• 전자공학회논문지CI
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• 제49권2호
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• pp.75-82
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• 2012

이형의 단말 플랫폼간의 유연하고 효율적인 통신은 로봇과 스마트 환경이 함께 증강된 기능을 구성하여 협업하기 위해 매우 중요하다. 기존의 네트워크 로봇 소프트웨어 플랫폼에서는 CORBA와 같은 범용의 통신 미들웨어를 사용하는 경우가 많았다. 그러나 범용의 통신 미들웨어는 너무 무겁고 사용이 복잡할 뿐만 아니라, 네트워크 로봇에 특화된 기능을 제공하지 못한다. 따라서 본 논문에서는 TCP에 기반 한 원격객체함수 호출방식의 새로운 통신 프레임워크를 제안한다. 전송계층과 원격객체호출 계층으로 분리하여, 각 계층별로 다양한 특화 기능을 제공함으로써 스마트 환경에서 로봇과 다양한 단말이 효과적으로 통신할 수 있도록 한다.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2011년도 추계학술발표대회
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• pp.1308-1310
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• 2011

실내용 IR-UWB 레이더를 기반한 침입 탐지, 추적 시스템을 지원하기 위한 미들웨어 설계를 제안한다. 이 미들웨어의 설계는 다수의 측정 구역으로부터 받은 연속적인 데이터의 관리에 초점이 있다. 효율적인 데이터 관리를 위해 레이더 소프트웨어 플랫폼을 기능적으로 구분하여 설계하고 연동하였다.

• 전자통신동향분석
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• 제20권2호통권92호
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• pp.33-42
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• 2005

URC는 기존 로봇에 네트워크 및 정보 기술을 접목한 지능형 서비스 로봇의 새로운 개념으로서, 언제, 어디서나 나와 함께 하며, 나에게 필요한 서비스를 제공하는 네트워크기반 로봇이다. URC 개념이 구현되기 위해서는 유비쿼터스 네트워크 또는 센서 네트워크, 고성능 로봇용 서버 등과 같은 하드웨어 인프라가 구축되어 있어야 하며, 이러한 인프라 상에서 구동되는 소프트웨어 인프라가 필요하다. 본 고에서는 URC의 소프트웨어 인프라의 구현에 요구되는 많은 기술 중 특히 상황인식 컴퓨팅 기술에 대해 논의하고 ETRI에서 개발중인 상황인식 미들웨어인 CAMUS에 대해 소개하고자 한다.

• 전자공학회논문지SC
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• 제44권3호
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• pp.34-38
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• 2007

군사용으로 개발 중인 다양한 로봇은 연구 목적이나 필요성 측면에서 많은 공감대를 형성하고 있지만 치열한 전장에서 본격적으로 병사를 대신하여 전투를 효과적으로 수행할 수 있을까 하는 질문에는 회의적인 반응을 보이고 있다. 그 이유는 자율 기술의 난이도 때문일 것이다. 전장에서 본격적으로 다양한 로봇을 임무에 따라서 활용하는 미래 유.무인 복합 전장 환경에서는 다양한 유.무인 개체 간에 정보를 공유하고 기능을 모율화하여 전장의 다양한 임무를 세분화된 기능들로 유연하게 재구성하여 종합 기능을 달성하게 된다. 또한 다양한 개체간의 공통적인 아키텍처와 표준화된 미들웨어를 사용함으로써 미래에 추가되는 새로운 자율 기술 등을 진화적으로 활용할 수 있다. 본 논문에서는 국방과학연구소에서 개발한 XAV(eXperimental Autonomous Vehicle)에 적용한 아키텍처와 이의 구현을 위한 미들웨어, 그리고 최종 구현한 자율 성능에 대한 내용을 소개한다.

• 정보과학회지
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• 제26권4호
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• pp.22-29
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• 2008

• 정보과학회 컴퓨팅의 실제 논문지
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• 제21권4호
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• pp.290-298
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• 2015

본 논문은 CORBA, Ice 등의 다른 미들웨어들과 비교하여 성능, 품질, 사용자 편의성 등에서 높은 평가를 받고 있는 공개 메시지 지향 미들웨어인 ZeroMQ 기반의 다중 에이전트 메시지 전송 구조를 제안한다. 제안 구조는 FIPA 에이전트 표준 규격들로부터 MTS(Message Transfer System) 등의 개념들을 빌려와 사용하고 있으며, 다중 에이전트 플랫폼 SMAF(Smart Multi-Agent Framework)의 구조적 장점을 계승한다. 제안 구조는 ZeroMQ 커뮤니티에 알려져 있지 않은 새로운 방식의 피어 대 피어 구조를 사용한다. 제안 구조는 MTS 마다 단 하나의 라우터 소켓만을 사용하여 MTS들 간의 피어 대 피어 통신을 지원한다. 제안 구조는 ZeroMQ가 지원하는 다양한 장치들과 패턴들에 대한 호환성과 확장성을 가지며, 전통적인 분산 에이전트 응용 분야들 뿐 아니라 에이전트들 간의 밀접한 협력을 필요로 하는 지능형 로봇과 같은 분야도 지원할 수 있다.

