• 한국재난정보학회:학술대회논문집
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• 한국재난정보학회 2023년 정기학술대회 논문집
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• pp.267-268
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• 2023

현대에 이르러서 기술의 발전과 COVID-19 확산, 인구 고령화, 3D 업종 기피 등의 영향으로 부족한 노동력을 대체하고 비대면 업종 증가에 따라 이동성을 갖춘 서비스 로봇이 대거 개발 및 보급되고 있다. 서비스 로봇의 시장 진입을 촉진하기 위한 움직임을 활발히 있으나 이에 관한 체계적인 사고조사 및 안전연구가 이루어지지 않는 상황이다. 본 논문에서는 전문 서비스 로봇의 안전한 사용을 위하여 서비스 로봇의 설치 및 사용 단계에서의 위험성평가 모델 개발과 건설업 무인 시공 로봇의 위험성 평가과정을 기술한다.

• 한국건설관리학회:학술대회논문집
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• 한국건설관리학회 2008년도 정기학술발표대회 논문집
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• pp.163-169
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• 2008

첨단 로봇 기술의 적용은 건설 산업의 인력난으로 야기되고 있는 문제점을 해결하기 위한 유효한 방안으로 인식되고 있으며, 이에 대한 해결책 중 하나로 건설 현장에서의 로봇 활용 방안에 대한 연구가 꾸준히 이루어지고 있다. 1990년대 이미 일본에서는 초고층 구조체의 전자동 시공시스템을 개발하였으나, 장비의 개발과 운영에 천문학적 비용이 소요되는 비경제적 시스템으로 실용화에 실패하였다. 이에 국내에서는 시스템을 경량화하고 국내 건설 상황에 적합한 경제성을 갖춘 고층 건물 구조체의 시공 자동화 시스템 개발을 위한 연구를 진행하고 있다. 본 논문은 국내 시공 자동화시스템의 핵심이라 할 수 있는 건설공장 구조체와 이를 상승시키기 위한 크라이밍 유압로봇 시스템 개발을 중심으로 고층건물 구조체 시공 자동화 시스템에 관해 소개하고자 한다.

• 한국건축시공학회:학술대회논문집
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• 한국건축시공학회 2022년도 봄 학술논문 발표대회
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• pp.144-145
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• 2022

Since the marking robot draws lines by point-to-point operation, the robot's shifting path greatly affects the working time and productivity. Therefore, it is required to analyze the movement method based on the robot's motion and plan to minimize the movement time. Therefore, this study proposes a method that can optimize the robot's shifting path to minimize the working time of the marking robot. Through the results of this study, it is expected that the non-working time of the marking robot will be reduced and the efficient operation will be possible.

• 한국건축시공학회지
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• 제23권2호
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• pp.209-220
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• 2023

먹매김 로봇은 허용오차 이내의 정밀도를 확보하는 것이 매우 중요하다. 그러나 골조공사는 시공과정에서 철근배근의 변위가 빈번하게 발생하며, 해당오차는 먹선이나 철근위치의 수정을 요구한다. 먹매김 로봇은 정밀도 확보 및 자동화를 위해 철근의 오차를 측정하고 먹선과 철근의 수정을 스스로 판단할 수 있어야 한다. 이에 본 연구는 LiDAR 센서를 통한 철근배근의 오차 측정방안과 이를 바탕으로 먹매김 판단 프로세스를 제시하였다. LiDAR 센서를 활용한 철근인식 실험결과 평균적으로 5mm 내외의 오차를 발생하였으며, 이는 일반적으로 벽체에 적용되는 철근 수준에서 인식을 신뢰할만한 수준으로 나타났다. 또한 철근오차를 범위별로 판단하여 철근의 보정여부와 먹매김의 수행여부를 로봇이 스스로 판단할 수 있는 프로세스를 제시하였다. 본 연구결과는 시공오차를 고려한 먹매김로봇의 자동운영에 기여할 수 있으며 이를 통해 골조품질을 향상시킬 수 있을 것으로 기대된다.

