the color information of the ball using OpenCV library. It senses the position of the hockey ball, predicts its trajectory, and sends the result to the ARM Cortex-M board. The ARM Cortex-M board controls a 2- Axis Cartesian Coordinate Robot to run an air hockey game. Depending on the strategy of the air hockey robot, it can operate in defensive, offensive, defensive and offensive mode. In this paper, we describe a vision system development and trajectory prediction system and propose a new method to control a biaxial orthogonal robot in an air hockey game.

에어하키 로봇은 머신 비전 시스템으로 하키 공을 카메라를 통해 인식하여 사용자와 플레이를 할 수 있다. 하키 공의 위치 감지는 OpenCV 라이브러리를 사용하여 공의 색 정보를 이용하여 인식하게 구현하였다. 하키 공의 위치를 감지하고 또한 그 궤적을 예측하여 결과를 ARM Cortex-M 보드로 전송한다. ARM Cortex-M보드는 2축 직교 로봇을 제어하여 에어 하키 경기를 진행한다. 에어 하키 로봇의 전략에 따라 수비, 공격, 수비과 공격 모드로 동작시킬 수 있다. 본 논문에서는 비전 시스템 개발과 궤적 예측 시스템에 관해 기술하고 에어 하키 경기를 진행하는 2축 직교 로봇을 제어하는 새로운 방법을 제시한다.

Keywords