• 제어로봇시스템학회지
• /
• 제1권2호
• /
• pp.30-42
• /
• 1995

본 고에서는 요소기술 측면에서 DB 기술의 현황을 소개하고 CIM 응용사례를 기술한다. 2장에서는 DBMS의 일반적 기능과 데이타 모델의 발달에 따른 DBMS 기술의 발전에 대해 간략하게 기술하며, 3장에서는 최근 CIM, 멀티미디어 데이타 처리 분야에서의 비전통적인 DB 요구사항을 충족시키는 객체지향 소프트웨어 및 DB 패러다임에 대해 소개한다. 4장에서는 FMS의 운용 관리를 위한 객체지향 DB 구축사례에 대해 기술하며, 5장에서는 CALS에서 생산 데이타 교환 표준으로 채택하고 있는 ISO STEP 표준 DB구현 사례를 소개한다. 마지막으로 6장에서 결론을 기술한다.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
• /
• 한국해양정보통신학회 2002년도 추계종합학술대회
• /
• pp.457-461
• /
• 2002

위해환경에서 동작되는 화상로봇에 대한 개발에 관하여 서술하였다. 개발된 로봇은 크게 로봇 제어부와 Host PC 에서의 Visual I/F program으로 구성되어 있다 개발된 로봇의 구동부와 Camera의 구동부는 2자유도를 갖고 있으며 유저 친화적으로 개발된 Joystick으로 원격조종된다. 외부 상황은 비젼 시스템과 초음파 센서로 인식되며, 화상 및 센서 데이터, 명령어 등을 각각 900MHz와 447MHz RF로 통신된다. 개발된 시스템의 효율성을 100m범위의 야외 시험장에서 운용되어 검사되었다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
• /
• 대한전기학회 2015년도 제46회 하계학술대회
• /
• pp.1323-1324
• /
• 2015

최근, 다수의 이동 로봇으로 구성된 무선 네트워크 기반 군집 로봇 시스템을 제한적인 환경을 벗어나 다양하고 동적인 환경에서 운용하기 위한 연구가 진행 중이다. 특히, 다수 로봇의 위치를 측정하기 위해 실내 환경에 기반 시설 없이 로봇에 장착된 센서들에 의해 위치를 추정하는 방법이 필요하다. 이를 위해, 본 논문에서는 로봇간의 상대적인 정보를 통해 다수 이동 로봇의 거리를 추정하는 방법을 제안한다. 제안한 방법은 먼저, 다수 이동 로봇의 거리를 추정하기 위해 무선 신호를 기반으로 하는 RSSI 방법을 이용하여 다수 이동 로봇의 거리를 추정한다. 그 다음, 추정된 거리와 추측 항법(Dead Reckoning)을 융합하여 이동 중인 로봇의 거리를 추정하는 방법을 제안한다. 마지막으로, 시뮬레이션 도구를 이용하여 응용 가능성을 증명한다.

• 한국지능시스템학회논문지
• /
• 제15권4호
• /
• pp.412-417
• /
• 2005

오늘날 인터넷을 기반으로 하는 원격 제어 기술이 급속히 발달하고 있다. 그러나 이러한 원거리 네트워크 기반 제어는 데이터를 전송함에 있어서 지연이 불가피하며, 또한 이 지연이 일정하지 않은 문제점을 지니고 있다. 이러한 네트워크 지연은 시스템의 안정성이나 정확도에 영향을 미친다. 본 논문에서는 네트워크상의 데이터 전송 지연을 고려한 이동 로봇의 원격 운용을 위해 TSK (Takagi-Sugeno-Kang) 퍼지 시스템을 이용하여 전송 지연의 확률 분포 함수와 네트워크 모델을 구하고 이를 전송 지연 예측 알고리즘에 적용하였다. 그리고 컴퓨터 시뮬레이션으로부터 제안된 알고리즘의 실효성을 검증하고, 기존의 예측 알고리즘과의 비교분석을 통하여 그 성능을 평가하였다.