• 정보보호학회지
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• 제33권4호
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• pp.57-63
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• 2023

Industry 4.0의 진행으로 이기종의 IoT 장비들 간의 통신을 위해 다양한 산업용 통신 미들웨어들이 등장했다. 그 중 Robotics 분야에서 활발히 사용되는 Robot Operating System (ROS)는 개발자 커뮤니티와 로봇 개발 도구들을 기반으로 지속적인 시장 점유율 증가세를 보이고 있다. 초기 발표된 ROS1의 경우 보안이 전혀 고려되지 않은 설계로 Packet Injection 공격등의 사이버 보안 위협에 취약했지만, ROS2의 경우 통신 미들웨어인 Data Distribution Service (DDS) 통신규격을 전송 계층에 적용하여 메시지 전송에 대한 보안 기능을 제공하고 있다. 그러나 최근 연구에서는 DDS와 관련된 ROS2 취약점이 발표되고 있다. 따라서 본 논문에서는 DDS와 관련된 ROS2의 공격 기술 동향을 소개한다.

• 한국콘텐츠학회:학술대회논문집
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• 한국콘텐츠학회 2010년도 춘계 종합학술대회 논문집
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• pp.366-370
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• 2010

로봇 기술이 발달하면서 사람의 지령에 의해 수동적, 반복적인 작업을 수행하던 기존 전통적 로봇에서 벗어나, 스스로 외부환경을 인식하고, 상황을 판단하여 자율적으로 동작하는 지능형 로봇이 등장하였다. 이러한 로봇의 S/W개발은 편의성을 위해 범용 운영체제를 사용하여 개발하는 추세이다. 지능형 서비스의 QoS(Quality of Service)를 위해서는 로봇 미들웨어에 실시간성을 지원해야 하지만 범용 운영체제는 실시간성을 지원하지 않는 문제점이 있다. 본 논문에서는 범용 운영체제인 오픈솔라리스에 실시간성을 위한 논리적 정확성 및 시간 결정성을 보장하기 위하여 실시간 스케쥴러를 포함한 실시간 프레임 워크 RTL(Real-Time Layer)을 설계 및 구현한 내용을 기술한다. 또한 성능측정을 위해 쓰레드의 응답시간을 측정하였다.

• 한국정보과학회:학술대회논문집
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• 한국정보과학회 2007년도 한국컴퓨터종합학술대회논문집 Vol.34 No.1 (B)
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• pp.385-389
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• 2007

본 논문에서는 재난 구조 로봇의 목적을 수행하기 위한 Situation-aware Middleware 에 대해서 설명한다. 재난 구조 로봇은 정확한 정황인지와 빠른 정보 처리 능력이 필요하다. 하지만 실시간으로 수집되는 센서의 정보들은 재난 구조 로봇과 같은 인명 구조나 재해 수습을 위한 특정 목적을 수행하기 위해 설계된 지능형 로봇은 센서 정보의 시간과 무분별한 정보는 선별하여 수집해야 긴급 상황에서 효율적으로 대처 할 수 있다. 따라서 이 논문에서는 Q-MAR(QoS-Mission-Action-Resource)모델을 참조 하여, 특정 목적에 맞는 정황 정보들을 선별 수집 융합 하는 새로운 Goal-driven Situation-Aware Middleware(GDSAM)를 제안하여 이 문제를 해결 하고자 한다.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2012년도 춘계학술발표대회
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• pp.618-621
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• 2012

본 논문에서는 스마트폰을 기반으로 로봇을 원격 제어하는 어플리케이션을 OPRoS를 활용한 개발 방법을 제안하고 스마트폰과 OPRoS기반의 로봇으로 구현한다. 컴포넌트 기반의 로봇용 미들웨어인 OPRoS를 활용하면 이미 개발 되었거나 공개된 컴포넌트를 활용하여 개발의 시간 및 비용을 절약할 수 있는 장점이 있다. 이미 검증된 모터, 음성, TCP/UDP, 카메라 컴포넌트를 재활용하였다. 또한 오프로스의 통합된 개발환경을 통해 개발 시간을 더욱 단축시켰다. 실제 구현에서는 Wi-Fi기반의 TCP, UDP 컴포넌트를 활용하여 로봇과 스마트폰간 송수신되는 데이터의 목적에 따른 적절한 통신 방식을 사용하였다. 또한 이미지 전송, 음악 재생, 메시지 전송, 음성 인식 등의 기능을 활용하여 구현된 시스템을 검증 하였다.