• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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• 2021.07a
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• pp.491-492
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• 2021

현대사회의 물류 현장에서 근로자가 직접 물류를 분류하는 작업을 하거나 상하차 작업을 진행하고 있다. 본 논문에서 제안하는 자율주행 로봇을 이용한 물류 분류 시스템은 물류 운반 로봇과 컨베이어 벨트로 구성된다. 물류 운반 로봇은 경로 설정 및 장애물 감지가 가능한 자율주행 기능을 가지며, 컨베이어 벨트는 하차된 물류의 무게 측정과 배송 가격을 표시하는 기능을 가진다. 본 연구의 결과는 근로자들의 노동 강도와 육체적 또는 정신적인 피해로 인해 발생하는 산업재해의 발생률을 감소시킬 수 있는 기대와 심야 시간에 부족한 인력을 보충하여 24시간 물류센터를 가동할 수 있는 가능성을 가진다.

• Journal of the KSME
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• v.25 no.2
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• pp.117-121
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• 1985

SIMAN의 주요한 논리적 특성은 시뮬레이션프로그램이 시스템 모델부분과 실험부분의 두가지로 구성이 되어 있으며, 일반적인 시스템의 모델링과 분석뿐만 아니라, 자재운반시스템, 로봇 시스템, 제조 셀(manufacturing cell), 플렉시블 제조시스템(Flexible Manufacturing System, FMS)등의 모델링에 유용한 특성을 가지고 있어서 생산시스템의 시뮬레이션에 아주 적합한 시뮬레이션 언 어이다. 또 SIMAN은 대형. 중형 컴퓨터는 물론, 16비트 바이크로컵퓨터에서도 사용이 가능하 다(5). 이 글에서는 SIMAN 시뮬레이션 언어를 사용한 생산시스템의 시뮬레이션에 대한 개념과 방법을 고찰하고, 생산시스템의 시뮬레이션에 관한 간단한 사례를 고찰하고자 한다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 1997.10a
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• pp.1263-1266
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• 1997

In a fault-tolerant modern manufacturing systms characterized by the configuration, in which automated redundant machines prone to unexpected failures are interconnected with other complex subsystems such as AGV's, robots, computer control systems to produce complete parts, faulures together with repairs and reconfigurations should be considered as the three basic events to be modeled for computing the performance of manufacturing systems. In this papre, transient analysis is applied to modular cell manufacturing systems form a performability viewpoint whose modeling adantage is that various performanc e measures can be evaluated compositely in the context of application. The hypothertical modular cells are modeled firstly with hybrid decomposition method and availability measures as special cases of performability are computed and comments on performabililty modeling analysis are mentioned.

• Journal of the Korean Society for Precision Engineering
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• v.16 no.7
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• pp.132-143
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• 1999

In this study, an intermediate model is presented as a new method for development of a parametric simulation program. This model enables us to analyze effectively the static and dynamic structure of a real production system. The static structure of the real system can be modelled in an entity-relationship diagram and the dynamic structure of the real system in a Petri net. The intermediate model consists of an entity-relationship diagram and a Petri net. Using this intermediate model man can not only reduce the time and cost for simulation program development, but also increase the modelling reliability of the developed simulation program. To show the usefulness of this intermediate model. the intermediate models for two production subsystems, manufacturing sub-system and transport subsystem, are set up.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 1991.10a
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• pp.1139-1143
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• 1991

Using industrial robots and sensors, we developed an inline car body inspection system which proposes high flexibility and sufficient accuracy. Car Body Inspection(CBI) cell consists of two industrial robots, two corresponding carriages, camera vision system, a process computer with multi-tasking ability and several LDS's. As industrial robots guarantee sufficient repeatabilities, the CBI cell adopts the concept of relative measurement instead of that of absolute measurement. By comparing the actual measured data with reference data, the dimensional errors of the corresponding points can be calculated. The length of the robot arms changes according to ambient temperature and it affects the measuring accuracy. To compensate this error, a robot arm calibration process was realized. By measuring a reference jig, the differential changes of the robot arms due to temperature fluctuation can be calculated and compensated.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 1992.10a
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• pp.95-99
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• 1992