• 한국인터넷방송통신학회논문지
• /
• 제19권6호
• /
• pp.47-55
• /
• 2019

제조 패러다임 변화에 따라 다양한 협동로봇이 신규시장을 창출하고 있다. 협동로봇은 기존 산업용 로봇 대비 쉬운 운용, 생산성 향상, 단순 작업을 하는 인력을 대체하는 목적으로 모든 산업에서 협동로봇의 수요가 증가하고 있다. 그러나 산업현장에서 협동로봇으로 인한 작업 중 사고가 빈번하게 발생하고 있으며, 작업자의 안전을 위협하고 있다. 인간 중심의 환경에서 로봇을 통한 산업현장이 구성되려면 작업자의 안전을 보장해야 하며 출동 가능성을 업애고 신뢰할 수 있는 통신을 하는 협동로봇 가드 시스템의 개발의 필요성이 있다. 센서 및 컴퓨터 비전을 통해 협동로봇의 작업 반경 내에서 발생하는 사고를 이중으로 방지하고 안전사고 위험을 감소시켜야 한다. 다양한 산업용 장비와 통신을 위한 국제 프로토콜인 OPC UA를 기반으로 시스템을 구축하고 초음파 센서와 CNN(Convolution Neural Network)적용한 영상 분석을 통한 협동로봇 가드 시스템을 제안한다. 제안 된 시스템은 작업자의 불안전한 상황에서 로봇 제어의 가능성을 평가한다.

• 제어로봇시스템학회지
• /
• 제3권1호
• /
• pp.75-82
• /
• 1997

본 글에서는 자동물류취급시스템을 설치하여 극단적인 다품종소량생산시스템을 모델링하고 분석하여 설계변수들을 결정하는 틀을 설명하였으며, 이에 의해 설치되어진 자동물류취급시스템의 실례를 들어서 자동물류취급시스템이 납기단축과 간접공수절감에 얼마나 효율적인가를 보였다. 본 연구에서 얻어진 결론을 요약하면 다음과 같다. 1) 다양한 정보처리와 실시간 이산현상시스템의 해석 및 검증을 위하여 Colored and Stochastic 페트리네트를 정의하고 이를 이용하여 자동물류취급시스템이 설치되어진 생산시스템에 대한 모델링을 수행하였다. 2) Colored and Stochastic페트리네트 모델에 대한 시뮬레이션을 수행하는 소프트웨어를 개발하여 주어진 모델의 성능평가를 수행하였다. 3) 자동물류취급시스템의 설계변수를 결정하는 알고리즘을 제시하였으며 이에 의거한 시뮬레이션을 통하여 적절한 설계변수를 결정하였다. 4) 자동물류취급시스템이 설치되어진 생산시스템을 대상으로 모델과 설계변수의 타당성을 검증하였다.

• 한국마린엔지니어링학회:학술대회논문집
• /
• 한국마린엔지니어링학회 2011년도 후기공동학술대회 논문집
• /
• pp.77-78
• /
• 2011

한국해양연구원에서 개발 중인 Crabster 로봇팔을 기구학적으로 분석하고, 속도기구학을 매트랩을 이용하여 작업공간에 대해서도 분석 및 해석을 완료하였다. 운용자와 Crabster 로봇팔의 움직임을 고려해 개념 설계한 인간팔 크기의 7축 마스터 암 및 그립퍼의 기구부에 대해 2D 및 3D의 도면을 완성하였고, 마스터 암에 적용할 모터의 사양과 각 관절에 피드백 된 힘을 반영하기 위한 구동 모터의 엔코더를 이용한 위치 센서, DSP2812를 이용한 제어 명령 입력 장치와 구동 모터 드라이버를 포함한 마스터 - 슬레이브 시스템의 개념 설계를 완성하였다.

• 한국컴퓨터정보학회:학술대회논문집
• /
• 한국컴퓨터정보학회 2012년도 제45차 동계학술발표논문집 20권1호
• /
• pp.169-170
• /
• 2012

현대전에서는 인명 손실을 최소화하는 동시에 타 전투체계와의 연계를 통해 부여된 임무를 성공적으로 이끌어 내기 위해 무인로봇을 활발하게 이용하고 있다. 본 논문에서는 미래 전장에서 중심 역할을 수행할 것으로 기대되는 무인로봇과 통제장치의 기능을 제안한다. 통제장치는 디지털 지도를 기반으로 무인로봇의 위치를 전시하는 동시에 특정 위치로의 자율 이동 명령을 내리게 하는 인터페이스이다. 통제장치에서 무인로봇의 실시간 이동 간에 디지털 지도 기반 가시선(line of sight) 분석을 수행함으로써 통신 가능지역 식별 및 중계기를 통한 통신 가능 영역 식별을 용이하게 한다. 제안한 무인로봇과 통제장치를 통해 전장 환경에서 부여된 작전을 성공적으로 이끄는데 주된 역할을 수행할 것으로 기대한다.

