• 산업융합연구
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• 제20권11호
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• pp.127-134
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• 2022

최근 4차산업 혁명의 도래와 함께 플랫폼 비즈니스의 중요성이 더욱 커지고 있다. 높은 시장 가치를 지닌 글로벌 기업들은 대부분 플랫폼 기업으로 알려져 있다. 이러한 변화는 다양한 산업에 있는 기업들의 비즈니스 모델에 변화를 주고 있다. 하지만, 기존의 연구들은 주로 정보 집약적 산업과 대기업을 중심으로 이루어져 왔다. 이에 본 연구는 신생산업이라고 볼 수 있는 서비스용 로봇 산업에서 성공적으로 성장하고 있는 에브리봇 사례를 분석하였다. 에브리봇은 로봇청소기를 판매하는 기업으로 알려져 있으나, 자율주행기술에 초점을 두고 제품 중심이 아닌 플랫폼 중심의 비즈니스를 영위함으로써 장기적 성장을 도모하고 있는 것으로 분석되었다. 이러한 연구결과는 국내 중소로봇기업이 개인서비스용 로봇시장에서 리더십을 가지고 장기적으로 성장하기 위해 어떻게 제품 중심이 아닌 플랫폼 중심 비즈니스 전략을 적용하는지 보여줌으로써 이론적 실무적 시사점을 가진다.

• 전자통신동향분석
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• 제26권6호
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• pp.108-119
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• 2011

로봇주행은 환경 정보와 위치 정보를 기반으로 현재 위치로부터 목적지까지 경로를 생성하고 제어하는 기술 체계를 의미한다. 주행 기술은 이미 로봇청소기, 군용로봇, 무인주행 자동차, 농업용 무인트랙터 등 개인용 서비스 로봇으로부터 전문서비스 로봇까지 다양한 응용제품의 형태로 구현되고 있다. 즉, 로봇주행은 로봇의 이동(mobility) 기능을 구현하는 것으로 제품 형태로 혹은 획기적인 기술 시연을 통해 보편화되고 있다. 본 고에서는 로봇주행 기술의 개요와 이를 구성하는 핵심 요소기술의 동향을 살펴보고 산업 및 표준화 동향을 살펴봄으로써 인식, 제어, SW, 시스템 공학 등 첨단융합기술로서의 로봇주행의 중요성과 기술확보 방향에 대해 살펴보고자 한다.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2016년도 추계학술발표대회
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• pp.775-778
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• 2016

로봇 주행 기술은 전통적인 로봇요소 기술 외에도 여러 기술로 대상 응용서비스에 따라 IT 기술과 적극적인 융합을 통해 다양한 주행방법과 주행성능이 향상되고 있다. 본 논문에서는 대표적인 실내 모바일 로봇인 로봇 청소기를 대상으로 기존의 방법인 적외선과 카메라 방법이 아닌 보통 가정에도 쉽게 존재하는 AP를 이용해 목표를 설정하여 포섭구조 이론을 기반으로 동적인 환경에서도 충전 스테이션 까지 자율 주행이 가능한 로봇 알고리즘을 설계하였다. 그 결과 동적인 환경을 설정하여 로봇이 AP를 찾아가는 것을 확인하였고 주행 경로와 경과 시간을 표로 도출하여 다른 경우를 예측할 수 있게 하였다. 향후 행동 기반 로봇과 다양한 센서를 이용하여 로봇의 위치와 목표점 사이의 최단거리 경로를 구하여 주행하는 것이 목표이다.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2021년도 추계학술발표대회
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• pp.1235-1238
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• 2021

우리는 두 팔을 자유자재로 사용하여 수많은 일을 할 수 있다. 하지만 직접 하기보다 로봇을 이용하면 많은 시간을 단축할 수 있는 일들을 우리 주변에서 쉽게 찾아볼 수 있다. 대표적인 예로 세탁기, 전기밥솥, 청소기 등등 우리의 일을 대신해주는 로봇들이 많이 존재하지만, 아직 분리수거를 해주는 로봇은 실용화되어 있지 않다. 이에 우리는 분리수거를 대신해줄 수 있는 로봇을 구현해보고자 한다. 이는 작게는 편의를 위한 가정용 분리수거 로봇이 되기도 하지만, 크게는 분리수거가 잘 되어 있지 않은 분리수거장에서도 힘을 덜 들이고 쓰레기를 다시 분리할 수 있고 쓰레기양을 줄이는 데 이바지할 수 있을 것이다.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제11권2호
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• pp.508-516
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• 2010