• 전자공학회지
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• 제38권7호
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• pp.30-36
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• 2011

최근 들어 녹색 성장과 해양 개발에 맞는 다양한 목적의 해양 구조물이 계획 또는 시공되고 있으며, 대형 해양 구조물에 대한 수요를 바탕으로 해양 구조물이 점차적으로 대수심 조건으로 옮겨가고 있는 추세이다. 이에 따라 미래 시장 예측을 통한 해양 구조물 수요 변화에 대해 미리 대처하고 미래해양구조물 니즈에 적극적으로 부합할 수 있는 방향으로 해양구조물 시공장비, 특히 수중로봇의 연구개발이 이루어져야 한다. 이 논문에서는 미래 해양구조물에 대한 개발 동향과 함께, 이에 따라 필요한 수중시공로봇의 역할과 기존의 개발 현황, 그리고 최근 기획사업을 통해 도출된 향후 연구개발 방향에 대한 분석내용을 소개하고자 한다.

• 한국음향학회지
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• 제14권6호
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• pp.74-79
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• 1995

본 논문에서는 사람의 눈과 팔의 구조를 모방한 우엽시 LVFC-로봇 시스템을 구성하였다. 시공간과 관절공간 사이의 선형근사식을 최소 자승법에 의해 유도하여 양안시 LVFC-로봇 위치 제어에 응용하고, 시뮬레이션을 통해 그 타당성을 확인하였다. 논자가 제안한 양안시 LVFC-로봇은 특징점을 이용한 기존의 양안시 VFC-로봇과 비교할 때 이미지 자코비안과 로봇 자코비안의 계산이 생략되므로 실시간 제어가 가능하였다.

• 한국건축시공학회:학술대회논문집
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• 한국건축시공학회 2011년도 추계 학술논문 발표대회
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• pp.133-134
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• 2011

While researches related with construction automation have dramatically increased, a Robot-based Automatic Construction system (RCA system) has developed for high-rise buildings in Korea. At the aspect that wide adoption of the RCA system is dependent on economic efficiency comparing with a conventional method, feasibility study on the RCA system should be implemented. However, due to practical limitations, the RCA system has tested to a seven story building. Based on the test results, this study implements a cost/benefits analysis to a simulated forty story building in order to derive more reliable data on the RCA system's practicability.

• 한국건축시공학회:학술대회논문집
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• 한국건축시공학회 2013년도 춘계 학술논문 발표대회
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• pp.292-294
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• 2013

When the number of skyscrapers are increased in the domestic, it has increased the need of the outer wall cleaning robot. However, it does not exist the construction specification of the outer wall cleaning robot in the domestic. it is difficult to apply in the domestic that the outer wall cleaning robot. For this reason, it raised the need of the construction specification. And it is urgent that the construction specification of the outer wall cleaning robot is needed to develop in the domestic. Therefore, this study aims to propose the construction specification framework of the outer wall cleaning robot. In the future, this study will be based on the development of the construction specification on the outer wall cleaning robot.

• 한국건축시공학회:학술대회논문집
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• 한국건축시공학회 2009년도 춘계 학술논문 발표대회 학계
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• pp.15-19
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• 2009

As robotic technologies have become more actively utilized to automate many construction tasks, they have been able to improve the construction productivity, quality, and workers safety on site. A new system, of which Robot-based Construction Automation (RCA), is currently being developed, and RCA systems consist of Construction Factory(CF), Automated Bolting Robots, and Climbing Hydraulic Robot. Especially. Climbing Hydraulic robot system is very important to RCA systems because of function as lifting the Construction Factory. In this paper, We validate safety of Climbing Hydraulic Robot system before application for real building construction.

• 한국건축시공학회:학술대회논문집
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• 한국건축시공학회 2022년도 가을 학술논문 발표대회
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• pp.155-156
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• 2022

In the process of developing an industrial robot, various simulations should be conducted to evaluate the driving, movement, and performance of the robot. Space and time constraints exist to manufacture existing robots and implement various simulations, and efficiency is reduced due to high costs. To solve this problem, many simulations can be conducted by implementing the same movement and working environment as the real environment in virtual reality using digital twin technology. This study proposes a process for establishing a digital twin model of automated layout robots. Using the digital twin model, it is expected that it will not only evaluate the hardware performance of the robot in the future, but also verify the robot's algorithms such as motion planning and work process, identify and solve potential problems in advance, and prevent problems caused by software.