• 제어로봇시스템학회지
• /
• 제2권2호
• /
• pp.35-40
• /
• 1996

이 글에서는 자동차 Body 전자제어 시스템 개요 및 개발동향에 대하여 살펴보았다. 향후 Body 전자제어 분야에서는 사고예방을 위한 첨단 안전 시스템 개발, 정보 및 통신시스템을 이용한 Navigation 시스템 개발, 차량 LAN구축, ECU(Electronic Control Unit) 통합기술 개발을 위한 노력이 가속화될 것으로 전망된다. 이러한 시스템의 개발을 위해서는 자동차 부문과 관련 전자 부문의 긴밀한 공동 연구체제가 확립되어야 함과 동시에 통신기능을 갖춘 지능형 도로 시스템 구축, 교통전용 방송국 운용 등 정부차원에서의 Infra-structure 건설이 시급한 상황이다. 이를 위하여 정부 주관하에 자동차 각사, 유관업체 및 연구기관의 참여로 전국 도로에 대한 Digital Map 개발을 위한 G-7 Project 등의 다양한 계획이 진행중이거나 추진 예정으로 있는 바 성공적으로 수행될 경우 2005년을 전후로 하여 안전성 및 편의성 측면에서 완벽한 시스템을 구축할 수 있을 것으로 사료된다.

• 정보와 통신
• /
• 제25권4호
• /
• pp.5-10
• /
• 2008

지능형 로봇은 자율적으로 이동할 수 있어야 한다는 것이 PC와 기본적으로 다른 점이다. 이동 로봇이 자율 주행할 때 꼭 필요한 기술이 위치 인식 기술과 장애물 감지 기술이다. 장애물 감지 기술은 이동 로봇이 다른 물체와 충돌하지 않도록 하기 위해 필요한 기술이지만 위치 인식 기술은 로봇이 현재 위치를 알고 목적지로 주행하기 위해 매우 중요한 기술이다. 지능형 로봇의 자율 주행 측면에서 위치 인식 기술은 필수적 핵심 기술이다. 위치 인식 센서는 로봇의 절대 위치 및 방향각 정보를 획득하여 실시간으로 관련 데이터를 지능형 로봇에 전달한다. 이로써 지능형 로봇의 이동 경로와 방향 제어가 가능해지고, 로봇을 보다 안정적으로 제어할 수 있다. 즉 로봇이 자기 위치를 인식한 후에야 안정적이고 지속적인 자율 주행이 가능해진다. (주)나인티시스템은 네트워크 기반 위치 파악용 indoor GPS 개념으로 로봇 위치 파악 센서 iGS를 개발하여 공급하고 있다. (주)나인티시스템이 개발한 iGS는 지능형 로봇의 거리, 위치, 방향을 파악하기 위해 초음파 송/수신부 및 RF 모듈로 Handware가 구성되어 있고 위치 추정 알고리즘, 장애물에 강건한 알고리즘 등이 Firmware를 구성하고 있다. 로봇 시장의 잠재적 성장 가능성을 고려할 때 로봇의 자율 운용에 필수적인 위치 파악 요소 기술을 선개발하여 상업화하는 것은 경제적으로도 큰 의미를 갖는다. 뿐만 아니라 위치 파악 요소 기술의 선도적 개발에 의해 미래 지능형 로봇시장을 주도할 수 있는 계기도 기대할 수 있다. Robot에 적정 가격대의 위치 인식 기술이 접목되면 Robot 산업의 활성화가 가능하다. 현재 청소용 Robot은 충돌 방지정도의 인식을 하고 있지만 위치 인식 기술이 접목되면 청소용 Robot이 더 많은 Service를 제공할 수 있다. 더 많은 Service의 실행으로 Robot 산업이 활성화되면 관련 요소기술 산업이 활성화된다. Robot 산업과 부품 산업이 활성화되면 Robot 관련 산업의 수익 Model이 다양해 진다. 위치 인식 기술은 Robot 산업뿐 아니라 산업 전반의 활성화에도 크게 기여할 것이다. 위치 인식 기술은 지능형 Robot의 자율 주행뿐 아니라 다양한 분야에 응용이 가능하다. 또한 위치 인식 기술을 국산화하면 기존 수입품을 대체할 뿐아니라 수출 시장의 진출에도 크게 기여할 수 있다.