한국정보통신학회:학술대회논문집 (Proceedings of the Korean Institute of Information and Commucation Sciences Conference)

한국정보통신학회 (The Korea Institute of Information and Commucation Engineering)
권호 표지

위해환경에서 구동가능한 원격제어 이동 로봇 개발

A development of remote controlled mobile robot working in a hazard environment

  • 박제용 (호남대학교 전자공학과) ;
  • 최현석 (호남대학교 전자공학과) ;
  • 현웅근 (호남대학교 전자공학과)
  • 발행 : 2002.11.01
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초록

위해환경에서 동작되는 화상로봇에 대한 개발에 관하여 서술하였다. 개발된 로봇은 크게 로봇 제어부와 Host PC 에서의 Visual I/F program으로 구성되어 있다 개발된 로봇의 구동부와 Camera의 구동부는 2자유도를 갖고 있으며 유저 친화적으로 개발된 Joystick으로 원격조종된다. 외부 상황은 비젼 시스템과 초음파 센서로 인식되며, 화상 및 센서 데이터, 명령어 등을 각각 900MHz와 447MHz RF로 통신된다. 개발된 시스템의 효율성을 100m범위의 야외 시험장에서 운용되어 검사되었다.

This paper describes a development of a robot working in hazard environment. The developed robot consists of robot controller with vision system and host PC program. The robot and camera can move with 2 degree of freedom by independent remote controlling a user friendly designed joystick. An environment is recognized by the vision system and ultra sonic sensors. The visual image and command data translated through 900MHz and 447MHz RF controller, respectively. To show the validity of the developed system, operations of the robot in the field area were illustrated.

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