본 논문은 삼차원 거리영상화 장비중 고속으로 거리영상을 잡을 수 있는 거리영상화 소자를 IC로 시험 제작하여 그 결과를 보였다. 제작된 IC에 대한 실험은 각 부분의 성능과 센서 자체의 정밀도 측정에 중점을 두었다. 각 부분의 성능에 대해서는 빛 감지부분의 신호의 크기, 소자들의 동작성, 정보 저장부분의 입력 전압에 대한 출력 전압의 변형등을 다룬다. 센서 자체의 정밀도는 각 부분에서 발생하는 오차를 측정하였다. 제작된 센서는 아나로그방식으로 정밀도에 제한을 받는 단점이 있어 구조를 달리하여 디지탈 방식으로 접근한 센서를 제안한다. 아나로그 방식에 비해 셀 면적을 줄일 수 있을 뿐 아니라, 정밀도도 높고, 속도도 떨어지지 않아 아나로그 방식 IC 센서의 단점을 극복한다.

• Proceedings of the Korean Society of Precision Engineering Conference
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• 2004.05a
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• pp.194-194
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• 2004

개인용 로봇의 촉각기능을 담당할 수 있는 유연성 기반 인공피부센서 시스템을 설계 및 제작하였다. 수직력을 측정할 수 있는 64 개의 FSR 센서(Techstorm Co.)와 전단력을 동시에 측정할 수 있는 1 개의 PVDF 필름(PSI Co.)을 융합하여 인공피부센서 시스템을 제작하였다 제작된 촉각센서는 10 cm x 10 cm 크기로 임의의 물체가 접촉할 경우 형상을 측정할 수 있으며 또한 물체표면의 거칠기 상태를 판단할 수 있다. 한편, 3축 로드셀 기반 평가 시스템을 제작하여 센서의 수직력을 평가하였으며 PVDF 필름을 통한 접촉하는 대상의 거칠기 평가는 주파수 분석으로 평가하였다.(중략)

• The Journal of Korea Robotics Society
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• v.2 no.2
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• pp.137-142
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• 2007

In an information-oriented society, visually impaired persons also should obtain the information with relative ease. They tend to receive the information of letters by tactile sensation through braille display systems. Several types of braille display systems have been suggested so far, but none of them have been widely used yet. The braille display system should provide multiple lines of braille units to improve the level of understanding. In this paper, we propose a cell type braille unit with $3{\times}2$ dots, each of which consists of a piezoelectric linear motor. A braille cell is small and lightweight enough to be portable, and it can be easily assembled in multiple lines. The preliminary tests using the proposed braille display system show that it can provide the information that can be well perceived by visually impaired persons.

• Journal of Institute of Control, Robotics and Systems
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• v.7 no.2
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• pp.152-159
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• 2001

This paper presents a development of the recoil rod pull force measurement system suing the load cell with a sleeve normally available in the recoil system test. The commercial load cell cannot be used in the test of recoil system floating the breach contact point freely in the air. The load cell is designed and manufactured to meet the recoil system test condition. Theoretical analysis and experimental results show that the accuracy of the developed measurement system is within $\pm$0.5%. We notice that the measurement technique proposed in this paper is accurate and useful in the recoil rod pull force measurement of the recoil system.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.19 no.5
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• pp.674-682
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• 2009

The modular robot is one which was developed to get over limit of the space movement for the mobile robot. The chain type robot in particular is connected by series each other and this form expression method is simple and easy to really make a docking method efficiently. However, the related studies were focused on the movement that used to be combination, and the movement of a cell independent mainly does not consist and have a problem to dock only in a direction, not to be connected with all directions. Therefore, we suggested a modular structure for quick, independent movement to solve such a problem and had own autonomy. In addition, we are intended to get some effectiveness for connection mechanism using one locking motor. In this paper, we dealt with the design for the mechanical and electrical points and docking algorithm including communication method. All of the structure is verified with real action experiment through the shape expressions of various application platform.