본 논문에서는 자율적이며 자동화된 정리정돈 기능을 갖는 홈 메스클린업 로봇(McBot)을 개발한다. 그 동안 진공청소기가 보급되어 집안 청소에 편리성 향상이 이루어졌지만 진공청소기를 운영하는 노동은 인간의 몫이었다. 그것을 해결하기 위하여 최근에 로봇청소기들이 개발되었으나, 진공 청소하기 이전에 해결해야 하는 신문, 옷가지 등을 정돈하거나 진공흡입하기 어려운 크기의 쓰레기들을 정리하는 것은 여전히 사람이 처리해야 하는 심각한 노동으로 남아 있다. 이러한 이유로 본격적인 청소로봇 시장이 아직 형성되지 못하고 있다. 그래서 본 논문에서는 가정에서의 정리정돈 문제를 해결할 수 있는 소위 홈 메스클린업 로봇을 개발하고 새로운 디자인 방법과 제어 기법 그리고 자기 위치 인식 알고리즘을 제안한다. 홈 메스클린업 로봇은 정리정돈을 위하여 쾌속 네비게이션과 정교한 매니퓰레이션 기능을 필요로 한다. 본 논문에서는 자율적인 네비게이션 기능으로 장애물을 회피하여 원하는 목적지까지 고속으로 이동할 수 있는 휠 기반의 이동로봇을 개발한다. 또한 정리정돈 작업을 위한 정교한 매니플레이션 기능으로 6 자유도를 갖는 로봇 팔과 리프트 등의 보조장치들을 개발하며, 그것들이 정밀 제어될 수 있는 새로운 알고리즘을 제시한다. 특히 홈 메스클린업 로봇의 탐색 시스템은 지금까지의 청소로봇들과는 달리 일정한 패턴이나 벽면을 따라 움직이는 방식이 아닌 실질적인 실내 구조의 파악과 잡은 물체를 원래의 위치로 이동시키거나 정돈 장소까지 이동하기 위한 절대 좌표 형태의 자기 위치 인식 기능이 필요하다. 그러므로 본 논문에서는 자신의 절대좌표 인식 및 물체인식을 위하여 RFID 태그들을 이용한 자기위치 인식 시스템을 개발한다. 마지막으로 본 논문에서 설계된 홈 메스클린업 로봇이 RFID 환경에서 정리정돈작업을 수행하는 실제 실험을 통하여 좋은 성능을 검증한다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제22권6호
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• pp.470-476
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• 2016

This paper proposes a practical algorithm for the reduction of measurement errors due to drift in a micro-electromechanical system (MEMS) gyros that are used for a mobile robot. Any drift in a MEMS gyro will cause an unbounded growth of errors in the estimation of heading, which makes it nearly useless in applications that require high accuracy over a long operating time. In proposed method, maneuvers of a cleaning robot are observed through encoders' measurement process and a decision to correct bias drift will be made if necessary. The method used in this paper is called the "heading estimation filter". To evaluate the accuracy of the proposed method, a comparison was made between the estimation of the heading of the cleaning robot and one from a motion capture system.

• 한국전산유체공학회:학술대회논문집
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• 한국전산유체공학회 2009년 춘계학술대회논문집
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• pp.227-231
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• 2009

Traditional vacuum cleaner adoptsa highly rotating centrifugal impeller for generating suction region at lower pressure. The rotational speed is very high at 35,000 to 40,000 rpm and accessory structure such as a circular brush at the base plate of the cleaning devices is equipped for gathering dusts. Highly rotating impeller is effective for low pressure generation but causes noise problems. Recently, the unwanted noise is removed by installation of air-pump, instead of a centrifugal impeller, and the internal flows of the modified system are estimated in numerical and experimental approach, respectively.

• 광학세계
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• 통권158호
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• pp.58-60
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• 2015

드론이 인기다. 드론이 뜨고 있다. 드론은 왜 인기인가? 왜 드론이 인기인지를 인식해보아야 한다. 결론부터 이야기하면 드론이 인기인 이유는 드론이 MMM이기 때문이다. MMM은 필자가 2년 전 쯤에 만든 신조어로 Multipurpose Mobile Machine의 약자다. 다목적 이동 기계라는 말이다. 우리말로 줄이면 다이기(多移機)쯤 된다. 드론은 다목적 이동 기계, 즉 다이기이다. 인터넷이 군용으로 사용되다가 민간이 사용하게 된 것처럼 드론 역시 정찰, 감시, 폭격 등의 군사용으로 출발했지만, 민간이 사용하는 드론의 용도는 무척 다양하다. 사진 촬영, 영화 제작, 드라마 촬영, 음식 배달, 씨앗의 파종과 농약의 살포, 현장 탐사, 경계 근무 등 정말 다용도에 사용되고 있다. 중요한 것은 드론 각각이 다목적으로 사용될 수 있다는 것이다. 이는 드론이 단지 물리적 기계인 것이 아니라 스마트 기계로, 스마트폰과 같은 SW중심 기기와 드론에 내장된 OS와 SW에 의한 제어를 통해 비로소 실현된다. 즉, 드론은 MMM이기도 하지만, 정확히 SMM(Smart Mobile Machine)이기 때문에 그 잠재성이 인정받고 있는 것이다. 지금까지 스마트 폰, 스마트 워치, 스마트 TV 등은 모두 스마트 기기이기는 하지만 스마트 이동 기기는 아니다. 한편, 로봇 청소기 등 기존의 가정용 로봇이나 산업용 로봇은 대부분 단일목적 이동기기이거나 다목적 고정 기계이므로, 로봇이라 부르기가 민망한 기계들이었다. 필자는 드론이 이렇듯 새로운 스마트 기기 산업과 기존의 로봇 산업이 갈 길 또는 가고 있는 길을 보여주고 있다는 점에서 관심을 갖는다. 스마트 기기 산업의 관점에서는 이제 비로소 고정형(스마트TV), 부착형(스마트 워치), 휴대형(스마트 폰) 스마트 기기 산업에서 다목적 스마트 이동 기계라는 새로운 블루 오션 창출 산업이기에 의미가 있다.

• 한국HCI학회:학술대회논문집
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• 한국HCI학회 2006년도 학술대회 1부
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• pp.1354-1360
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• 2006

최근 놀라운 성장을 거듭하고 있는 지능형 로봇(Intelligent Robot) 기술은 기존의 주요 활용 분야였던 산업현장이나 연구실과 같은 전문가적 영역을 넘어서 지능형 엔터테인먼트(Entertainment)로봇이나 청소기 로봇의 예에서 볼 수 있듯이 인간의 주요 일상 생활 공간인 가정이나 공공기관의 서비스 분야로 점차 그 활용 영역을 넓혀가고 있다. 학습 보조 교사 도우미 로봇의 개발은 초등학교 교육 현장이 당면하고있는 각종 현안들을 로봇의 활용을 통해서 해결하고자하는 실용적인 목적에서 출발 했다. 이러한 관점에서 볼때 로봇 디자이너의 역할은 전체 개발 프로세스의 말단부에서 로봇 시스템의 외장(Appearance)을 마무리하는 역할을 넘어서 구체적 로봇시스템의 개발에 선행하여 학습보조 교사 도우미 로봇의 잠재적 활용 주체인 학생, 교사, 학부모의 입장에서 각 주체들의 내재적, 외재적 욕구를 효과적으로 만족 시킬 수있는 활용 시나리오(Application Scenario)를 도출, 개발 프로세스 전반에 걸쳐 각 개발 주체들에게 일관된 비젼(vision)과 이미지(image)를 제시하는것이라고 생각되었다. 본연구에서는 학습보조 교사 도우미 로봇 디자인 과제에 있어서 사용자 관찰(User Observation), 유저 다이어리(User Diary), 포커스그룹 인터뷰(F.G.I)등을 바탕으로 로봇의 역할 모델중심, 서비스 영역 중심, 초등학교 교육이념 구현 중심 등 3가지의 서로 다른 컨셉의 로봇 활용 시나리오(Application Scenario)를 제안하였다. 본 연구 결과는 현재 초기 단계에 있는 로봇 디자인 분야의 현실을 감안할때 전체 로봇 개발 프로세스내에서의 향후 산업 디자인이 수행해야 할 역할을 명확하게 보여준다는 점에서 그 의의가 있으며 관련 분야의 연구 활성화에 기여할 것으로 기대된다.

• 공학교육연구
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• 제22권5호
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• pp.56-62
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• 2019

This paper suggests the necessity of design education to engineering majors through qualitative research on the characteristics of intelligent artifacts. Robot cleaner is one of intelligent artificial objects that can approach people's life without awkwardness. How do people think of robot cleaners and define their personality, these days? In this experiment, subjects use and observe four different robot cleaners that have different appearances, behaviors and sounds in an experimental setup where is similar to actual use environment. We measure subjects' preferences and assessments for four different robot cleaners' personality. The test subjects were 11 designers who frequently collaborated with engineers and were able to express and express opinions about products. Experimental results showed that robot cleaners with the highest scores in appearance, behavior, and sound had the highest preference. In contrast, robot cleaners with low scores in three factors showed different results in the preference ranking.